机器人发展史

探索机器人的世界，2013.11，科学界，科学家对所有的科学技术用语都给出了明确的定义，但机器人出现几十年了，机器人的定义还是看仁者，智者看智慧，没有统一的意见。 原因之一是机器人还在发展，新机型、新功能不断涌现。 什么是机器人，介绍几个主要的定义。 作家记述：1886年法国作家里尔亚当在他的小说未来的夏娃中将外表像人一样的机器人定义为机器人，它由四个部分构成：1.生命系统(相当于平衡、步行、发声、身体摇晃、感觉、表情、调节运动等)2.造型的解脱(实际上相当于机器人的骨架) 关节自由运动的金属复盖物，铠甲)3.人工肌肉(上述铠甲有肉体、静脉、性别等身体各种形态)4.人工皮肤(包括肤色、机理、轮廓、头发、视觉、牙齿、指甲等)。 日本科学家在1967年于日本召开的第一次机器人学术会议上，将加藤一郎提出的具有三个条件的机器人称为机器人：1.具有脑、手、脚等三个要素的个体2 .非接触传感器(用眼睛、耳朵接收远方的信息)和接触传感器3 .具有平衡感和固定感觉传感器， 1987年定义国际标准化组织机器人的动作机构与人和其他生物的某些器官(肢体、感觉等)具有相似功能的机器人具有通用性，能够做很多工作，能够灵活改变动作程序的机器人，具有记忆、感知、推理、决策、学习等一定智能的机器人是独立性的中国科学家对机器人的定义是具有高度灵活性的自动化机器，该机器不仅能动作，而且具有类似人类和生物的智能。 在机器人的发展阶段，第一代机器人是“可编程机器人”。 该机器人一般能够根据操作员编写的程序完成简单的反复操作。 这一代机器人从60年代后半期开始实用化，现在在工业界广泛使用。 这个机器人没有外界信息的反馈能力，无法适应环境的变化。 第二代机器人第二代机器人是“感知机器人”:又称自适应机器人，基于第一代机器人发展起来，具有一定程度的“感知周围环境”能力。 利用这种感知信息改善机器人性能的研究始于70年代初，直到1982年，美国通用汽车在其装配线上的机器人上设置了视觉系统，宣布感知机器人的诞生，在80年代得到了广泛应用。 机器人工作时，根据感觉器官(听觉、视觉、触觉传感器)的信息，灵活调整自己的工作状态，保证完成适应环境的工作。 第三代机器人第三代机器人是“智能机器人”:智能机器人是用人工智能技术来决定行动的机器人，根据感觉信息，进行独立思维、识别、推理，做出判断和决定，从而完成复杂的工作而无需人为干预。 在变化的环境中，自主决定自己的行动，具有很高的适应性和自治能力。 这种机器人有自主解决问题的能力，也被称为自主机器人。 公认的机器人时代始于1954年。 这一年，世界上第一个可编程机器人手臂诞生了。 1959年，美国发明家英伯格和德沃尔创造了世界上第一个工业用机器人。 那个可以说是现代机器人的开始。 (此后，成立了世界上第一家机器人制造工厂Unimation公司。 英伯格为了开发和宣传工业用机器人，也被称为“工业用机器人之父”。现代机器人，1962年美国AMF公司生产了“VERSTRAN”，和Unimation公司生产的Unimate一样成为商业化的产业机器人，出口到世界各国，机器人和机器人的研究在世界上掀起了热潮。 现代机器人，1962-1963年传感器的应用提高了机器人的操作性。 1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和邦妮在1962年以世界上最早的“灵巧的手”使用压力传感器，麦卡锡在1963年在机器人中引进视觉传感器系统，1965年MIT在世界上首次搭载视觉传感器，识别并定位积木现代机器人，1965年约翰霍普金斯大学应用物理实验室开发了Beast机器人。 Beast已经可以通过声纳系统、光电管等装置，根据环境修正自己的位置。 从20世纪60年代中期开始，美国的麻省理工大学、斯坦福大学、英国的爱丁堡大学等陆续设立了机器人实验室。 在美国，研究了带有第二代传感器的“有感觉”机器人，正在向人工智能发展。 现代机器人，1968年，美国斯坦福研究所发表了他们研究开发成功的机器人Shakey。 有视觉传感器，根据人的指示可以发现并抓住积木，但是控制积木的电脑有房间那么大。 Shakey是世界上第一个智能机器人，拉开了第三代机器人研究开发的序幕。 (研究人工智能技术和复杂环境下机器人系统的自主推理、计划和控制)现代机器人，1969年：日本早稻田大学加藤一郎实验室首次开发出双脚行走的机器人(加藤一郎长期致力于人类机器人的研究，被称为“人类机器人之父”)。 现代机器人，1973年，世界上第一个机器人和小型计算机合作，美国cinnatimilacron公司的机器人T3诞生了。 现代机器人1978年美国Unimation推出通用工业机器人PUMA，标志着工业机器人技术完全成熟。 PUMA:工业机器人的创始人，PUMA至今仍在工厂的第一线工作，现代机器人，1984年在英伯格再次按下机器人Helpmate，这个机器人可以在医院为患者送餐、送药、发邮件。 现代机器人，1986年，美国首次开发出拟人双足行走机器人SD-2，8自由度，可以静态行走。 现代机器人，1997年，本田开发了第一台人型步行机器人试制机。 现代机器人丹麦乐高公司于1998年推出了机器人(Mind-storms )工具包。 (机器人的制造就像积木一样，变得比较简单，可以自由组装，机器人开始进入个人的世界。 现代机器人丹麦iRobot公司于2002年上市吸尘器机器人Roomba。 能够避开障碍物，自动设计行进路线，在电力不足时自动前往充电座。 Roomba是目前世界上销量最大、最商业的家用机器人。 现代机器人，2002年本田在东京展示了最新的“Asimo”智能机器人。 现代机器人，2006年6月，微软公司发布了MicrosoftRoboticsStudio，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔盖茨预言家用机器人将很快席卷全球。 中国机器人之路中国科学院沈阳所“海人一号”于1995年由中国科学院沈阳自动化研究所开发的“海人一号”(CR-01)6000米无缆水下机器人潜水成功。 它具有观察功能，配备摄像机和摄像机，能够自动避免沉淀物和海底摄影的障碍，利用具有自动巡游和回归沉淀物等自主能力的我国自制音响分析仪，获得30米海底地图。 中国机器人之路，国防科技大学-拟人化机器人，1990年，国防科技大学成功开发出了中国第一个人型机器人“先驱者”，实现了中国机器人技术的突破。中国机器人之路，医疗机器人，中国机器人之路，中国科学院-微型机器人，中国机器人之路，北理工-拟人化机器人，各种机器人示例，工业机器人(机器人)，焊接机器人，搬运机器人，组装机器人，各种机器人示例，特殊机器人，各种机器人示例，勇气“月面巡视探测器”，宇宙空间站的灵活操作机器人，各种机器人例如宇宙机器人，勇气号火星车，“月面巡视探测器”宇宙空间站操作机器人，世界上第一个宇宙机器人前往宇宙空间站。 水下机器人、电缆控制水下机器人ROV、无电缆水下机器人AUV、各种机器人例如军用机器人、美国全球无人机、德国开发的无人机、长空一号、长虹-1、“暗剑”无人机作战机器人、MAARS机器人、“第一人称视点”操作机器人、各种机器人例如军用机器人、探雷/轰炸机器人、“土拨鼠”和“野牛”机器人、ROBHAZ-DT2机器人、各种机器人例如军用机器人、美国军用“大犬”机器人、各种机器人的德国消防机器人，挪威蛇行消防机器人，各种机器人例如警察用机器人，灵龙-B防暴机器人，哈工大“保安机器人”，Reborg-Q机器人，各种机器人例如医疗用机器人，日本护理和救护机器人，美国战地救护机器人，网络手术作为各种机器人的例子，有服务机器人、烹饪机器人、洁净机器人、各种机器人的例子，有机器人技术、机器人执行系统(1)自由度、机器人技术、机器人执行系统、(2)机器人的手、机器人技术、机器人执行系统、(3)机器人的脚、机器人(4)工业机器人的驱动器、机器人技术、机器人执行系统、(4)工业机器人的驱动器、拟人型工业机器人、机器人技术、机器人执行系统、(4)工业机器人的驱动器、蛇行挠性机器人臂等。 的双曲馀弦值。 的双曲馀弦值。机器人技术、机器人驱动系统、(1)电驱动步进电机的直流电机交流电机、机器人技术、机器人驱动系统、(2)液压驱动液压源驱动器伺服阀传感器、机器人技术、机器人驱动系统、(3)气压驱动气压源驱动器控制阀机器人驱动系统，(4)新型驱动器(智能材料：具有仿生功能，即材料可以根据感觉到的信息自动判断、控制、调整以适应外界条件的变化)静电驱动器压电驱动器存储合金驱动器形状存储合金：具有一定初始形状的合金在低温下塑性变形而固定为其他形状人工肌肉光驱、机器人技术、人工智能系统、机器人大脑由计算机硬件和人工智能控制软件组成。 人工智能系统是知识处理系统，包括知识表示、知识利用、知识获取三个基本问题。 人工智能对机器人来说意味着机器人的“大脑”能够执行与人类智能相关的功能。 例如判断、推论、证明、认识、理解、设计、思考、计划、学习、解决问题等思考活动。 人工智能系统的发展表明机器人越来越聪明和有能力。 机器人技术、机器人感知系统、视觉出现于20世纪50年代后期，发展迅速，是机器人中最重要的传感器之一。 机器视觉从上世纪60年代开始处理积木世界，之后发展成处理室外现实世界。 70年代以后，出现了实用的视觉系统。 视觉一般包括三个过程，即图像捕获、图像处理和图像理解。 相比之下，图像理解技术仍然落后。 力觉仪器人力传感器的安装部位分为关节力传感器、腕力传感器、手指力传感器。国际腕力传感器的研究始于20世纪70年代，主要研究机构有美国的DRAPER研究所、SRI研究所、IBM公司和日本的日立公司、东京大学等。 机器人技术、机器人感知系统、触觉作为视觉的补充，触