KJ405T人员定位管理考勤系统技术方案毕业论文.doc

KJ405T人员定位管理考勤系统（技术方案）1概述近几年，随着经济持续发展，煤炭市场一路攀高，煤炭价格的上涨给煤炭生产企业带来了历史性的发展机遇，但同时，随着国家对煤炭安全生产越来越严格的管理以及市场竞争的不断增加，煤炭生产企业真正要提升企业竞争力，就要不断提高安全生产管理水平，提高生产效率。要想加强企业安全生产水平，提高管理效率，不仅要有切实可行的安全保障机制和生产管理制度，还要有灵活高效的信息网络将正确决策和指令实时传达到企业各层以便及时执行。因此，在企业规模得到迅速壮大和发展，企业面临更高更快发展的同时，需要建立“Whenever,Wherever,Whoever” 式的高效实时的通讯手段和准确、及时的井下人员位置监测系统，提高各部门各工种协作效率和安全生产水平，使运营决策和安全管理指令可以及时传达并有效实施。特别是日常工作中安全管理指令能及时传达到矿井的各个工作地点，确保安全生产，提高生产效率。“十一五”期间，煤炭工业电子信息化建设在“十五”发展的基础上，围绕煤炭工业改革发展的战略任务，以信息和知识资源的开发利用为核心，结合煤炭工业实际需要，重点进行煤矿生产安全监测监控、自动控制与企业管理系统等方面的信息化建设工作，已纳入安全生产企业的经营管理日程。为此，煤炭科学研究总院沈阳研究院大连分院在总结射频识别技术、无线传感器网络技术、无线通信技术经验的基础上，自主开发了KJ405T井下人员定位管理考勤系统。KJ405井下人员定位管理考勤系统是集自动控制技术、射频识别技术、无线传感器网络技术、无线通信技术等，多学科综合应用为一体的自动识别信息系统。该系统是通过对坑道远距离移动目标进行非接触式信息采集处理，实现对人车物在不同状态移动、静止下的自动识别，从而实现系统的自动化管理。KJ405人员定位管理考勤系统应符合的标准及规程：GB3836.1-2000 爆炸性气体环境用电气设备 第1部分：通用要求 GB3836.2-2000 爆炸性气体环境用电气设备 第2部分：隔爆型“d”GB3836.4-2000 爆炸性气体环境用电气设备 第4部分：本质安全型“”MT/T 772-1998煤矿监控系统主要性能测试方法MT/T 899-2000 煤矿用信息传输装置GB/T 9813 微型计算机通用规范GB 9969.1 工业系统使用说明书总则GB/T14048.1 低压开关设备和控制设备总则MT 209-1990 煤矿通信、检测、控制用电工电子产品通用技术要求MT 210-1990 煤矿通信、检测、控制用电工电子产品基本试验方法MT 286 煤矿通信、自动化产品型号编制方法和管理办法 GB191-2000 包装储运图示标志GB2887 计算站场地技术要求煤矿安全规程（2004）2系统构架2.1 系统通讯网络的组成井下人员定位管理考勤系统中的网络主要由ZigBee无线自组网络和CAN总线网络组成。网络可以覆盖整个巷道，前端构建ZigBee网络进行数据的采集和传输，后端由CAN总线构成主要的数据传输骨干通道。为保证ZigBee网络的稳定和可靠性，在巷道中将由数个ZigBee网络所覆盖，每个ZigBee网络覆盖一定的范围(具体覆盖的范围由现场状况决定，约每100m为一个ZigBee子网)。各个ZigBee网络之间可由两种方法进行区分:网络ID和频段(Channel)。系统网络拓扑结构如下图所示。网络分为井上和井下两个部分，井上部分是煤矿井下定位管理系统及其相关设备和网络，井下部分是ZigBee无线传感器网络及其相关设备。（如图1所示）图 1 系统结构示意图2.2 井下人员定位KJ405T人员定位管理系统可实现井下人员的区域定位。每位下井人员佩带自己唯一的ZigBee定位识别卡，此识别卡定时发出存在信息，由分布于巷道中的某一矿用分站接收并通过CAN总线传输到地面系统。地面系统通过此矿用分站位置来判断人员的当前位置。 图2 井下人员定位无线网络示意图(1)识别卡：定时发出入网或在网信息。(2) CAN分站：接收识别卡发出的信息，并将此信息通过以CAN总线发送至上位机系统。系统工作时，识别卡将其状态信息通过ZigBee网络和CAN总线发送至上位机系统，系统对上传的信息进行分析处理后，清晰的显示出此识别卡的状态及位置信息，并借助GIS地图将人员的实际位置标示出来。在定位过程中，需要实现以下两个关键技术:(1) ZigBee节点的标识:每个ZigBee节点都有自己的永久地址，作为其唯一性标识。可以将这个地址映射为对应用层有意义的名字，从而可对每个节点进行身份辩认。(2)定位判定:在固定好多个CAN分站位置前提下，移动中的定位节点可由一个CAN分站网络进入另一个CAN分站网络中，由各个分站位置来判断移动节点的移动方向及实际位置。位置判断的精度取决于CAN分站分布的密度，需要根据现场实际情况来判定。3系统性能特点1、本系统采用ZigBee无线通信技术，符合IEEE802.15.4国际标准，无线组网灵活，网络容量大，功耗低，抗干扰能力强。2、通信接口与矿用分站间采用CAN总线通信方式，最远传输距离可达10km。3、本系统最多可以挂接 127个CAN分站，识别卡容量可达6万以上。4、远距离识别，识别卡无需靠近基站，识别距离0100米可调。5、抗冲突力强，同时200人以5m/s速度通过无漏读, 识别误码率小于10-6,系统巡检周期小于30秒。6、具有双向通讯功能，便于井上与井下人员及时沟通。7、可实现网络共享，在不同地点同时查看。8、采用了2.4G免费的通信频段，无需交纳频率占用费。9、采用全球最先进的无线射频芯片，具有芯片集成度高、外围器件少、传输距离远、抗干扰能力强、可靠性高等诸多优点。10、系统可靠性高系统中各个设备都有存储通信数据的能力，在系统出现故障时可以有效避免数据的丢失，并且在通信过程中采用特殊的手段来提高系统自身的纠错能力，大大提高了数据传输的可靠性。大容量的网络具有强大的数据采集能力，并且个别节点出现故障不会影响整个网络的正常工作。系统中各个设备在动力交流电源停电的情况下仍然可以依靠后备电池正常工作4小时以上。11、超低功耗无线识别卡采用定时休眠工作方式，休眠时间可以通过上层软件灵活的设置。该种工作方式大大的减少了识别卡能源消耗，确保了在双向通信条件下电池的工作时间长达1年以上。识别卡无需外接任何电源、无需充电、无辐射，对人体健康和环境无任何影响。12、系统具有精确的定位时间，定位信息加盖毫秒级时间戳，确保信息在时间上的准确无误。13、识别卡体积小、便于携带，并有多种产品形式，如灯绳式、腕式、腰带式等。用户可以根据需要自由选配。用户还可以根据识别卡的指示灯判断其是否正常工作。14、系统配有语音读卡装置，可同时显示并播报出在本读卡装置网络内的识别卡号。用户可以将读卡装置安置于井口，用于职工入出井的考勤。15、系统具备矿井人员跟踪定位和考勤管理功能。运行在基于Windows 2000/2003/XP操作系统的平台上。系统地面中心站主机可做双机热备，数据信息可保存一年以上。4系统功能1、人员考勤统计本系统具有强大的考勤能力，人员无需排队靠近基站，200人同时快速入井也能正确考勤。对于有多个井口的煤矿同样可以进行全自动考勤。系统自动记录人员的入井、出井时间，并自动生成每日考勤报表、每月考勤报表等，为煤矿提供考勤管理基础信息。2、人员定位在矿井巷道的进出口、交叉道口、工作面、重要峒室、危险场合（如盲巷等）、地面主要出入口等位置安装基站，在巷道中也可以根据情况安装一些基站。当携带有识别卡的人员进入基站检测范围时，基站可以将相关人员的身份等信息读出并传送回管理中心。定位信息经过管理软件处理后生成人员分布图和人员分布表，从而在井上就可以直观地看到井下人员的数量及分布情况。区域定位和行进方向判断系统自动采集识别卡信息进行区域定位。根据进入不同传感器区域的时间先后，实现人员行进方向的准确判断。精确定位通过传感器网络感知识别卡发的LSSI(能量强度)，来进行识别卡的精确定位。路径跟踪通过跟踪人员，可以记录经过的监测点和他们在各监测点的停留时间，特别对瓦斯巡检员等安全检测人员监督和调度，从而保证煤矿安全生产。3、丰富的GIS功能基于矿用地理信息系统，实现放大、缩小、移动、标尺测距、视野控制、中心移动、图层控制、地图打印等功能。4、区域管理区域统计本系统可自动统计出各区域的人数，根据不同的情况采用两种区域统计方法。对于有狭长入口的区域，可以采用入口统计法，与井口考勤统计方法相同；对于没有狭长入口的区域，可以采用基站和统计法，即将区域中各基站检测到的人数相加得到区域总人数。区域划分可以进行区域的动态划分，如重点区域划分和限制区域的划分。5、人员状态信息实时上报及历史数据查询分析系统能实时的监控持卡人的位置信息和体表温度。可以通过本系统查询指定识别卡在任意时间段内的历史数据、历史行动轨迹，并能对各类实时信息和历史信息进行有效的统计、分析和打印。7、车辆及设备管理车辆的出入统计、定位以及其他重要设备的具体位置定位。8、地面警告和矿下求救紧急情况时，地面控制中心可向井下任意区域发送紧急撤离通知。矿下人员也可按下卡上呼救按钮，向地面监控中心发送求救信号。9、人员寻呼 监控中心可以通过传感器网络对目标进行单呼或组呼。在需要找人时可以使指定的识别卡进入找人提示状态。当井下发生安全事故需要撤离时，及时通知作业人员。 井下人员可寻呼地面控制中心。10、温度探测无线识别卡温度探测功能（腕式，腰带式）在使用腕带式、腰带式无线识别卡时，系统可以随时监测井下工作人员的体温状况；在发生矿难时，实时的体温数据为我们提供了更科学的营救方案。矿用分站通过内置环境温度传感器实现环境温度的监测。11、寻找营救目标在发生矿难后，可以用手持路由去寻找被营救者。在接近被营救者时，手持路由会出现提示。也可以通过手持路由打开被营救者身上识别卡的灯，黑暗中的一点红光是很容易被发现的。12、自动报警功能违规人员进入禁区时，系统会产生声光报警信息并显示进入禁区内的人员。人员在井下长时间（如12小时以上）未出井的情况下，系统发出声光报警提示信息。分站、识别卡等设备故障时发出声光报警。13、数据的存储和备份系统数据实时存储到数据库，可以定期备份历史资料并保存24个月以上。在系统通信出现异常时,各个通信节点都可以暂时保存系统数据，并在系统通信恢复正常后上报。14、监测携卡唯一性可以降低无线模块的通信距离，在入井口设立显示屏或读卡装置，采用刷卡方式来进行携卡唯一性的控制，对于未经刷卡直接入井的识别卡，系统会主动发出告警。在井下还可以用两卡的行动路径比较来判断是否一人携带多卡。15、系统自诊断本系统具有自诊断功能，可以自动检测基站故障，当基站出现故障时会发出提示信息。当系统中的设备出现供电不足(电池电量不足)时，会自动产生低压报警；当设备出现故障时，系统可以自动判断故障点，并通知给控制中心。16、用户权限管理本系统具有用户权限管理功能，只有注册用户才能使用本系统。注册用户分为管理员和普通用户。管理员可以进行所有操作，普通用户只能浏览考勤定位信息。17、网络信息共享本系统具有网络信息共享功能，可以通过局域网访问考勤定位信息，为矿井各部门及上级各层领导及时提供实时监测信息与历史信息，为他们监督指挥决策提供重要依据。5系统主要设备技术性能指标系统使用条件地面部分： (1) 电源： AC220V25% 50Hz(2) 相对湿度：96%（+25）井下部分：(1) 电源： AC 127/380/660V，25% 50Hz(2) 温度：-540(3) 相对湿度：98% (4) 大气压力： 85120kPa(5) 环境：允许在有瓦斯、粉尘爆炸危险环境中使用，周围有一定的腐蚀性气体。5.1 矿用分站 （1）、工作条件条件参数环境要求存在瓦斯、煤尘等爆炸危险的煤矿井下，无强烈震动、强磁场和淋水的场所工作温度-20+40相对湿度96%（+25）大气压力80120Kpa风速08m/s储存温度-20+40分站与地面中心站的最大传输距离15km（2）CAN总线技术标准技术指标参数说明接口电平5v通信电流20mA终端匹配电阻等于传输电缆的特性阻抗，双绞线的特性阻抗为120隔离电压3000Vrms通讯协议支持CAN2.0A、CAN2.0B协议，与ISO11898兼容传输速率波特率可编程，最高1Mbps（3）CAN通信电缆CAN总线的连接电缆一般使用双绞线，对抗干扰要求较高可以使用屏蔽双绞线，或者光纤。通信电缆线径与传输距离有关。通信电缆要求：CAN总线长度线阻线径终端匹配电阻040m70 m/m0.250.34mm212440300m60 m/m0.340.6mm2127300600m40 m/m0.50.6mm21503006001000m20 m/m0.750.8mm2150300通信电缆为安标证有效期内矿用阻燃电缆，其分布参数如下：技术指标参数说明分布电阻13.5/km分布电感470H/km分布电容0.047uF/km（4）无线电技术指标技术指标参数说明发射功率0 dBm发射识别距离0100 米发射时间小于1ms定时休眠时间4s-30s发送电流25mA接收电流27mA休眠电流在休眠模式时仅09A的流耗，外部的中断或RTC能唤醒系统；在待机模式时少于06 A的流耗，外部的中断能唤醒系统；发射角度水平面发射标识角度：120度垂直面发射标识角度：90度深度休眠/激活状态小于54s能量强度感知数字化的RSSILQI支持接受灵敏度-94dBmCSMACA功能硬件支持协议标准集成符合IEEE802154标准的24 GHz的RF无线电收发机调制方式DSSS （O-QPSK）传输速率250k bps频段2.4-2.483GHz（5）天线技术指标技术指标参数说明输入阻抗50极化方式垂直 Vertical辐射方向全向 Omni高度110mm（6）无线通信协议标准协议标准参数说明MAC层协议IEEE 802.15.4网络层协议ZigBee V1.1（7）直流供电电源要求技术指标参数说明输出电压+8v - +18v输出电流不小于200mA输入纹波要求小于300mV防爆型式: 矿用本质安全型5.2 无线识别卡灯绳式识别卡结构小巧，外壳内嵌防水蜂鸣器及超声波焊接机熔接，密封和防水性能好，固定在矿灯上，方便用户使用，易于管理。技术指标参数说明工作温度-20-+40通讯方式间歇式通讯，支持双向通讯工作电源腰带式：LR03 1.5V干电池2节，可更换电池，使用寿命半年以上；灯绳式：3.0V锂锰电池1块发射功率0 dBi识别距离0150 米发射时间小于1ms定时休眠时间4s-30s发送电流25mA接收电流27mA休眠电流在休眠模式时仅09A的流耗，外部的中断或RTC能唤醒系统；在待机模式时少于06 A的流耗，外部的中断能唤醒系统；发射角度水平面发射标识角度：120度垂直面发射标识角度：90度深度休眠/激活状态小于54s能量强度感知数字化的RSSILQI支持接受灵敏度-94dBmCSMACA功能硬件支持协议标准集成符合IEEE802154标准的24 GHz的RF无线电收发机调制方式DSSS （O-QPSK）传输速率250k bps工作频段2.4-2.483GHz防爆型式矿用本质安全型防护等级IP545.3 KDW660/21B矿用隔爆兼本质安全型四路稳压电源条件参数环境要求存在瓦斯、煤尘等爆炸危险的煤矿井下，无强烈震动、强磁场和淋水的场所工作温度-2040相对湿度96%（+25）大气压力80120Kpa储存温度-20+40供电电源AC380V/AC660V电压波动范围75%110%整机功率100W电源电压输出提供四路DC 21V额定输出电流200mA过压保护不大于22V过流保护不大于300mA短路电流不大于300mA备用电源备用电源连续工作时间不小于2小时, 转换时间 500ms备用电源电池容量22V、3Ah电池5.4KJ405T-J信息传输接口条件参数环境温度0+40平均相对湿度不大于95%（25）大气压力80kPa106kPa传输方式主从、半双工、RS232传输速率5kbps通信信号峰-峰值电压1V24V通信信号电流峰值15mA最大传输距离5m最大传输距离接口至井下人员定位分站连接电缆最大长度为10km（串入一台中继器）；接口至井下网络服务器采用光缆连接最大长度为10km；接口串口至中心站串口5m。本安参数a) Uo: 5V，Io：15mA；b) Co: 5F, Lo：5mH。6系统软件主要功能说明6.1 用户登陆图4 便捷的用户登录界面6.2 实时显示功能提供丰富的显示方式，可以第一时间了解系统和人员分布的状态,其中表格实时显示可以动态的显示人员当前所在的区域，直观的显示分站的通讯和电源状况以及识别卡的电源状况；如图5所示：图5：表格实时显示地图实时显示：显示分站通讯状况及属性，根据矿井巷道分布可以知道井下人员分布情况及人员滞留时间。如图6所示：图6：地图实时显示6.3 人员定位功能该功能是本套系统的核心功能，可以实时跟踪特定人员的当前井下位置，当天上班途经的地点和时间，在各位置的滞留时间，并可对其运行轨迹在巷道分布图上进行形象直观的回放；还可以监督特殊工种；对于井下特定位置财物损坏和遗失可以圈定相关负责人；事故发生时，可以迅速确定相关遇险人员的数量，最近出现位置和时间，为事故抢险提供可靠依据；事故抢险过程中，地面指挥人员可以在第一时间知道抢险人员与被困人员当前所在位置，为事故的抢险赢得宝贵的时间；事故发生后，系统保留的历史数据为事故分析和责任界定提供了参考和依据。个人信息查询：实现在巷道布置图上标识出特定人员的位置，以图形的方式展现给用户；分站人员查询：可以查询特定分站上当前人员的编号、名称、部门；统计某个特定工作面上的人员分布人数。图6 分站人员查询实时跟踪：对当前经过分站的人员进行实时显示；可以知道当前指定时间内处于活动状态的员工；选择跟踪：可以对任意部门的员工进行实时跟踪；指定人员一旦在井下移动了位置，可以第一时间知道；活动轨迹：可以对井下任意人员任意时间段的活动轨迹进行查询；如图7所示：图7：活动轨迹查询位置查询：可以对到达具体位置的井下人员进行查询。如图8所示：图8：位置查询轨迹回放：完成任一员工指定某天的运行轨迹在巷道布置图上进行回放，形象地反映了其当天所行走的轨迹，给出图形表示，也提供了数据报表。如图9所示：图9：井下人员动态轨迹查询6.4 查询统计功能井下人员查询：可以按照自定义组合条件（单人、部门、区域、时刻等）查询井下特殊人员或全矿人员某一时间段经过的所有位置和进入该位置的时间及状态信息等，可以方便的打印相关报表，还可切换到动态演示状态；如图10所示：图10：井下人员查询时刻查询：查询某一时刻，全矿人员或是某部人员以及某个人员在井下的位置和到达此位置时间，并自动生成打印报表；如图11所示：图11：时刻查询区域查询：查询某一时间段，在这个区域活动的人员信息，并自动生成打印报表；如图12所示：图12：区域查询分站状态：统计某一时间段各分站的基本信息和通讯状况，并自动生成打印报表；如图13所示：图13：分站状态查询员工信息：可以按照自定义组合条件查询员工的基本信息，并自动生成打印报表。如图14所示：图14：人员信息查询6.5 考勤管理功能员工考勤查询：可按各种指定条件进行人员出勤情况查询（分为日、月考勤查询），并可打印报表；部门考勤查询：可按部门及各种指定条件进行人员的出勤情况查询（分为日、月考勤查询），并可打印报表；干部考勤查询：可对所有干部的出勤情况进行查询（分为日、月考勤查询），并可打印报表；员工个人下井统计：对某个员工出入井时间进行查询，统计累计工作时间，并可打印报表；全矿日考勤统计：对全矿的出勤情况进行汇总，便于考勤值班人员使用，并可打印报表；部门月考勤查询：查询某个部门员工一个月的出勤详细情况，并可打印报表；干部月考勤查询：查询各干部一个月的出勤详细情况，并可打印报表；中断考勤补录：此功能时为特殊情况做准备，可以进行手动补录，便于灵活管理。6.6 报警查询功能限制区报警：统计所有闯入者的姓名及进入和离开该区的时间；低电压报警：统计低电压识别卡的人员信息，起到提示用户的作用。6.7 系统维护功能部门管理：可以进行部门的查询、增加、修改和删除；如图15：图15：部门管理人员管理：可以对员工的基本信息进行查询、增加、修改、删除。还提供嵌入式照片功能，通过照片更方便查找和管理；如图16:图16：人员管理分站管理：可以进行分站查询、新建、修改、删除；如图17：图17：分站管理识别卡管理：完成人员与识别卡的匹配。每个人拥有一个识别卡，每个识别卡号只分配给一个人；如图18：图18：识别卡管理限制区管理：可以在该对话框中增加、修改和删除限制区限制通过的部门名称。设置成功后当受限制的部门人员经过该分站，系统显示限制区报警信息。如图19：图19：限制区管理6.8 地图维护功能对地图中的分站添加和维护标记分站；编辑分站；删除分站。6.9 系统附加功能数据库维护：可以对数据库进行压缩或删除操作。节省空间，使数据保存更安全；修改密码：对当前登录用户修改自己的登录密码，确保信息安全；报表设置：可以设置报表表头信息及制表人信息，管理更方便；图形管理：可以查询分站的基本属性，及当前时刻在该分站活动的所有员工姓名；清除功能：提供实时信息清除、调试信息清除和限制区报警信息的清除；视图功能：根据个人的使用偏好对屏幕中的工具栏、状态栏等进行设置，非常人性化。6.10 系统联网功能矿务局可以通过组建局域网实现对各矿人员定位信息的实时监控，并打印相关报表。满足系统远程联网的实际需求。7项目执行及管理体系为高质量、高标准的完成项目内容，适应工程建设需要，加强工程现场管理，保障工程施工质量，特制定本办法。7.1整体施工步骤网络勘察制订设计方案制订施工方案设备发货工程施工工程初验、交接售后维护工程终验7.2阶段性计划共分为四个施工阶段，可根据实际进展灵活调整。第一阶段：实地勘探，制作并优化设计方案，满足矿区需要。第二阶段：设备的安装，调试，验收。第三阶段：完成系统的优化，改进，并根据客户的要求进行二次开发。第四阶段：系统验收。7.3 项目执行及控制7.3.1 组织保证在红菱煤矿的统一领导下，参照项目内容及工期要求，组建现场项目团队，项目成员包括：项目经理、规划工程师、设备安装督导、软件调试开发工程师、安全质量管理员等等。依照解决方案作到分工明确、责任到人，以此有力的保障项目的顺利进行。7.3.2 组织结构规划工程师项目经理安装督导调试开发工程师测试工程师安全质量管理员7.3.3 质量保证项目质量控制坚持“用户的需求就是我们的追求，满足顾客的期望和需求，持续改进服务质量做顾客最信赖的合作伙伴”和“质量第一，预防为主”的方针及“计划、执行、检查、处理”循环工作方法，不断改进过程控制。项目质量控制实行样板制，依据工程施工技术标准和客户要求，组织工程施工。施工过程中做到“事先有计划、过程有监督、完工有评估”，并定期向相关矿领导提交项目进度报告，包括项目周报、阶段性工作报告以及质量安全检查报告等。根据项目整体施工步骤，需分阶段完成和提交各类工程文档，包括：系统设计方案工程施工计划到货确认单袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃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