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文档简介

工业机器人期末测试一、机器人运动学1 .关节型机器人的结构如图所示。 如果你知道关节变量的值的双曲馀弦值。 求出各关节运动变换的一次变换矩阵。解(1) :创建d-h坐标系如图所示，用D-H法创建各链接坐标系。 忽视机器人高度的影响，在关节1的轴线上放置0o系统，0o与01重叠，o0x0表示机器人的横向，初始位置与肩关节轴线相同，o0y0表示机器人臂的正面，o0z0表示机器人的身高方向。 o1x1轴位于水平面内，o2x2轴沿手臂轴线方向，o3x3轴垂直于手臂轴线，o4x4o5x5o6x6。 坐标原点o2、o3与o4、o5重叠。 o6x6y6z6是考虑了工具长度d6的终端坐标系。(2)确定各链路的D-H参数(3)求出两杆间的姿势矩阵Ti2 .如在图2的自由度平面操纵器中，已知手的中心坐标值为。 这个机器人运动方程的逆解和。二、机器人动力学1 .如图2的自由度平面机器人所示，杆长已知，相关参数如下表所示。 求出表中2种情况下的关节瞬时速度和。2 .二自由度平面机器人雅可比矩阵是。 如果忽视重力，在手的端点的力的情况下，求出与该力相应的关节力矩。解：雅可比矩阵是三、机器人的智能控制简述机器人人工神经网络控制技术的原理和方法。答：基本原理神经元是基于生物神经系统神经细胞的生物模型，人在研究生物神经系统探讨人工智能机制时，将神经元数学化生成神经元数学模型。在机器人的神经网络动力控制方法中，典型的是计算转矩控制和分解运动加速度控制，前者是关节空间中的闭环，后者是直角坐标空间中的闭环。 在基于模型计算扭矩控制的结构中，反向运动学计算是重要的，通过神经网络可以实现输入和输出的非线性关系，以避免实时计算和参数不确定性。 对于多自由度的机器人手臂，为了减少输入参数多、学习时间长的训练数据的样本数，通过将系统整体分解为多个子系统，对每个子系统进行学习，能够减少网络的训练时间，实现实时控制.四、机器人的控制基础请说明交流伺服电机有哪些调速方式，各自的原理。:交流电动机的调速方法有调压调速、斩波调速、转子串联电阻调速、串联调速、滑差调速、变频调速等。但是，本质上由异步电动机转速式可知，交流电动机的调速方法实际上只有两种1 .在电机旋转磁场的同步速度一定的情况下调节滑动率，是能量消耗的低效调速方法。 原理上，在电源电压一定的情况下，从电源输入的电力一定，如果用电枢的串联电阻进行调速，电阻会产生一部分损失，电动机的电力减少，转速下降。2 .调节电机旋转磁场的同步速度是一种有效的调速方法。 原理是改变电
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