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文档简介

-,1,“解救人质”机器人的设计与研制,Copyright1996-98DaleCarnegie&Associates,Inc.,-,2,“解救人质”机器人外观图,-,3,一、设计题目与内容：,本作品的创新与特色摆臂伸缩机构手臂伸缩机构,-,4,二、机器装配的原理方案构思和拟订,（一）行走机构的方案和拟订1，车轮式2，履带式3，步行式,-,5,（二）机器人驱动方案的拟订,1、液压驱动输出功率很大，压力范围为50140N/cm2.，控制精度较高，输出功率大，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制.响应速度很高.结构紧凑，密封问题较大。2、气动驱动输出功率大，压力范围为4860N/cm2，控制性能气体压缩性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，难以实现高速，响应速度较高。3、电动驱动输出功率较大.控制性能控制精度高，功率较大，能精确定位，反应灵敏，可实现高速、高精度的连续轨迹控制，伺服特性好，控制系统复杂。响应速度很高，结构紧凑，无密封问题。,-,6,(三)、过壕沟方案的拟订,1、搭桥式过壕沟2、整体式过壕沟,-,7,（四）、手臂设计方案的拟订,1、关节式2、回转式3、伸缩式,-,8,（五）、手爪机构方案的拟订,1、夹子式手爪2、关节式手爪,-,9,三、原理方案的实现,（一）、行走机构的原理方案实现、传动方案的设计、同步带轮的确定、同步带尺寸的确定、联轴器（套筒式联轴器）、电机功率的确定,-,10,（二）齿条伸缩机构设计,1、齿条的设计2、齿轮的设计3、电机的选用4、各部件采用螺钉固定。,-,11,（三）、同步带摆臂设计,1、摆臂结构设计2、电机功率的确定3、蜗轮蜗杆结构尺寸的确定、齿轮结构尺寸的确定,-,12,（四）、手臂旋转机构设计,、立柱的结构设计、齿轮结构设计、轴承座的设计、轴承的选用、电机的选用,-,13,（五）手臂伸缩机构设计,、手臂结构尺寸设计（采用抽屉式滑块）、手臂固定板的设计、滑轮的设计、细绳的选用（拉400N的鱼线）、电机的选用,-,14,（六）手臂抬升机构设计,槽轮的设计拉绳的选用电机的确定各部件的的布局,-,15,（七）手爪张开夹紧机构设计,1、手爪的结构尺寸的设计2、手爪槽轮的设计3、拉绳的选用4、电机的选用,-,16,（八）手爪摆动机构设计,1、滑轮的设计2、拉绳的选用3、电机的确定、各部件的布局,-,17,设计小结,“解救人质”机器人的设计和研制历时三个来月，在老师的辛勤指导下，队员们耐心设计，团结协作，共同努力后终于将一台“解救人质”的机器人制作出来了，但由于我们能力还很有限，知道还很缺陷，机器人存在着很多缺陷，需要改进完善。恳请各位老师和专家指正。在这次的机械设计竞赛里，我们经历了很多的失败，也有很多成功的喜悦。让我们深深体会到持之以恒、团结协助的重要性。这次机器人大赛不仅
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