计算机控制系统总习题(及答案)PPT课件

微机采用8255 PA口作为三相步进的控制接口，用DC固态继电器驱动三相步进电机，用电阻或电感代表步进电机的各相绕组。要求：(1)绘制接口电路原理图；(2)列出三相双三拍和三相六拍工作模式下步进电机的输出控制表。(2)双三拍操作模式下的控制表，三相六拍操作模式下的控制表，解：通过2获得的z变换，通过查找表获得的逆z变换。解决方案：根据需要排序。查找表。因此，解：对于上述差分方程两边的z变换，利用延迟性质，通过z变换得到的解，已知初始条件是，5通过Z变换得到的解称为初始条件。解决方法：对于上述差分方程两边的Z变换，初始条件由延迟特性代替。因此，操作：P1394.24.4，1 .系统的连续控制器设计为分别用双线性变换法、前向差分法和后向差分法获得数字控制器D(z)，并分别给出了这三种方法的递归控制算法。解：双线性变换公式为：嘿。递归控制算法为：增量控制算法为：2.假设模拟调节器的传递函数为，试写相应数字控制器的位置型和增量型控制公式，采样周期T=0.2s。解决方法：双线性变换公式为：递归控制算法为：增量控制算法为：练习：已知被控对象的传递函数为，采样周期T=1s。采用零阶保持器，要求对单位阶跃输入信号设计拍纹波最小的控制器，以获得系统误差和系统输出。解决方案：在上述公式中，其中d=0，u=0，v=1，j=1，q=1，jq，有：m=u d=0n=v-j q=1对单位阶跃输入信号，选择，根据上述两个公式，有，根据多项式等式和系数等式的性质，有，所以，(2)最小拍无纹波控制器是为单位斜率输入而设计的。如果d=0，w=1，v=1，j=1，q=2，jq，则存在：m=w d=1n=v-jq=2、因此，显然，没有纹波调整时间是3拍，比纹波多一拍。有关纹波控制器的设计，请参见、解决方案：在上式中，d=0、u=1、v=2、j=2、q=1和jq，有：m=u d=1n=v=2对单位阶跃使用零阶保持器，需要设计单位阶跃输入信号具有最小拍纹波的系统，并绘制数字控制器和系统的输出波形。因此，补充2:被控对象的传递函数称为采样周期t=1s。采用零阶保持器，要求为单位阶跃输入信号设计最小拍无纹波系统。在上式中，d=0，w=2，v=2，j=2，q=1，以及jq，有：m=w d=2n=v=2对单位阶跃输入信号，选择、so、11:已知受控对象的传递函数为，采样周期t=1s。(1)采用史密斯预测控制计算控制器输出u(k)；(2)达林算法设计D(z)并计算u(k)的递推形式。解，(1)在上式中，Kf=1，Tf=1，T=1，根据P128计算步骤得到，P145，计算反馈回路偏差e1(k)，计算纯滞后补偿器的输出，其中控制器采用的是PID控制算法，计算偏差e2(k)，计算控制器的输出U (k)，以及(2)采用的是Darling算法，Darling算法所期望的闭环传递函数是，根据具体要求的性能指标，在对象中，K=1，T1=1，T=1，常数12:在图4-26的计算机串级控制系统中，采样周期为t，并且有一个解，编写计算机串级控制算法，P145，计算主回路偏差e1(k)，计算主回路控制器的输出，(3)计算次级回路的偏差E2 (k)，(4)计算次级回路控制器的输出U2 (k)，(4)计算次级回路控制器的输出U2 (k)，(4)计算次级回路控制器的输出U2 (k)，(4)计算次级回路控制器的输出U2 (k)，(4)计算次级回路控制器的输出U2 (k)。计算这个在单元闭环负反馈控制系统中，如果系统的开环放大系数通常增大，系统的稳定度就会减弱；b不变；c增强。3.连续系统传递函数的一个极点P=-5，经过Z变换后映射到Z平面的C。公园外的一个单元；在b单元公园；在c单元公园。4.与连续系统相比，在系统结构和参数不变的情况下，计算机控制系统具有更强的抗干扰能力。b被削弱；c保持不变。系统的z传递函数为 (z)=0.5 (z 0.5)/(z 1.2) (z-0.5)，表明系统是稳定的；b不稳定；临界稳定。6.在确定模数转换器的精度时，通常要求它的精度应该是B传感器的精度。a大于；b小于；c等于7。在最小拍控制系统中，当为典型输入函数设计的闭环脉冲传递函数用于高阶输入函数时，系统输出将为B，而当用于较低阶输入函数时，系统输出将为A。较大的过冲将增加响应时间，但不会实现稳态静态误差。b不能完全跟踪输入，从而产生稳态误差；在最短的时间内准确跟踪输入，实现最佳响应。8.将无纹波系统变为无纹波系统，调整时间内减少的拍数等于单位圆内被控对象的零点数。在达林的算法中，一阶加纯延迟对象振铃的可能性是多少？二阶加纯滞后对象振铃的条