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文档简介

走进自动化世界 主讲人 汪德彪2014年2月 第三讲 自动化的 大脑 自动化的 大脑 一 自动化的大脑在哪里 看一个生活案例 大脑起决定作用 一 自动化的大脑在哪里 再看一个水位自动控制案例 杠杆起控制作用 一 自动化的大脑在哪里 机械式自动化大脑 瓦特蒸汽机调速 一 自动化的大脑在哪里 电子式自动化大脑 水塔水箱水位自动控制 一 自动化的大脑在哪里 智能式自动化大脑 智能调节器 PLC 计算机 它们都含有CPU等智能芯片和程序 一 自动化的大脑在哪里 生活中取杯饮水例子可抽象成一个循环 一 自动化的大脑在哪里 一个化工过程的控制环路 大脑 计算机 手臂 执行器 眼睛 变送器 被控对象反应釜 一 自动化的大脑在哪里 自动化的 大脑 比较器 自动化系统的结构框图 广义自动化的 大脑 二 经典的PID控制 PID控制是最经典 应用最广泛的控制思想应用于90 以上的自动化系统PID控制的实质 依据偏差来消除偏差 由3部分组成偏差的比例 P 偏差的积分 I 偏差的微分 D 偏差 期望值 实际值 控制量 二 经典的PID控制 比例控制 积分控制 微分控制 正偏差 负偏差 二 经典的PID控制 将比例 积分和微分组合起来就成了PID控制 是不是PID三项都必须齐全 P控制前面水位控制就是P控制P I控制P D控制P I D控制 二 经典的PID控制 Kp Ki Kd如何确定 参数整定太麻烦了 有没有其他好办法哟 控制器自己整定PID参数 经验法 实验法 计算法 三 先进的人工智能控制 经典PID控制的不足 参数整定复杂 不适应复杂被控对象 线性组合不是最佳 三 先进的人工智能控制 主要的智能控制 三 先进的人工智能控制 神经网络控制 生物神经元 神经元模型 人工神经网络 三 先进的人工智能控制 神经网络种类 三 先进的人工智能控制 神经网络在控制中的如何应用 三 先进的人工智能控制 模糊控制 奠基人 LaZadeh教授 例 水温控制 人对水温的表达 很烫 烫 热 较热 合适 较冷 冷 很冷 人对阀门开度的表达 开大 开适中 关小 三 先进的人工智能控制 模糊控制器 ifAis thenYis 或者ifAis and or Bis thenYis 专家控制相当于一个自动控制系统由若干位领域内专家在进行控制 它由专家系统和自动控制两个部分组成 三 先进的人工智能控制 直接专家控制 间接专家控制 四 人工智能与PID的结合 人工智能控制有没有短板 实时性问题 人工智能 PID控制 神经PID 模糊PID 专家PID 遗传PID 其他PID 四 人工智能与PID的结合 人工智能与PID的结合方式 人
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