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集装箱 波纹 焊接 机器人 机构 运动学 分析 车体 结构设计

资源描述：

该方案是集装箱波纹板焊接机器人车体结构设计，设计的移动机器人为有轨移动焊接机器人，只是现有的移动焊接机器人技术在集装箱波纹板焊接中的应用，是该领域的焊接自动化水平低的缘故，而当前的移动焊接机器人技术有相当的发展。

随着工业水平的发展,重要的大型焊接结构件的应用越来越多,其中大量的焊接工作必须在现场作业,如大型舰船舱体、甲板的焊接、大型球罐(储罐)的焊接等。而这些焊接场合下，焊接机器人要适应焊缝的变化，才能做到提高焊接自动化的水平。无疑,将机器人技术和焊缝跟踪技术结合将有效地解决大型结构件野外作业的自动化焊接难题。

小车行走结构设计：

其中传动顺序为：电机-圆柱齿轮-固定齿条-（通过反推动）车体结构。这里的设计有借鉴将旋转运动转化为直线运动里有齿轮、齿条这么一种传动方式，结构比较简单，设计比较容易。

内容简介：

南京理工大学泰州科技学院 毕业设计（论文）任务书 系 部 ： 机械工程系 专 业 ： 机械工程及自动化 学 生 姓 名： 钱瑞 学 号： 0501510131 设计 (论文 )题目 ： 集装箱波纹板焊接机器人机构 运动学分析及车体结构设计 起 迄 日 期 : 2009 年 3 月 09 日 6 月 14 日 设计 (论文 )地点 : 南京理工大学泰州科技学院 指 导 教 师 : 武培军 吴 晟 专业 负责 人 : 龚光容 发任务书日期 : 2009 年 2 月 26 日 毕 业 设 计（论 文）任 务 书 1本毕业设计（论文）课题应达到的目的： 针对集装箱波纹板焊接自动化水平低的现状 ， 目前用于焊接集装箱侧板与顶侧梁、底侧梁的自动焊专机，由于在焊接过程中，焊枪不能随波形的变化调整与焊枪速度的夹角（焊接工艺参数也未有变化），直接导致焊缝成形不能保持一致，进而影响焊缝的质量。 该课题能有效的解决焊接过程中焊枪速度与波形夹角的问题，使焊接速度始终与波形垂直，进而保证焊接的稳定性，提高焊接成形的一致性，提高焊接质量。 2本毕业设计（论文）课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工 作要求等）： 本课题是集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体机构设计，通过十字滑块选用，进而组成的焊接机器人能够解决波内斜边段焊缝外观成形与直线段焊缝不一致的问题。 研究内容如下： 1、在广泛调研的基础上，熟悉机器人的应用的现场环境，明确设计目标； 2、设计出该焊接机器人的机构方案，并对其进行运动学逆界，证明所选方案可行； 3、设计出小车车体结构，并在图纸上绘制出机器人的装配图。 应达到的技术要求如下： 1、 所求焊接过渡段中的过渡运动能较好的衔接直线段与波内斜边段的运动 ； 2、 三自由度焊接机器人三个运 动关节可按照一定的运动规律协调动作 。 毕 业 设 计（论 文）任 务 书 3对本毕业设计（论文）课题成果的要求包括毕业设计论文、图表、实物样品等： 1、相关资料的英文翻译与文献综述； 2、 焊接机器人的机构方案 ； 3、 小车车体结构设计 及相关零件图、装配图 ； 4、毕业设计论文。 毕业设计成果以设计图样和说明书形式提交。要求图样规范，符合国家标准；说明书层次分明、论据可靠、计算正确、图标规范、语句通顺。 4主要参考文献： 1 郑相锋，胡小建 弧焊机器人焊接区视觉信息传感与控制技术 J 电焊机， 2005 2 孔宇，戴明， 吴林 机器人结构光视觉三点焊缝定位技术 J 焊接学报， 1997 3 王军波等 基于 感器的球罐焊接机器人焊缝跟踪 J 焊接学报， 2001 4 徐培全等 基于机器人焊接的视觉传感系统综述 J 焊接， 2005 5 刘苏宜，王国荣，钟继光 视觉系统在机器人焊接中的应用与展望 J 机械科学与技术， 2005 6 张柯等 移动焊接机器人的研究现状及发展趋势 J 焊接， 2004 7 王其隆 弧焊过程质量实时传感与控制 M 北京 ： 机械工业出版社， 2000 毕 业 设 计（论 文）任 务 书 5本毕业设计（论文）课题工作进度计划： 起 迄 日 期 工 作 内 容 2009 年 3 月 9 日 3 月 23 日 3 月 24 日 4 月 6 日 4 月 7 日 5 月 11 日 5 月 12 日 5 月 31 日 6 月 1 日 6 月 9 日 6 月 10 日 6 月 14 日 熟悉课题，准备相关资料，完成资料翻译 完 成 文 献 综 述 ， 撰 写 开 题 报 告 ， 熟悉 绘图软件 掌握 焊接机器人 的结构设计原理，完成 三自由度焊接机器人 的 运动学逆解 完成 车体结构设计 ，画出相关的零件