KUKA机器人基础培训ppt课件

2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,KUKA机器人基础,KUKAproducts,KUKAproducts,1,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,一.KUKARoboter系统概述1.1机器人在现场的应用焊接点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊,2,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,一.KUKARoboter系统概述,1.1机器人本体:,3,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,一.KUKARoboter系统概述,1.2机器人驱动方案,4,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,一.KUKARoboter系统概述,1.2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：,5,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,一.KUKARoboter系统概述,1.2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路)：,DSE,MFC,VGA,6,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,一.KUKARoboter系统概述,1.2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标器，和以太网接口等。,7,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,一.KUKARoboter系统概述,本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE),8,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,二.KUKARoboter用户编程,2.1KUKA机器人操作屏,9,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,二.KUKARoboter用户编程,2.1KUKA机器人操作屏,10,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,二.KUKARoboter用户编程,2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO,11,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,二.KUKARoboter用户编程,2.1KUKA机器人操作屏状态条：,12,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,二.KUKARoboter用户编程,2.1KUKA机器人操作屏状态条：,13,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,二.KUKARoboter用户编程,2.1KUKA机器人操作屏状态条：,14,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,二.KUKARoboter用户编程,2.1KUKA机器人操作屏状态条：,15,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,二.KUKARoboter用户编程,2.1KUKA机器人操作屏坐标系:,16,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,二.KUKARoboter用户编程,本章小结:,17,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,二.KUKARoboter用户编程,2.2程序的建立：用户用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等,18,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,二.KUKARoboter用户编程,2.2程序的建立:,19,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,二.KUKARoboter用户编程,2.2程序的建立:,20,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,二.KUKARoboter用户编程,2.2程序的建立:,21,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,二.KUKARoboter用户编程,2.2程序的建立:主程序,1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=01/100sFPFBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49DRIVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.oINTERBUSINW0=0INB2=2;INDW3=896;OUTW0=0OUTB2=2;OUTB3=896,x4ENDSECTION,30,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？,31,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.2INTERBUS配置组的输出：,32,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.2INTERBUS配置组的输出：,33,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.2INTERBUS配置组的输出：,34,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.2KUKA机器人零点校正：,35,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.2KUKA机器人零点校正：,36,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.2KUKA机器人零点校正：,37,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.2KUKA机器人零点校正：注意事项,38,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,实际操作：正确执行机器人零点校正？,三KUKA机器人配置,39,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系：,40,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：,41,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：,42,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统：,43,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系：,44,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点XYZabc？,45,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.4KUKA机器人工具坐标系的建立前提：,46,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.4KUKA机器人工具坐标系的建立：,47,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.4KUKA机器人工具坐标系的建立XYZ-4点：,48,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的工具安装在法兰上，找出一个合适的参考点它可以是固定在工作空间的某一参考芯。,49,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：工具正确,50,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：,51,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：,52,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：,53,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：,54,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:,55,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:,56,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。,57,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立,58,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立,59,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立,60,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立,61,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立,62,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立,63,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立,64,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,三KUKA机器人配置,本章小结：INTERBUS零点校正坐标系工具坐标,65,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,四.KUKA机器人基础菜单,4.1KUKA机器人显示,66,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,四.KUKA机器人基础菜单,4.1KUKA机器人显示:输入输出端,67,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,四.KUKA机器人基础菜单,4.1KUKA机器人显示:输入输出端,68,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,四.KUKA机器人基础菜单,4.1KUKA机器人显示:,69,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,四.KUKA机器人基础菜单,4.1KUKA机器人显示:实际位置,70,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,四.KUKA机器人基础菜单,4.1KUKA机器人显示:,71,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,四.KUKA机器人基础菜单,4.1KUKA机器人显示:M位:F位:I:t:,72,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,四.KUKA机器人基础菜单,4.1KUKA机器人显示:登录册,73,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,五.KUKARoboter文件管理,5.1文件,0.新建1.打印2.存档3.还原4.改名5.软盘格式化6.属性,74,2020/5/8,FAW-VWKUKARoboter,五