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文档简介

遠端五軸氣壓機械手臂控制之設計與製作,南台科技大學電機工程系 指導教授：許毅然組員：吳炯男、許晉杰、卓耀加,網路監控部分,無線PDA部分,機械手臂整體系統架構,機構-五軸機械手臂控制器-工業電腦自製的驅動器,控制部分,手臂座標系初始化,X00Y00Z0h022.4cm,X1L1COS1COSY1L1COS1SINZ1L1SIN1h0,第1軸與第2軸關節點座標,X2X1L2COS (12) COSY2Y1 L2COS (12) SIN Z2 Z1 L2SIN (12),第3軸關節點座標,夾頭中心點位置X30X2L30XCOSL30YSINY30Y2 L30XSINL30YCOSZ30Z2h1,CCD中心點位置X31 X2L31COS L31YSINY31 Y2 L31SIN L31YCOS,1230,夾頭與CCD中心點座標,手臂臂長量測,LM628是一顆專為直流或直流無刷伺服馬達所設計的位置控制處理器，且可運用在提供正交增量位置回授信號之伺服機器。,機械手臂控制器,機械手臂控制器,手臂驅動電路,機械手臂驅動卡,使用UPMOST UPG301BT影像擷取卡,使用黑白CCD攝影機,影像擷取卡與CCD攝影機,4mm CCD,8mm CCD,6mm CCD,CCD攝影機選用,CCD影像識別法則,1,2,3,4,CCD影像識別法則,CCD座標轉換到卡氏座標,CCD與手臂座標系轉換,X夾 XA L1COS1 L2COS（12） L31 COSY夾 YA L1COS1 L2COS (12) SIN Z夾 0 Z2 h1 L1SIN1 L2SIN（ 12 ） h0 h1 XA、YA在機械手臂可移動範圍內，可以找到兩組、1、2 。 令1 0 則可得到唯一解。,夾頭位置的決定,夾頭夾取物體最長邊。由M1M4點可以 決定最長邊夾角。夾頭夾角 4A,夾頭夾角的決定,第一層,第二層,第三層,機械手臂,三層式架構,無線PDA部分,Ser
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