PLC控制机械手设计

1 制机械手设计 机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。 1、机械手传送工件系统示意图，如图 1 所示。 图 1 机械手传送示意及操作面板图 2 2、输入和输出点分配表 及原理接线图 表 1 机械手传送系统输入和输出点分配表 名 称 代号 输入 名 称 代号 输入 名 称 代号 输出 启动 0 夹紧 10 电磁阀下降 0 下限行程 1 放松 11 电磁阀夹紧 1 上限行程 2 单步上升 12 电磁阀上升 2 右限行程 3 单步下降 13 电磁阀右行 3 左限行程 4 单步左移 14 电磁阀左行 4 停止 5 单 步右移 15 原点指示 5 手动操作 6 回原点 16 连续操作 7 工件检测 17 3 3、操作系统 操作系统包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序，如图 3 所示。 其原理是： 把旋钮置于回原点， 通，系统自动回原点， 动指示灯亮。再把旋钮置于手动，则 通，其常闭触头打开，程序不跳转（ 一跳转指令，如果 动，则跳到指针 P 所指 ），执行手动程序。之后，由于 闭触点，当执行 令时，跳转到 指的结束位置。如果旋钮置于自动位置，（既 闭闭合、 闭打开）则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。 4、回原位程序 回原位程序如图 4 所示。用 12 作回零操作元件。应注意，当用 19 作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器 1。 4 5、手动单步操作程序 如图 5 所示。图中上升 /下降，左移 /右移都有联锁和限位保护。 5 6、自动操作程序 自动操作状态转移见图 6 所示。当机械手处于原位时，按启动 通，状态转移到 动下降 到达下限位使行程开关 通，状态转移到 动复位。 动 位，延时 1 秒，以使电磁力达到最大夹紧力。当 通，状态转移到 动 升，当上升到达最高位， 通，状态转移到 动 移到最右位， 通，状态转移到 降。下降到最低位， 通，电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉，延时1 秒。延时时间到， 通，状态转移到 升。上升到最高位， 通，状态转移到 移。 左移到最左位，使 通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。 在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次，但它驱动的线圈，却可以使用多次，但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程，比起用基本指令编程较为容易，可读性较强。 7、机械手传送系统梯形图 如图 7 所示。图中从第 0 行到第 27 行为回原位状态程序。从第 28行到第 66 行，为手动单步操作程序。从第 67 行到第 129 行为自动操作程序。这三部分程序（又称为模块）是图 3 的操作系统运行的。 6 回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各