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文档简介

1,电流截止负反馈环节（续）,c)封锁运算放大器的电流截止负反馈环节,2,3）工程上采样频率设置,实际系统中信号的最高频率很难确定，尤其对非周期性信号（系统的过渡过程），其频谱为0至的连续函数，最高频率理论上为无穷大。因此，难以直接用采样定理来确定系统的采样频率。,3,3）工程上采样频率的设置（续）,在一般情况下，可以令采样周期,Tmin为控制对象的最小时间常数。或用采样角频率sam,c为控制系统的截止频率。,4,4）数字化,离散信号经保持器保持后，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散的模拟信号。,保持,Na(nT)（电压）Nd(nT)（数码）,5,5）离散化和数字化的负面效应,离散化:时间上的不连续性；数字化:量值上的不连续性。负面效应：A/D转换的量化误差，影响控制精度和平滑性。D/A转换的滞后效应，提高控制系统传递函数分母的阶次，使系统的稳定裕量减小，甚至会破坏系统的稳定性。,6,4.2数字控制的直流调速系统软硬件,7,1）系统给定,a)模拟给定,b)数字给定,8,2）数字控制器,PLC、PAC（集成好的控制设备）微机控制：除了带有A/D转换器、通用I/O和通信接口；还带有一般微机并不具备的故障保护、数字测速和PWM生成功能。如：Intel8X196MC系列或TMS320X240系列等。,9,微机数字控制双闭环直流调速系统的软件有：主程序初始化子程序中断服务子程序等,2）数字控制器（续1）,第二章中表明，采用转速负反馈和PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起制动，突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足需要。转速单闭环系统不能随意控制电流和转矩的动态过程。采用电流截止负反馈环节只能限制电流的冲击，并不能很好地控制电流的动态波形。,1问题（续1）,3.1双闭环直流调速系统及其静特性,单闭环实际起动性能,带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统起动过程如图所示，起动电流达到最大值Idm后，受电流负反馈的作用降低下来，电机的电磁转矩也随之减小，加速过程延长。,图2-1a)带电流截止负反馈的单闭环调速系统,理想起动性能,理想起动过程波形如图，这时，起动电流呈方形波，转速按线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动过程。,图2-1b)理想的快速起动过程,使用限幅电路控制调节器最大输出：,转速和电流两个调节器都采用带限幅作用的PI调节器：,比例积分调节器的输入只要不为负，输出就一直增大，因此需要限幅电路限制输出。转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定电流给定
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