EPSON 指导教程ppt课件

EPSONROBOT指导教程 爱普生中国Peter裴目录 2 一 工业机器人二 EPSON机器人简介三 软件的应用四 维护及故障处理 一 工业机器人 IndustrialRobot 简称RI 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人 工业机器人是自动执行工作的机器装置 是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器 它可以接受人类指挥 也可以按照预先编排的程序运行 现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动 工业机器人是集机械 电子 控制 计算机 传感器 人工智能等多个学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 广泛适用的能自主动作 且多轴联动的机械设备 为什么要使用机器人替代人工 解决近几年人工成本的增长和招工难的问题解决难题 3K 行业 繁重 Kitsui 肮脏 Kitanai 危险 Kiken 的工作 高精度工作 可靠性 稳定性 机器人可工作24小时 一 工业机器人 知名品牌发那科 FANUC 日 安川 Yaskawa 日 库卡 KUKA 德 ABB 瑞典 日 那智 NACHI 川崎 欧地希 OTC 新松 Denso Yamaha史陶比尔 瑞士 柯马 意大利 Adept 美 EPSON2009 10爱普生机器人正式在中国成立服务中心和营销总部 该部门隶属于爱普生 中国 有限公司 全面负责中国大陆地区爱普生工业机器人产品的市场推广 销售 技术支持和售后服务 高速度高稳定性高精度视觉系统配合机器人实现互动 可与任意第三方视觉进行匹配 二 EPSON机器人介绍 2 1 机器人本体2 2 控制器2 3 常用机型2 4 配件2 5 急停 IO接线 EPSON机器人的发展史 分类 单轴 四轴 六轴机器人只在大陆销售四轴和六轴机器人 2 1本体 四轴 2 1本体 本体电池 坐标系 工作范围 2 1本体 六轴 2 1本体 安装方式 运动范围 电池位置 2 2控制器 RC700 8 连接目标序列No 标签 15 触发开关 9 M CPOWER连接器 16 LAN 以太网通信 端口 10 M CSIGNAL连接器 17 I O连接器 11 EMERGENCY连接器 18 标准RS 232C端口 12 TP端口 19 选配插槽 13 开发用PC连接专用端口 20 线夹 14 存储器端口 21 电池 安装在控制器内部 1 POWER开关 2 AC电源 3 LED 4 冷却风扇过滤器 5 铭牌标签 6 MT标签 7 控制器序列No 标签 2 2 控制器 电源 控制器种类 RC90 仅用于LS系列RC180 G系列 RS C3 S5RC620 G系列 RSRC700 H4 H8 C4 标配 IO 24 16Ethernet 1个 RC620 2个 RS232 1个 RC180除外 2 3 常用机型 G1 SCARA C4 六轴 具体参数 臂长 175 225mm负载 0 5Kg 1Kg max 标准循环时间 0 29 0 30s重复定位精度 0 005 0 008mm 第1 第2关节 0 01 第4关节 功率 50W 全轴 本体重 8Kg适用控制器 RC180 RC620LS3 SCARA 具体参数 臂长 400mm负载 1Kg 3Kg max 标准循环时间 0 45s重复定位精度 01mm 第1 第2关节 0 01 第4关节 功率 200W 100W 100W 100W本体重 14Kg适用控制器 RC90 标准循环时间 水平300mm G1为100mm 垂直25mm往返 额定负载下以最快速度所用时间 2 4 配件 示教器 IO扩展板32点I O 适用于RC180 RC620控制器 24个输入 16个输出 适用于RC90控制器 RS 232C板卡 用于串口通信 4个端口 适用于RC180 RC620控制器 2个端口 适用于RC90控制器 现场总线支持DeviceNet PROFIBUS CC Link Ethernet IP和PROFINET网络的外围设备 输入 输出各256点 2 5 急停 IO接线 急停 2 5 急停 IO接线 I O接线 NPN接法 输入公共点 Com 接正 输出公共点 Com 接负 输入电路 输入电压范围 12 24V 10 ON电压 10 8V 最小 OFF电压 5V 最大 输入电流 10mA 24V输入时 典型值 输出电路 额定输出电压 12 24V 10 最大输出电流 100mA 典型值 输出驱动器 PhotoMos继电器通态电阻 平均 23 5 以下输出 2 5 急停 IO接线 注 以下各端口代表的意义均为出厂设置 用户可自行更改设置 更改方法 打开EPSONRC 5 0软件并连接机器人 设置 控制器 远程控制 输入 输出 三 软件的应用 3 1 软件安装及联机3 2 软件介绍3 3 基本指令及运动控制3 4 变量 运算及托盘3 5 IO控制及时间指令3 6 远程控制及通讯 3 1软件安装及联机 软件安装 EpsonRC70 Setup exe连接PC 用数据线 驱动安装 一般连接上机器人后驱动会自动安装 如果出现提示需要什么文件 点击浏览 然后找到安装目录 在EpsonRC70 Controller drivers文件夹下 用网线 控制器的IP默认为 192 168 0 1 需要设置个人PC的IP地址为 192 168 0 a a自行设置为比1大的任意值 然后 点击设置 电脑与控制器通信 增加 选择通过以太网连接控制器 确定 并将IP写为192 168 0 1 新建项目 即可开始机器人的编程控制 3 2 软件介绍 3 2 软件介绍 3 2 软件介绍 3 2 软件介绍 仿真器 设置 控制器 机器人 型号 选择合适的机型 控件及参数设置 添加控件或导入图纸 三维仿真画面 导出视频 录制与回放 3 3 基本指令及运动控制 3 3 1 基本指令Function Fend1个函数用Function语句开始 用Fend语句结束 是执行程序的最小单位 格式 Function函数名 自变量列表 As型 语句Fend注 一个项目至少包含有一个程序和一个main函数 MotorOn Off打开或关闭当前机械手的全轴电机 MotorOn命令将电机电源设定为On 并解除全轴的制动 MotorOff命令将电机电源设定为Off 并设定全轴的制动 示例 1 MotorOn MotorOff 2 0 电机关闭 1 电源打开PowerHigh Low将功率模式设为High或Low 显示当前的模式 低功率模式下电机输出被限制 实际动作速度变为初始值的范围内 低功率模式设定时 从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示 也会按初始值速度动作 如果需要用更高的速度动作时 必须设定为PowerHigh 示例 1 PowerHigh Low 2 Power0 低功率模式 1 高功率模式 3 3 基本指令及运动控制 Speed Accel通过Go Jump Pulse命令等设定 显示PTP动作的速度 加 减速度的百分比 1 100 格式 Speed速度设定值 保存速度 接近速度 Speeds a bs速度设定值 a b第三轴上升下降的速度设定值Accel加速设定值 减速设定值 保存加速设定值 保存减速设定值 接近加速设定值 接近减速设定值 Accela b c d e fa b加 减速设定值 c de f第三轴上升下降的加 减速度设定值Speeds Accels设定 显示Move Arc Arc3 Jump3 Jump3CP等CP动作时的手臂速度 进行关于机械手直线动作或CP动作的加 减速度设定 格式 SpeedS速度设定值 保存速度 接近速度 SpeedS值为指定机械手速度的值 指定的单位是mm sec SpeedS的有效指定值为1到1120 默认值因机械手的机种而异 关于SpeedS的默认值请参照各机械手的机械手手册 控制器的电源打开时 此值通常自动设定 AccelS加速设定值 减速设定值 保存加速设定值 保存减速设定值 接近加速设定值 接近减速设定值 用1到5000的实数值指定直线动作或CP动作时的加速度 单位 mm sec2 如果省略减速设定值 加速设定值适用于加速时与减速时 Speeds max 2000 Accels max 25000 注 以下任何一种情况下 Speed Accel Speeds Accels的值都会返回默认值 3 3 基本指令及运动控制 3 3 2PTP动作Jump将手臂从当前位置到指定位置通过门形运动进行PTP动作 Go用PTP动作使手臂从当前位置移动至指定位置 格式 Go目标坐标 CP Till Find 并列处理 目标坐标用点数据指定目标位置 示例 GoP X 50 MoveonlyintheXdirection50mmfrom currentposition GoP1 SimpleexampletomovetopointP1 GoP1 U 30 MovetoP1butuse 30asthepositionfor theUjointtomoveto GoP1 L MovetoP1butmakesurethearmendsup inleftyposition GoXY 50 450 0 30 MovetopositionX 50 Y 450 Z 0 U 30Pass是在目标点的附近经过 不停留目标点而直接执行下一个动作指令的PTP动作 使用Pass指令经过移动过渡点 会比使用Go指令更缩短时间 使过度动作流畅 PassP0 3 3 基本指令及运动控制 3 3 3CP动作Move用直线插补动作将手臂从当前位置移动至指定位置 格式 Move目标坐标示例 MoveP1Arc Arc3Arc是在XY平面上将手臂从当前位置到指定位置用圆弧插补动作移动 Arc3是在3维空间 将手臂从当前位置到指定位置用圆弧插补动作移动 水平多关型和垂直6轴型机械手上都可以使用这两个命令 在执行命令之前对经过坐标与目标坐标事先进行示教 格式 Arc Arc3经过坐标 目标坐标FunctionArcTestGoP100ArcP101 P102FendJump3 Jump3CP 六轴专用指令 Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合 Jump3CP是3个CP动作的组合 格式 Jump3 Jump3CP保存坐标 接近开始坐标 目标坐标示例 Jump3P Z 100 P3 Z 100 P3 3 3 基本指令及运动控制 3 3 4结构控制a 循环For NextFor Next间的一连串语句重复执行指定的次数 格式 For变量名 初始值To结束值終了値 Step增值 语句Next 变量名 示例 FunctionfornextIntegerctrForctr 1to10 Forctr 10to1Step 1 GoPctrNextctrFendDo Loop条件一致或不一致时在DO LOOP间反复 直到一致为止 格式 Do While Until 条件式 语句 ExitDo 语句 Loop b 条件If Then Else EndIfIf Then Else语句的程序段 嵌套最多可以有20段 格式 If条件式Then语句T1 ElseIf条件式Then 语句T1 Else 语句F1EndIf 3 3 基本指令及运动控制 d 选择Selsct Case Send1个Select命令上最多可以创建250段的Case语句 说明 1 Case语句的项目中如果没有与Select语句的表达式结果一致的 则执行Default语句 程序控制移至Send语句上连接的语句 2 Case语句的项目中如果没有与Select语句的表达式结果一致的 且Default被省略 不执行任何语句 程序控制移至Send语句的下一个语句 示例 FunctionMainIntegerIForI 0To10SelectICase0Off1 On2 JumpP1Case3On1 Off2JumpP2 MoveP3 On3Case7On4DefaultOn7Send c 跳转Call将函数作为子程序调出 格式 Call函数名GoTo将程序控制转移至指定的行或标签 注意 仅在同一个子函数中Goto 3 4 变量及运算及托盘 3 4 1变量的类型及范围 SPEL 语言有三种作用范围的变量 Local 局部变量 定义在函数内部 只在所定义的函数有效 Global 全局变量在整个项目内有效注 全局保存变量 Preserve GlobalPreserveIntegera能保存上一次运行的结果 断电后也不会消失 3 4 变量 运算及托盘 3 4 2变量的操作及运算Val 将字符串转换成数值 PrintVal 25 999 25 999Str 将数值转换成字符串Trim 去除字符串前后的空格例 str data str Trim str str data数值运算 乘方 Mod 取余 逻辑运算AndOrXorNot 3 4 变量 运算及托盘 3 4 3托盘格式 Pallet Outside Pallet编号 点编号1 点编号2 点编号3 点编号4 分割数1 分割数2Pallet编号用表达式或数值指定Pallet编号 从0到15的整数 点编号1到3指定使用在Pallet定义 标准的3点定义 中的点变量 点编号44点定义时 点编号1到3一起使用 可省略 分割数1用整数指定pallet的点编号1与点编号2的分割数 范围为1 32767 分割数2用整数指定pallet的点编号1与点编号3的分割数 范围为1 32767 Notes 不正确的pallet的定义如果搞错了点的顺序或点间的分割数 会出现错误的pallet顺序 Pallet面的定义用角上的3点的Z坐标值定义pallet平面的高度 所以 也可以定义垂直方向的pallet 单行 列pallet的pallet定义通过3点指定的Pallet命令 也可以定义1列的pallet 如果是1列 应示教两端的2点 并如下输入 执行 同一编号方向的分割数为1 Pallet2 P20 P21 P20 5 1 定义一个5x1的pallet 3 4 变量 运算及托盘 示例 Pallet1 P1 P2 P3 P4 3 4JumpPallet 1 8 JumpPallet 1 2 3 两种方式代表同一个位置 P3 P2 P1 P4 P1 P3 P2 P4 3 5 IO控制及时间指令 标签 在Robot项目中 可以使用控制器自带的24个输入和16个输出 可以使用点数据P0 P999总共1000个点 为了方便记忆IO点各自的功能或者点数据代表的位置 可以对IO点或者点数据设定其特有的名称 称之为标签 设定好标签之后 即可以在程序中直接使用标签 而无需记住各个编号所代表的含义 3 5 1 输入SW 读取1个输入端口的状态例 Waitsw 0 off 3 等到输入0关闭或3sIN 读取8个输入端口的状态例 a IN 0 printa 显示输入0 7的状态waitIn 0 6 等待至输入1 2打开 0 3 7关闭INW 读取16个输入端口的状态例 a INW 0 printa 显示输入0 15的状态 3 5 IO控制及时间指令 3 5 2 输出ON OFF 打开 关闭1个输出端口例 On1 5 打开输出端口1 5s后关闭端口Off2 3 1 关闭端口2 3s后打开 打开后再执行下一句指令1 等间隔时间过去后再执行 缺省时 默认值为1 0 打开或关闭端口后 直接向下执行程序 间隔时间过后 恢复原状态 Out 同时设定8个输出端口的状态例 Out1 6 打开输出端口9 10 8 11 15关闭OutW 同时设定16个输出端口的状态 IN OUT后面的数值及代表的端口编号 例 Out0 1 2 6编号控制端口6表示打开的端口00 71 218 159 10216 2317 18 3 5 IO控制及时间指令 3 5 3 内存IO内存IO的作用相当于PLC的中间继电器 用于程序过程状态的记录 并可以与程序中的其他任务进行交互 内存IO的操作指令与物理IO类似 只需在ON OFF等指令前面加一个mem即可 内存IO常用于不同任务之间状态的传递 示例 MemON0MemOff0WaitmemSw 0 ON3 5 3 时间指令系统日期与时间 Data Time计时器 TMR延时 WaitWait5 延时5s 例 计时器 Functionmain TmReset0 复位计时器0并开始计时 Print Spendtime Tmr 0 显示所用时间Fend 3 6 XQT多任务处理 多重任务是多个作业同时执行 可以大幅度缩短任务时间 作业时间 也可以同时控制周边设备 这样系统整体效率提高生产性也会提高 作业分为各个任务后 程序会变得易懂 且维修也可以对各任务分别进行 要新增作业时只需添加任务就可以了 可以同时执行的任务最多可以是16个 例 XQTTCPserver 3 7 远程控制及通讯 3 7 1 远程控制方式修改位置 设置 控制器 配置a 远程IO控制在设置 控制器 远程控制 输入 输出里面进行相关参数的设置与修改 b 远程以太网控制主要参数 IP地址 端口号 终端 结束符 详见 EPSONRC 软件 菜单栏 帮助 手册 EPSON 5 0用户指南 11 Remotecontrol 11 10RemoteEthernetc 远程RS232控制 RC180需另外扩展 RC90 RC700自带 详见EPSONRC 软件 菜单栏 帮助 手册 EPSON 5 0用户指南 11 Remotecontrol 11 11RemoteRS232 3 7 远程控制及通讯 3 7 2通讯 以太