六自由度并联机器人简介

文献阅读报告：六自由度并联机器人介绍，指导老师：艾力玉苏甫报告员：胡开宇、目录、主题发展和应用原理伺服系统建模我们的设备，主题，南仁东.中国科学g编辑.物理力学天文学，2013，35 (5)，段艳斌等.机械设计和制造. 2013 )， 主题yiuy.k.ph.d.thesis.hongg : thehongkonguniverrsityofscienceandtechnology.2002，发展与应用，并联机器人轮廓并联机构的研究可追溯到1813年着名数学家A.Cauchy对结构性联系的八面体运动的可能性感兴趣地进行了研究，1931年十九世纪末工程师已经开始研究空间机构，Gwinnett在其专利中提出了并联机构的娱乐装置，1940年，Pollard在其专利中提出了， 1949年Gough用于汽车涂装，提出了采用并联机构制作轮胎检测装置的空间工业并联机构，发展和应用，1962年出现相关文字报道，Stewart在他的文章中提出了6自由度并联机构，将该机构作为飞机、 建议可用于人控飞船，也可作为新型机床设计基础的J.Tindale建议将该形式的机构应用于矿山开采机构和海上钻井平台d.Stewart.aplatformwithsixdegreesoffreedom j . procinstinstrnmechengrs.vol.180，no.15，1978，发展和应用，1978年，澳大利亚着名机构学家Hunt建议将6自由度的Stweart平台机构应用为机器人，1979年， Mccallino等人首次设计了在小型计算机控制下精密组装完成校准的并联机器人，拉开了并联机器人研究的序幕，越来越多的学者投入研究的80年代末期，特别是90年代以来，并联机器人受到关注，成为新的关注点， 许多大型会议设立了许多主题讨论，国际知名学者有沃尔德龙、Roth、Gosselin、Fenton、Merlet、Angele等。 王海东.并联机器人机构配置与性能分析D .秦皇岛：燕山大学，2001 .张志涛. Stewart类六自由度并联机构的研制D .天津：天津大学，2009 .发展与应用，对传统的Stewart并联机构，从结构上看，运动平台(platform ) 经由六条运动链(chain )或分支(leg )将光纤与固定平台(base )耦合，每个分支与可移动平台的耦合是球形铰链或虎形铰链，而与固定平台的耦合是虎形铰链或球形铰链。 理论上，这六个分支是可选的，每个分支由唯一的驱动控制器驱动，运动平台的运动由这六个分支中的可驱动构件的伸缩实现，是复杂的六自由度协调空间运动。 通常也称为6-6型Stewart平台。 通过导入复合球铰链，可以得到6-3型或3-3型的Stewart平台机构。 王海东.并联机器人机构配置与性能分析D .秦皇岛：燕山大学，2001 .张志涛. Stewart类6自由度并联机构的研制D .天津：天津大学，2009 .侯凯翔. 6自由度动态体验设备与控制系统的研制D .长春：吉林大学，2011 .发展与应用、 应用领域训练模拟器/驾驶模拟器训练飞行模拟器具有节能、经济、安全、不受场所和气候条件制约等优点。 现在已成为各类飞行员培训的必要工具。 Stewart于1965年首次以6自由度并联机构为飞行模拟器，提出了该应用的先驱。 目前，国际上约有70家公司生产基于并联机构的各种运动模拟器。 并行平台机构在军事方面也得到了应用，将平台安装在坦克和军舰上，用它来模拟路面光谱和海平面光谱，避免在目标瞄准设计过程中受到这些因素的干扰，达到了正确对准目标的目的。 Gough的发展和应用，检测产品模拟的反复冲击、振动下的运行可靠性，1948年提出用关节连接的机器检测轮胎。 轮胎检查是将轮胎安装在试验台的轮毂上，施加负荷使其高速旋转，测量轮胎旋转时受到的半径方向、横向、纵向的滚动阻力的变化值。并联机构的柔韧性和高刚性有很大优点。 目前，Stewart平台仍广泛应用于轮胎均匀性检测和动平衡实验。 李仕华.对一些空间自由度低的并联机器人机构的分析和综合理论研究D .秦皇岛：燕山大学，2004 .发展和应用，娱乐运动模拟平台运动模拟可以给人以动态刺激进入娱乐业。 运动的并行平台具备视野、声学、触觉等。 例如，美国和日本的“行星航行”、“宇宙航行”等娱乐设施采用并联机构平台。 在中国，例如“动态电影”，又称“模拟电影系统”，等待翔. 6自由度动态体验设备和控制系统的开发D .长春：吉林大学，2011 .李仕华.几个空间少自由度并联机器人机构的分析和综合理论研究D .秦皇岛：燕山大学，2011 发展与应用，并联机床的虚拟轴车床与并联机构是工程应用领域最成功的例子传统数控机床相比，具有传动链短、结构简单、制造容易、刚性高、重量轻、速度快、切削效率高、精度高、成本低等优点，易于实现六轴联动1994年芝加哥国际机床博览会上，美国GiddingsKp的论域为-0.3，-0.2，- 0.1，0，0.1，0.2，0.3 ，ki的论域为-0.06，-0.04，- 0.02，0.02，0.04，0.06 ，kd的论域为-3，-2，- 1，0 其中，Gain1的值被设置为0.6，Gain2的值为0.01，Gain3、Gain4和Gain5的值分别为0.0798、4.533、0.1004，常