机械基础(高职高专)第一章--常用机构

二、平面机构运动简图的绘制,机构简图是指用特定的构件和运动副符号表示机构的简化示意图，仅着重表示其结构特征和运动传递情况。机构运动简图是表示机构的组成和相对运动关系的简明图形。在机构运动简图中，不考虑构件外形和运动副的具体结构，仅用简单线条和符号表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的相对位置，突出表达机构的运动关系。我们要求大家掌握机构简图的绘制。任何一个机构在原动件运动时，其余构件都会有相应的运动轨迹，画简图时，我们一般只画某一瞬时状态的运动简图。,1、绘制要点,1.根据机械的功能分析其组成和运动情况。2.选择机械的多数构件的运动平面为投影面。（以正确表达清楚为原则）3.按适当的比例定出各运动副间的相对位置，用规定的简单线条和符号画出机构运动简图。有时仅为了表示机械的组成和运动情况，可以不严格按比例绘图。即机构简图（示意图）。4.构件编号（小写阿拉伯数字），运动副的字母（大写英文字母）和主动件运动方向的标注。标注作回转运动的主动件运动方向时应注意：单箭头一般表示可作整周回转运动，双箭头表示作摆动回转运动。,2、注意事项,1熟记各类常用平面机构与运动副的符号表示法。2构件的表达力求简明，一般不必考虑构件本身的形状和大小，而机构简图中，构件图形的差异并不会影响构件的运动性质。3.选取适当的投影面和比例尺。,3、方法与步骤：,1.确定构件数目及原动件、机架、执行部分和传动部分；2.根据各构件间的相对运动确定运动副的种类和数目；3.选定比例尺，按规定符号绘制运动简图；4.标明机架、原动件和作图比例尺；5.验算自由度。,例1试绘制内燃机的机构运动简图,例1试绘制内燃机的机构运动简图,例2抽水桶的机构运动简图,（移动导杆机构）,例2抽水桶的机构运动简图,当曲轴2绕其轴心O连续转动时，动颚板3作往复摆动，从而将处于动颚板3和固定颚板6之间的矿石轧碎。试绘制此碎矿机的机构运动简图。,解：（1）运动分析此碎矿机由原动件曲轴3、动颚板4、摆杆5、机架7等4个构件组成，固定颚板6是固定安装在机架上的。,（2）曲轴3于机架7在A点构成转动副（即飞轮的回转中心）；曲轴3与动颚板4也构成转动副，其轴心在B点（即动颚板绕曲轴的回转几何中心）；摆杆5分别与动颚板4和机架7在C、D两点构成转动副。,（3）其运动传递为：电机、皮带、曲轴、动颚板、摆杆。所以，其机构原动件为曲轴，从动件为摆杆、构件3、机架5共同构成曲柄摇杆机构。,（4）按图量取尺寸，选取合适的比例尺，确定A、B、C、D四个转动副的位置，即可绘制出机构运动简图。最后标出原动件的转动方向。,由图量取AB=3mm，BC=25mm，CD=14mm，AD=22mm.,1、构件的自由度,自由度构件所具独立运动的个数（确定构件位置所需独立坐标数）。,一个完全自由的平面运动构件具有三个自由度。,三、平面机构的自由度,F=1,F=1,不论形成运动副的两个构件是否其中有一个相对固定，运动副引入的约束数S均相同。,2、平面运动副的约束条件,约束限制约束条件约束数,运动副的形成引入了约束，使构件失去运动自由度。,2.1转动副,约束数S=2,2.2移动副,约束数S=2,2.3齿轮副,2.4凸轮副,n,n,约束数S=1,n,n,平面低副约束数S=2平面高副约束数S=1,三、平面机构的自由度及计算,不同类型的运动副引入的约束不同，保留的自由度也不同。平面运动的一个转动副或一个移动副引入两个约束，保留一个自由度。一个平面高副引入一个约束，保留两个自由度。综上所述，平面机构中：每个低副引入两个约束，使构件失去两个自由度；每个高副引入一个约束，使构件失去一个自由度。,三、平面机构的自由度及计算,3.平面机构自由度计算公式,在机构中，若共有K个构件，除去机架外，其活动构件数为n=K-1。显然，这些活动构件在未组成运动副之前，其自由度总数为3n，当它们用PL个低副和PH个高副联接组成机构后，因为每个低副引入两个约束，每个高副引入一个约束，所以，总共引入(2PL+PH)个约束。故整个机构的自由度应为活动构件的自由度总数与全部运动副引入的约束总数之差，用F表示，即,F=3n-2PL-PH(1-1),由上式可知：机构自由度F取决于活动构件的件数与运动副的性质（高副或低副）和个数。,机构的自由度F=,3活动构件数,-2低副数,-1高副数,计算公式,F3n2PLPH,3.机构自由度的计算公式,F3n2PLPH32,3,4,0,1,F3n2PLPH32,4,5,0,2,F3n2PLPH32,2,2,1,1,例,F=3n-2PL-PH,=3,2,-2,3,-0,=0,三个构件通过三个转动副相连,相当于一个构件。,4.机构(运动链)具有确定相对运动的条件,有一个机架自由度大于零（F0）原动件数=自由度数,（通常，原动件为含低副构件且与机架相连,只有一个自由度。）,5.注意事项,（1）复合铰链,m个构件(m3)在同一处构成共轴线的转动副,F3n2PLPH32,5,6,0,3,F3n2PLPH32,5,7,0,1,m-1个低副,复,计算在内,要正确计算运动副数目,F3n2PLPH32,7,6,0,9,F3n2PLPH32,7,10,0,1,?,复,复,复,复,例1圆盘锯机构,F3n2PLPH32,2,3,1,1,5.注意事项（续）,机构中某些构件所具有的局部运动，并不影响机构运动的自由度。,（2）局部自由度,排除,F3n2PLPH-F32,2,2,1,1,这时F3n2PLPH-F式中F为局部自由度数目,滚子作用：滑动摩擦滚动摩擦,2）,（3）虚约束,不产生实际约束效果的重复约束,排除,5.注意事项（续）,在特殊的几何条件下，有些约束所起的限制作用是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。,在计算机构自由度时应将虚约束去除。,F3n2PLPH32,F3n2PLPH32,2,3,1,-1,1）两构件间构成多个作用相同的运动副,5.注意事项（续）,错,2,2,1,1,对,同一轴线上两个转动副,a.转动副轴线重合,b.移动副导路平行或重合的移动副,F3n2PLPH32,3,4,0,1,F3n2PLPH32,4,6,0,0,？,对,5.注意事项（续）,应用实例,F3n2PLPH32,3,4,0,1,a.两连接构件在连接点上的运动轨迹相重合,虚约束消除平行四边形运动不确定性,2）两构件上连接点的运动轨迹互相重合。,机车车轮联动机构,a、两构件上联接点的轨迹重合,在该机构中，构件2上的C点C2与构件3上的C点C3在未连接前的轨迹都沿Y轴,轨迹重合，此时转动副C将引入一个虚约束为虚约束解决方法：计算时应将构件3及其引入的约束去掉来计算同理，也可将构件4当作虚约束，将构件4及其引入的约束去掉来计算，效果完全一样,F3n2PLPH32,3,4,0,1,平行四边形机构,b、两构件某两点之间的距离在运动中保持不变时,在这两个例子中，加与不加红色构件MN效果完全一样，为虚约束解决方法：计算时应将构件MN及其引入的约束去掉,F3n2PLPH32,3,4,0,F3n2PLPH32,4,6,0,0,错,对,1,F3n2PLPH32,3,4,0,1,与运动无关的对称部分，如多个行星轮,虚约束改善受力,c.机构中传递运动不起独立作用的对称部分,行星轮系,F=3x3-2x3-2=1,自用盘编号JJ321002,计算图示包装机送纸机构的自由度。,分析：,活动构件数n：,9,2个低副,复合铰链:,局部自由度,2个,虚约束:,1处,去掉局部自由度和虚约束后：,n=,6,PL=,7,F=3n2PLPH=36273=1,PH=,3,F3n2PLPH32,6,8,1,1,F3n2PLPH32,7,9,1,2,例题,例题,4,1,2,3,5,6,7,8,1,2,3,4,5,6,7,9,8,平面连杆机构由若干个构件通过平面低副(转动副和移动副)联接而构成的平面机构，也叫平面低副机构。平面连杆机构具有承载能力大、结构简单、制造方便等优点，用它可以实现多种运动规律和运动轨迹，但只能近似地实现所要求的运动。最简单的平面连杆机构由四个构件组成，简称平面四杆机构。四杆机构是具有转换运动功能而构件数目最少的平面连杆机构。,第二节平面连杆机构,铰链四杆机构,铰链四杆机构全部由回转副组成的平面四杆机构，它是平面四杆机构最基本的形态。,如图所示，铰链四杆机构由机架4、连架杆(与机架相连的1、3两杆)和连杆(与机架不相联的中间杆2)组成。,曲柄能绕机架上的转动副作整周回转的连架杆。摇杆只能在某一角度范围(小于360)内摆动的连架杆。,第二节平面连杆机构,2-1平面四杆机构的基本型式及其应用,曲柄摇杆机构,当曲柄为原动件时，可将曲柄的连续转动，转变为摇杆的往复摆动。下图所示的雷达天线俯仰机构和颚式破碎机机构即为曲柄摇杆机构的应用。,一、平面四杆机构的基本形式,1、曲柄摇杆机构,铰链四杆机构按照连架杆是曲柄还是摇杆分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构三种基本型式。,曲柄摇杆机构两连架杆中一个是曲柄，一个是摇杆的铰链四杆机构。,曲柄摇杆机构的特点：两连架杆一个是曲柄（整周转）；一个是摇杆（摆动）,一、平面四杆机构的基本形式,一、平面四杆机构的基本形式,颚式破碎机机构,一、平面四杆机构的基本形式,双曲柄机构的特点：两连架杆都是曲柄（整周转）主动曲柄匀速转，从动曲柄变速转,一、平面四杆机构的基本形式,2、双曲柄机构,两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。当原动曲柄连续转动时，从动曲柄也作连续转动，右图所示为不等双曲柄机构。,在双曲柄机构中，若其相对两杆相互平行如右图所示，则成为平行双曲柄机构(或平行四边形机构)。,正平行双曲柄机构（对边平行且相等）的特点：主、从动曲柄匀速且相等，但运动不确定现象。,一、平面四杆机构的基本形式,一、平面四杆机构的基本形式,惯性筛的四杆机构ABCD便是双曲柄机构的应用。,一、平面四杆机构的基本形式,一、平面四杆机构的基本形式,双摇杆机构,双摇杆机构的特点：两连架杆都是摇杆（摆动）,一、平面四杆机构的基本形式,3、双摇杆机构,两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构(如图)。,一、平面四杆机构的基本形式,鹤式起重机,如图所示为双摇杆机构在鹤式起重机中的应用。,一、平面四杆机构的基本形式,在双摇杆机构中，若两摇杆长度相等，则形成等腰梯形机构。下图所示的汽车前轮转向机构，即为其应用实例。,一、平面四杆机构的基本形式,一、平面四杆机构的基本形式,一、平面四杆机构的基本形式,二、平面四杆机构的演化形式,（一）含一个移动副的四杆机构,通过用移动副取代转动副、变更杆件长度、变更机架和扩大转动副等途径，可以得到铰链四杆机构的其他演化型式。,1、曲柄滑块机构,通过将摇杆改变为滑块，摇杆长度增至无穷大，可得到曲柄滑块机构，进而还可演化出双滑块机构和正弦机构等。下图所示为曲柄摇杆机构(图a)，演化为曲线导轨的曲柄滑块机构(图b、c)、偏置曲柄滑块机构(图d)和对心曲柄滑块机构(图e)的过程。曲柄滑块机构广泛应用于压力机、往复泵、压缩机等装置中。,二、平面四杆机构的演化形式,二、平面四杆机构的演化形式,2、导杆机构,导杆机构可看成是改变曲柄滑块机构中的固定构件而演化来的。如图2-15a所示的曲柄滑块机构，若改取杆1为固定构件，即得图2-15b所示导杆机构。杆4称为导杆，滑块3相对导杆滑动并一起绕A点转动。通常取杆2为原动件。常用于牛头刨床、插床和回转式油泵之中。,二、平面四杆机构的演化形式,二、平面四杆机构的演化形式,若取杆3为固定件，即可得图2-15d所示固定滑块机构（定块机构）。这种机构常用于抽水唧筒（图2-18）和抽油泵中。,二、平面四杆机构的演化形式,3、摇块机构和定块机构,在图2-15a所示曲柄滑块机构中，若取杆2为固定构件，即可得图2-15c所示摆动滑块机构(摇块机构)。这种机构广泛应用于摆缸式内燃机和液压驱动装置中。如图2-17所示卡车车厢自动翻转卸料机构。,（二）含两个移动副的四杆机构,二、平面四杆机构的演化形式,双滑块机构是具有两个移动副的四杆机构。可以认为是由铰链四杆机构中的两杆长度趋于无穷大而演化成的。,按照两个移动副所处位置的不同，可将双滑块机构分成四种型式。,两个移动副不相邻，如图2-19所示。从动件3的位移与原动件转角的正切成正比，故称为正切机构。,两个移动副相邻，且其中一个移动副与机架相关联，如图2-20所示。从动件3的位移与原动件转角的正弦成正比，故称为正弦机构。,二、平面四杆机构的演化形式,两个移动副相邻，且均不与机架相关联，如图2-21a所示。这种机构的主动件1与从动件3具有相等的角速度。图2-21b所示滑块联轴器就是这种机构的应用实例，它可用来连接中心线不重合的两根轴。,二、平面四杆机构的演化形式,（三）具有偏心轮的四杆机构,二、平面四杆机构的演化形式,曲柄摇杆机构或曲柄滑块机构通过扩大转动副尺寸，可得到偏心轮机构。如图2-18所示为由曲柄摇杆机构或曲柄滑块机构中曲柄的转动副B的半径扩大至超过曲柄的长度时，得到的偏心轮机构。偏心距e即是曲柄的长度。当曲柄长度很小时，通常都把曲柄做成偏心轮，这样不仅增大了轴颈的尺寸，提高偏心轴的强度和刚度，而且当轴颈位于中部时，还可安装整体式连杆，使结构简化。因此，偏心轮广泛应用于传力较大的剪床、冲床、颚式破碎机、内燃机等机械中。,二、平面四杆机构的演化形式,颚式破碎机,二、平面四杆机构的演化形式,（四）四杆机构的扩展,二、平面四杆机构的演化形式,生产中常见的某些多杆机构，也可以看成是由若干个四杆机构组合扩展形成的。如左图所示的手动冲床是一个六杆机构和右图所示的筛料机主体机构，可以看成是由两个四杆机构组成的。,三、平面四杆机构的基本性质,1、曲柄存在条件2、压力角和传动角3、急回特性4、死点位置,1、曲柄存在条件,1.1最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆长度之和。1.2连架杆和机架中必有一杆是最短杆。,铰链四杆机构三种基本类型的判别方法,曲柄摇杆机构的条件：连架杆之一为最短杆,双曲柄机构的条件：机架为最短杆,双摇杆机构的条件：连杆为最短杆,当最长杆与最短杆长度之和大于其余两杆长度之和时，无论取哪一杆件为机架，机构均为双摇杆机构。,2、传动角和压力角,2.1传动角():压力角的余角2.2压力角(pressuresngle)():若不考虑各运动副中的摩擦力及构件重力和惯性力的影响,机构运动时从动件所受的驱动力的方向线与该力作用点的速度方向线之间的夹角。2.3传动角越大，传动效果越好所以，在连杆机构中常用传动角的大小及其变化情况来衡量机构传力性能的好坏。,3、急回特性,极位夹角摇杆在C1D、C2D两极限位置时，曲柄与连杆共线，对应两位置所夹的锐角，用表示。,急回特性：空回行程时的平均速度大于工作行程时的平均速度。,机构的急回特性可用行程速比系数K表示：,极位夹角越大，机构的急回特性越明显。,四、死点位置,摇杆处于左极限位置C1D时,连杆与从动件(曲柄)的共线位置C1AB1。,摇杆处于右极限位置C2D时,连杆与从动件(曲柄)的共线位置C2B2A。,死点位置的利用,工件夹紧后，BCD成一直线，撤去外力F之后，机构在工件反弹力T的作用下，处于死点位置。即使反弹力很大工件也不会松脱，使夹紧牢固可靠。,凸轮传动是通过凸轮与从动件间的接触来传递运动和动力，是一种常见的高副机构，结构简单，只要设计出适当的凸轮轮廓曲线，就可以使从动件实现任何预定的复杂运动规律。,第三节凸轮机构,内燃机配气机构,一、常用设备的凸轮机构,自动车床走刀机构,一、常用设备的凸轮机构,1、组成：凸轮，从动件，机架,二、凸轮机构的组成及特点,二、凸轮机构的组成及特点,2、作用：将凸轮的转动或移动转变为从动件的移动或摆动,3、特点:(1)只需设计适当的凸轮轮廓，便可得到所需的运动规律(2)结构简单、紧凑(3)工作可靠，容易设计(4)高副接触，易磨损，承载能力小,4、应用：适用于传力不大的控制机构和调节机构,二、凸轮机构的组成及特点,1、按凸轮的形状和运动分类,(1)、盘形回转凸轮,(2)、平板移动凸轮,三、凸轮机构的分类,(3)、圆柱回转凸轮,三、凸轮机构的分类,2、按从动件的形状分类,(1)、尖顶从动件,(2)、滚子从动件,三、凸轮机构的分类,(3)、平底从动件,三、凸轮机构的分类,3、按从动件的运动形式,(2)、摆动从动件,(1)、移动从动件,三、凸轮机构的分类,力锁合凸轮：如靠重力、弹簧力锁合的凸轮等；,形锁合凸轮：如沟槽凸轮、等径及等宽凸轮、共轭凸轮等。,4、按锁合方式的不同,三、凸轮机构的分类,（一）基本参数和概念,四、凸轮从动件常用的运动规律,基圆：以凸轮最小半径r0所作的圆，r0称为凸轮的基圆半径。推程、推程运动角,推杆的运动规律：是指推杆在运动过程中，其位移、速度和加速度随时间变化（凸轮转角变化）的规律。,远休、远休止角,回程、回程运动角,近休、近休止角,行程：h,位移：s=r-r0,四、凸轮从动件常用的运动规律,四、凸轮从动件常用的运动规律,(二)、常用的从动件运动规律,1、等速运动规律,运动方程式一般表达式：,推程：000Sh初始条件：=0；S=0终止条件:=0；S=h推程运动方程式：,四、凸轮从动件常用的运动规律,回程：0h0Sh初始条件：=0S=h终止条件：=hS=0推程运动方程式：,四、凸轮从动件常用的运动规律,运动特性：当采用匀速运动规律时，推杆在运动的起始点和终止点因速度有突变，在理论上加速度值为瞬时无穷大，使推杆产生非常大的惯性力，致使凸轮受到很大的冲击，称为刚性冲击。,推程运动线图：,适用场合：低速、轻载。,四、凸轮从动件常用的运动规律,四、凸轮从动件常用的运动规律,2、等加速等减速运动规律推程：000Sh等加速段：0020Sh2等减速段：020h2Sh,四、凸轮从动件常用的运动规律,回程：000Sh等加速段：002hSh2等减速段：020h2S0,四、凸轮从动件常用的运动规律,运动特性：当采用等加速等减速运动规律时，在起点、中点和终点时，加速度有突变，因而推杆的惯性力也将有突变，不过这一突变为有限值，所以，凸轮机构中由此而引起的冲击称为柔性冲击。适用场合：中速、轻载。,四、凸轮从动件常用的运动规律,四、凸轮从动件常用的运动规律,四、凸轮从动件常用的运动规律,四、凸轮从动件常用的运动规律,3、简谐运动规律（余弦加速度运动规律）：,简谐运动：当一点在圆周上等速运动时，其在直径上的投影的运动即为简谐运动。,四、凸轮从动件常用的运动规律,运动特性：这种运动规律的加速度在起点和终点时有有限数值的突变，故也有柔性冲击。适用场合：中速、中载。,四、凸轮从动件常用的运动规律,四、凸轮从动件常用的运动规律,（三）从动件运动规律的选择,1、选择推杆运动规律的基本要求,满足机器的工作要求；使凸轮机构具有良好的动力特性；使所设计的凸轮便于加工。,四、凸轮从动件常用的运动规律,2、根据工作条件确定推杆运动规律几种常见情况,(1)只对推杆工作行程有要求，而对运动规律无特殊要求推杆运动规律选取应从便于加工和动力特性来考虑。低速轻载凸轮机构：采用圆弧、直线等易于加工的曲线作为凸轮轮廓曲线。高速凸轮机构：首先考虑动力特性，以避免产生过大的冲击。大质量从动件不宜选用max太大的运动规律高速度从动件不宜选用amax太大的运动规律,四、凸轮从动件常用的运动规律,(2)机器工作过程对从动件的的运动规律有特殊要求凸轮转速不高，按工作要求选择运动规律；凸轮转速较高时，选定主运动规律后，进行组合改进。,四、凸轮从动件常用的运动规律,正弦加速度运动规律摆线运动规律,组合运动规律,四、凸轮从动件常用的运动规律,五次多项式运动规律,四、凸轮从动件常用的运动规律,小结：,等速运动规律：有刚性冲击低速轻载,等加速等减速运动：柔性冲击中速轻载,余弦加速度运动规律：柔性冲击中低速重载,正弦加速度运动规律：无冲击中高速轻载,五次多项式运动规律：无冲击高速中载,运动规律运动特性适用场合,四、凸轮从动件常用的运动规律,谢谢！,第3节凸轮机构结束开始第4节间歇运动机构,间歇运动机构:机器工作时，当主动件作连续运动时，常需要从动件产生周期性的运动和停歇，实现这种运动的机构，称间歇运动机构。类型：1.主动件往复摆动，从动件间歇运动-棘轮机构2.主动件连续转动，从动件间歇运动-槽轮机构、不完全齿轮机构应用：自动机床的进给机构、送料机构、刀架的转位机构等步进运动机构：机构的间歇运动是单方向的。,第4节间歇运动机构,第4节间歇运动机构,一、棘轮机构,（一）棘轮机构的工作原理,如图所示，棘轮机构主要由棘轮、棘爪和机架所组成。棘轮2固联在轴4上，其轮齿分布在轮的外缘（也可分布于内缘或端面），原动件1空套在轴4上。,当原动件1逆时针方向摆动时，与它相联的驱动棘爪3便借助弹簧或自重的作用插入棘轮的齿槽内，使棘轮随着转过一定的角度。,一、棘轮机构,齿式棘轮机构:利用棘爪与棘轮上的棘齿啮合与分离实现间歇,1、单动式棘轮机构,一、棘轮机构,外啮合式棘轮机构内啮合式棘轮机构,一、棘轮机构,2、双动式棘轮机构,当原动件1顺时针方向摆动时，驱动棘爪3便在棘轮齿背上滑过。这时，簧片6迫使制动棘爪5插入棘轮的齿槽，阻止棘轮顺时针方向转动，故棘轮静止不动。当原动件连续地往复摆动时，棘轮作单向的间歇运动。,一、棘轮机构,一、棘轮机构,改变原动件1的结构形状，可以得到如图所示的双动式棘轮机构。原动件1往复摆动时都能使棘轮2沿同一方向转动。,驱动棘爪3可以制成直的（图a）或带钩头的（图b）。,一、棘轮机构,3、可变向棘轮机构,翻转变向棘轮机构回转变向棘轮机构,一、棘轮机构,当棘轮轮齿制成方形时，成为可变向棘轮机构，如图a所示。其特点是当棘爪1在实线位置时，棘轮2将沿逆时针方向作间歇运动；当棘爪翻转到虚线位置时，棘轮将沿顺时针方向作间歇运动。,图b所示为另一种可变向棘轮机构。该机构可实现棘轮顺时针方向和逆时针方向作间歇运动，还可使棘轮与棘爪脱开，则当棘爪往复摆动时，棘轮静止不动。,一、棘轮机构,利用棘爪与摩擦棘轮间的摩擦力传递运动,摩擦式棘轮机构可实现有级调节，无噪声，有打滑,摩擦式棘轮机构：,一、棘轮机构,上述棘轮机构，棘轮的转角都是相邻两齿所夹中心角的倍数，也就是说，棘轮的转角是有级性改变的。如果要实现无级性改变，就需要采用无棘齿的棘轮。,右图是通过棘爪1与棘轮2之间的摩擦力来传递运动的（3为制动棘爪），故又称为摩擦式棘轮机构。这种机构在传动过程中很少发生噪声，但其接触表面间容易发生滑动。,一、棘轮机构,当脚蹬踏板时，经链轮1和链条2带动内圈具有棘齿的链轮3顺时针转动，再通过棘爪4的作用，使后轮轴5顺时针转动，从而驱使自行车前进。自行车前进时，如果令踏板不动，后轮轴5便会超越链轮3而转动，让棘爪4在棘轮齿背上滑过，从而实现不蹬踏板的自由滑行。,棘轮机构除了实现间歇运动外，还能实现超越运动。如图所示为自行车后轮轴上的棘轮机构。,一、棘轮机构,二、槽轮机构,（一）槽轮机构的工作原理,槽轮机构又称为马尔他机构，如图所示。它是由具有径向槽的槽轮2、带有圆销A的拨盘1和机架组成。,二、槽轮机构,拨盘1作匀速转动时，驱使槽轮2作时转时停的间歇运动。拨盘1上的圆销A尚未进入槽轮2的径向槽时，由于槽轮2的内凹锁住弧被拔盘1的外凸圆弧卡住，故槽轮2静止不动。图中所示位置是当圆销A开始进入增轮