关 键 词：

中英文 翻译 机器人 相关

资源描述：

中英文翻译-机器人相关,中英文,翻译,机器人,相关

内容简介：

南京理工大学泰州科技学院毕业设计(论文)外文资料翻译系部： 机械工程系 专 业： 机械工程及自动化 姓 名： 黄 俊 学 号： 05010213 外文出处：Luis Alexander，Alexander Mota， Pedro Fonseca 附 件：1.外文资料翻译译文；2.外文原文。 指导教师评语：译文正确地表达了原文的意义、概念描述符合汉语的习惯，语句通畅，层次很清晰。 签名： 年 月 日注：请将该封面与附件装订成册。附件1：外文资料翻译译文比较控制策略的自主线追踪机器人摘要 自主移动机器人是一个非常激动人心的领域，特别是对那些参加电子产品课程的学生。作者和阿维罗大学的学生参与了一些在这一领域的活动。特别是，其中一个此类活动是发明了能够沿着画在地板上直线运动的机器人。为了达到这一效果，一个模拟器已经实施并多次测试了对机器人不同控制方法的影响。本文对基于MATLAB的机器人模型和线追踪模拟器进行了一个简短的描述。然后在导致绝对误差（IAE）和积分误差平方（ISE），易微调和各自代码复杂性方面比较了几种不同的控制方法。比较的方法:成正比、比例微分、比例积分导数、模糊、表为基础的模糊，自我组织唱模糊和神经网络逆模型基础。1导言研发自主机器人是一个跨学科的活动，因此有很大的教育价值。与此事实上，考虑到作者一直支持阿维罗大学学生小组参加每年一度在法国举办的盛事，在法国，除了其他的任务，自主移动机器人必须沿着一条线运动。为了更好地理解的线追踪机器人的行为，为了显示学生们在发明机器人时来自物理、几何、电子、仪表和控制集成方面综合的科学理念，作者建立了一个沿线分布机器人的分析模型。该模型考虑到一些现实世界的限制，允许预测以电动机电压为基础的移动机器人的运动。另外，作者所描述的几何形状线追踪过程被用来建立一个模拟器。这决定了某一机器人的确定路径以及该路径和参考路径之间的关系。该模拟器是一种宝贵的工具，在之前研发机器人是能够比较不同的控制方法以及不同的传感器布局。这样在实际制造过程中可以更好地决定机器人有关的物理性质。下一节本文将对机器人模型和模拟器进行一个简短的描述，在第3节是几种不同控制方法的比较，包括比例、比例微分、比例积分微分，模糊，表为基础的模糊，模糊自我组织和神经网络逆模型基础。在第4节中将提到相关结论包括一些对正在进行的工作的评论。2仿真机器人2.1机器人模型之前已经提到学生们建造的机器人的活动通常很简单，见（图1）。 运动是通过使用两个独立的直流电电动机驱动每一个车轮。差分驱动器用于控制机器人。一个或两个额外的连铸机车轮用来保持机器人的横向稳定。与参考路径相比较机器人的偏差是通过放置在机器人之前的红外光探测器测量的。通常情况下，车轮速度的闭环控制已经不再运用。每个车轮的速度控制间接地采用马达电压的。此选项可能会降低性能的跟踪算法但简化了最后的调整。请记住，闭环速度控制方向盘使用将需要调整两个额外的独立循环。图1，基本机器人。图1 基本机器人这些特点已用于计算模型线追踪机器人（图2 ）。为了进一步提高准确性，该模型在惯性（质量（M） 和转动惯量（ j ），摩擦系数（平移（By）和旋转（B）运动），电动马达参数（电阻（ R ）和 电机常数（Km），额外的噪声（在传感器中读取）和机器人的物理限制，如线传感器（5）的长度和可用于电机（VMAX）最大电压。该模型l描述并且计算电压应用电动机为基础的机器人的线性度（v）和角速度（0)。2.2线追踪模拟器上文已经提到机器人模型与几何分析线追踪问题是相辅相成的。这个问题属于一般路径跟踪问题在众多文献2中已经被解决。特别是，本文呈现的该模拟器用被动的方式来跟踪未知的线的方法与之前计划的跟踪路径相反。因此，这是事先得知。图2 机器人模型几何分析还表明，可根据目前的偏差、车轮速度和机器人相对于线的角度位置来计算出未来偏离线（e）。该机器人是用来作为参考。然而，为了更好地界定参考轨迹和想象的机器人轨迹，另一种模式是建立在该机器人的位置基础上而做出一个绝对的参考。在这几何模型基中，机器人偏离线（e）可根据机器人绝对位置和车轮的速度来计算。知道机器人的位置（坐标X,Y,Z）是有可能计算相交的传感器阵列与线（ Xey ,Ye ），然后可以计算出偏差e（图3 ）。由此可以得出机器人位移的轨迹e是非线性的。图3 线追踪几何模型在一个无限小的时间间隔来计算机器人位移。如果这个区间保持足够小则是不相关的，如果直线运动是分开考虑的,那角运动和其中那些是要首先考虑的。在实验进行时，这样的一个区间里轨迹点以每5毫米计算是小到足以获得同样的轨迹，不管是角或直线运动都会被首先考虑。几何模型可以参考线组成的直线段和圆弧的周长一个接一个加入。虽然它似乎有限制，它允许创建几乎任何种类的轨迹顺利通过使用不同的圆弧半径。图2 为该机器人模型。2.3参考路径该模拟是在由直线段与弧线交错的围成的弧形90或 180孔一起插入纸的直片段所组成的参考路径。这种路径在图4中所描述，总长度约30米。图4 参考路径2.4机器人参数在5月的这一年，阿维罗大学以本文模拟为基础的机器人为代表参加在法国堡贝尔纳的1996年的国际移动机器人锦标赛。根据1,3的详细资料，下面的参数为：重量M = 3.2公斤转动惯量J = 0.7 千克.米2 马达最大可用电压 = 11.5伏特电机参数（R= 7 欧姆和Km= 0.86 N/ A ）车轮直径Rw= 0.03米车轮之间的距离 b = 0.27米线性运动摩擦系数 By=40kg/s角运动摩擦系数 Bw = 0.25 Kg./s类型传感器阵列-线性与饱和宽度传感器阵列 S=18米3比较控制策略可以图看出，机器人模型有两个投入，V和Vdif是平均和差别电压适用于驱动电动机。然而，只有一个错误的信号是偏差的机器人将通过传感器经参考路径传送。如果机器人总是向前推进，可以看出，任何控制方法，将减少使机器人回到参考路径。由于差动电压是一个确定的角运动的机器人的，让它改变方向，使之收敛的路线，一个简单的可能性是使用电子邮件直接控制Vdif在这种情况下，因为最终目的是为实现最高速度的参考路径，平均电压V，可以设置为最大值。然而，实际的电压适用于马达的驱动器是有限的。反映了修正到平均收益率差电压变风量和Vdif,这将真正提供给机器人模型。此外，产出的传感器功能被损坏和加性噪声。这噪声允许这些缺陷影响线路或地板，电器干扰传感器的读数和有限精度。为了便于比较，噪音载体，保持同对所有运行从开始到终结点。控制是数字化，采样周期为100毫秒。 完整的控制系统图5。那个参考输入的路径进行跟踪。错误信号是偏差宣读的传感器阵列。图5 完整的控制系统在这种简单的模式控制功能可书面表达。 在非常快的机器人中，有兴趣的也可以使用Vav作为一个电子商务功能。例如，这可以用来减慢机器人，同时描述了曲线和加快沿直线部分。然而，机器人通常都建不是非常快，运行不到0.5个D语。因此，在本文其余的简单的办法在（ 1 ）中将被用于。要比较性能的每一个控制方法两项主要措施已使用的整体绝对误差（IAE）和积分误差平方（ISE） ，综合沿着充分参考路径。其他两个措施也被使用时，机器人将达到最大绝对误差（EMax）和平均时速。3.1比例控制最简单的形式的控制是使用比例Vdif,=Kp * e控制功能产生。虽然简单，这种方法提出了几个问题。正如这一点