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文档简介

。工业机器人手腕设计-韩松明，目录，具体电机选型减速器，具体选型同步带设计，SFC配置适用于低过载多重要求、单位时间电机启动和停止次数少、高速轻载的场合。SFC配置适用于高过载倍数要求、单位时间内电机频繁启停、高速重载的场合。高压配置适用于高压大功率工业环境，可直接接入380伏工业电源。40系列伺服电机参数，从上表可以看出，上次计算的减速器减速比为50，普通单级圆柱齿轮减速器达不到，约在10以下，而多级圆柱齿轮减速器可以达到100以上。对于两级或多级传动减速器，传动比应合理分配。分配原则如下。(1)使各级传输的承载能力接近相等。(2)减速器可以获得最小的外形尺寸和重量(3)各级传动中大齿轮的油浸深度大致相等，谐波减速器：1。大传动比单级谐波齿轮传动的传动比可达1=70-5002，具有体积小、重量轻3、传动效率高、寿命长4、传动平稳、无冲击、无噪音、运动精度高5。由于柔轮上的交变载荷较大，对柔轮材料的疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。考虑：1 .手腕减速器的选型直接关系到工业机器人运动的精度。2.手腕旋转不是单向旋转，因此可能会受到交变载荷的作用。从上述第五条的特点可以看出，谐波减速器仍然是理想的，所以可以选择谐波减速器。由于减速器的计算输出扭矩为27.19牛米，因此在XB1-50中可选择减速比为100的减速器。从动轮速度：n2=20r/min，n1=60r/min，同步带输入扭矩可输入最高工作角速度(驱动轮)w=6.28rad/s，则同步带传递的额定功率P可表示为：p=tw P=Tw=0.1916.28=1.1995W w。机械设计手册中的载荷修正系数为KA=2.0，因为不使用张紧轮，且传动为减速。因此，如果附加校正系数为0，则设计功率Pd=KAP=21.1995=2.4W，并且可以根据同步带的类型选择图来选择XL同步带，对应于Pb=5.08 mm。小带轮的齿数Zmin可以由XL类型和小带轮的转速来确定。我们可以选择12，小滑轮的节径=19.4毫米，如果选择i=1.5作为同步带的传动比，则
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