毕业论文-基于三菱PLC车库自动管理系统的设计

目 录 摘要 1 引言 1 第一章 可编程控制器（ 简介 3 编程控制器的定义 3 编程控制器与其他工业比较 3 第二章 列所用指令 的类型 4 辑取及线圈驱动指令 4 脉冲指令 4 点串联指令 5 点并联指令 5 联电路块的并联连接指令 5 联电路块的串联连接指令 5 一指令 一指令 6 较指令 6 换、 换指令 7 第三章 车库 动管理控制 8 务介绍 8 制要求 9 感器的定义 9 第四章 车库自动管理控制方案 论证 9 计方案比较 9 *编程控制器类型的选择 11 12 案简介 12 入 /输出（ I/O）接口分配 14 编程控制器 基本单元 外部接线图 16 编程控制器 扩展模块 外部接线图 17 能梯形图 18 制分析 20 设计心得 21 感谢信 23 参考文献 23 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 1 - 基于三菱 库自动管理系统 的设计 作者： 程超 【 摘 要 】 文全称 中文全称为可编程逻辑控制器，定义是 :一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算 ,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入 /输出控制各种类型的机械或生产过程 . 关键词： 可编程序的逻辑控制器 ( 停车场 ; 控制 . as of s in It a of in so on s or 言 随着进口汽车大量涌人和国内汽车工业的不断发展，大中城市的汽车数量剧增，从而引发了停车管理问题。近几年，我国的停车场管理技术不断完善，计算机技术、通信技术、网络技术的发展又促进了停车场管理系统功能的强大。但是，现时某些小区小型停车场如要运用大量高新技术就会出现资金不足、维护管理不完善的问题，有 时考虑也 不够全 面，所以目前就要解决车辆管理成本高、服务效率低等问题。 由于小区停车场供住户使用，收费是进行年租或月租形式，要求住户一次性缴费，所以小区停车场即时收费这一环节可省去。小区停车场管理系统重点要做到准确指示车辆进出，车辆进入时给与司机准确的车位数量与具体位置，车辆进入后，记录车辆总量，车辆离开时，减少车辆数量。车辆进出指示可完全由 车场空位指示可利用价格较不高的数码管显示。 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 2 - 基于电子计算机，且适用于工业现场工作的电控制器。它源于继电控制装置，但它不像继电装置那样，通过电路的 物理过程实现控制，而主要靠运行存储于 存中的程序，进行入出信息变换实现控制。入出信息变换、可靠物理实现，可以说是 现控制的两个基本要点。入出信息变换靠运行存储于存中的程序实现。 序既有生产厂家的系统程序 (不可更改 )，又有用户自行开发的应用（用户）程序。系统程序提供运行平台，同时，还为 序可靠运行及信号与信息转换进行必要的公共处理。用户程序 由用户按控制要求设计。什么样的控制要求，就应有什么样的用户程序。 可靠物理实现主要靠输人（ 输出（ 路。 I/O 电路，都是专门设计的。输入电路要对输入信号进行滤波，以去掉高频干扰。而且与内部计算机电路在电上是隔离的，靠光耦元件建立联系。输出电路内外也是电隔离的，靠光耦元件或输出继电器建立联系。输出电路还要进行功率放大，以足以带动一般的工业控制元器件，如电磁阀、接触器等等。 I/O 电路是很多的，每一输入点或输出点都要有一个 电路。 多 I/O 用点，一般也就有多少个 I/O 用电路。但由于它们都是由高度集成化的电路组成的，所以，所占体积并不大。输入电路时刻监视着输入状况，并将其暂存于输入暂存器中。每一输入点都有一个 对应的存储其信息的暂存 器。 输出电路要把输出锁存器的信息传送给输出点。输出锁存器与输出点也是一一对应的。这里的输入暂存器及输出锁存器实际就是 理器 I/O 口的寄存器。它们与计算机内存交换信息通过计算机总线，并主要由运行系统程序实现。把输人暂存器的信息读到 内存中，称输入刷新。 存有专门开辟的存放输入信息的映射区。这个区的每一对应位（ 之为输入继电器，或称软接点。这些位置成 1，表示接点通，置成 0 为接点断。由于它的状态是由输入刷新得到的，所以，它反映的就是输入状态。 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 3 - 第 一章 可编程控制器 (介 编程控制器 的定义 一种可编程的数字逻辑控制设备，早期用于开关量的逻辑控制，多用作控制电动机正反转和电磁阀的开关动作，从而控制机械设备的运转。只要合理分配输入、输出点，根据控制要求设计梯形图，采用基本指令和步进指令就可达到控制目标。随着控制要求的不断提高，许多 产厂家进一步优化和完善功能，增加了功能指令，大大拓宽了 应用范围，使 某种程序上可以代替控制器和计算机的协同工作系统，为工业生产和民用控制设计提供方便。 编程控制器 与其他工业比较 基于 别墅型车库自动门 管理系统 ， 物理结构来说有丰富的输入输出端，而从 逻辑结构来看， 内部有许多软元件，如输入输出继电器、辅助继电器、状态器、 计时器和 数据寄存器及器件所对应的常开常闭接点，方便对车辆进出、停放 的信号输入 。 大多数 编程方式都有梯形图编程、指令表编程和顺序功能图 (程，特别是梯形图编程方式，直观易懂。除了运用基本指令可以完成大量工作，功能指令的扩展更为系统开发、调试和维护带来许多便利，本文以梯形图编程方式设计停车场管理系 统，无论从设计到功能分析都是极为方便的。 可编程控制器的原理是在确立了工作任务，装入 了专用程序后成为一种专用机，它采用循环扫描的工作方式，系统工作管理及应用程序执行都是按循环扫描方式完成的。一次循环可分五个阶段，分别为内部处理阶段、通信服务阶段、输入处理阶段、程序执行阶段、输出处理阶段。 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 4 - 第二章 列 所用 指令 的类型 辑取及线圈驱动指令 D，取指令。表示一个与输入母线相连的常开接点指令，即常开接 点 辑运算起始。 反指令。表示一个与输入母线相连的常闭 接点指令，即常闭接点逻辑运算起始。 圈驱动指令，也叫输出指令。 条指令的目标元件是 X、 Y、 M、 S、 T、 C，用于将接点接到母线上。 驱动线圈的输出指令，它的目标元件是 Y、 M、 S、 T、 C。对输入继电器 X 不能使用。 令可以连续使用多次。 一个程序步指令，这里的一个程序步即是一个字。 多程序步指令，要视目标元件而定。 令的目标元件是定时器 T 和计数器 C 时，必须设置常数 K。 取脉冲指令 脉冲上升沿，指在输入信号的 脉冲 上 升沿接通一个扫描周期。 脉冲下降沿，指在输入信号的脉冲下降沿接通一个扫描周期 。 这两条指令都占两条程序步，他的目标元件为 X、 Y、 M、 S、 T、 C。 令的使用说明如下图所示，使用 令，元件 在 上升沿时（ 由 ） 接通一个扫描周期。使用 令，元件 在 ）接通一个扫描周期。 图 2令的使用说明 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 5 - 点串联指令 指令。用于单个常开接点的串联。 非 指令。用于单个常闭接点的串联。 是一个程序步指令，它们串联接点的个数没有限制，也就是说这两条指令可以多次重复使用。这两条指令的目标元件为 X、 Y、 M、 S、 T、 C。 点并联指令 R，或指令，用于单个常开接点的并联。 非指令，用于单个常闭接点的并联。 令都是一个程序步指令，它们的目标元件是 X、 Y、 M、 S、 T、 C。这两条指令都是并联一个接点。 从该指令的当前步开始，对前面的 令并联连接。并联的次数无限制。 联电路块的并联连接指令 个或两个以上的接点串联连接的电路叫串联电路块。串联电路块并联连接时，分支开始用 令，分支结果用 令。 令与后述的 两条无目标元件指令的步长都为一个程序步。 令的使用方法有两种：一种是在要并联的每个串联电路块后加 一种是集中使用 令。对于前者分散使用 令时，并联电路块的个数没有限制；但对于后者集中使用 令时，这种电路块并联的个数不能超过 8 个（即重复使 用 令的次数限制在 8 次以下），所以不推荐用后者编程。 联电路块的串联连接指令 个或两个以上接点并联的电路称为并联电路块，分支电路并联电路块与前面电路串联连接时，使用 令。分支的起点用 令，并联电路块结束后，使用 令与前面电路串联。 令也简称与块指令， 是无操作目标元件，是一个程序步指令。 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 6 - 一 指令 一指令 令的助记符、功能、操作数和程序步 令操作数只有一个，且不影响零标志、进位标志和借位标志。 下图中的 次由 为 由 D.指定的元件中的数增加一。如果不用脉冲指令，每一个扫描周期都要加 1。在 16 位运算中， 32767 再加 1 就变成了32 位运算时， 2147483647 再 加 1 就变成了 令与 图 2 令的使用说明 较指令 令的助记符、功能、操作数和程序步 助记符 功能 操作数 程序步 D. 较 比较两个数的大小 K、 H、 、 C、 D、 V、 Z Y、 M、 7步 3步 助记符 功能 操作数 程序步 D. 1 把目标原件当前值加 1 、 C、 D、 V、 Z 步 步 1 把目标元件当前值减 2 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 7 - 令有 3 个操作数：两个源操作数 和 ，一个目标操作数 D.，该指令将 进行比较，结果送到 D.中。 令使用如下所示。当 ，比较 100 和 前值的大小，分三种情况分别使 N，另外两个为 执行， 图 2 令的使用说明 换、 换指令 表 令的助记符、功能、操作数和程序步 助记符 功能 操作数 程序步 S. D. 把二进制转换为 5T、 S、 D、 V、 Z C D V Z 步 步 二进制码 把 转换成二进制码 将原程序中的二进制数转化为 送到目标元件中。对于 16 位或32 位二进制操作数，若变换结果超过 099999999 的范围就会出错。 令常用于将 的二进制变换成 输出以驱动 示器。 将原程序中的 转换为而进制数，送到目标元件中。常数 K 不能作为本指令的操作元件。如果原操作数不是 就会出错。 令常用于将 字开关的设定值输入到 。 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 8 - 第三 章 车库 动管理控 制 务介绍 课题名称：车库自动管理系统 动作流程： 图 3 车库自动管理系统流程图 制要求： 当车库前有车 ,传感器感应动作后 车门处于预打开状态，司机 再 将磁卡进行扫描确认无误 ，车库门 此时才 打开。司机 可以通过门口的指示板， 方便 快速的找到空位停放车辆 。 当车驶入车库后， 门 自动关闭。 若有车 需出车库 ,同样门开、车走、门关。在此基础上还设置了照明灯与计数显示器。即门开灯亮，门关灯灭； 车来计数器加“ 1”，车走计数器 减“ 1” 。但如果 车库中的车到达设计所要求的数量，则即 使车来、验证磁卡正确，车门也不会开。 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 9 - 感器的定义 传感器是一种以一定的精确度把被测量转换为与之有确定关系的、便于应用的另一种量的测量装置。 传感器的定义具体包含： 传感器是测量装置，能完成检测任务； 它的输入量是某一被测 量，可能是物理量，也可能是化学量、生物量等； 它的输出量是某种物理量，这种量应便于传输、转换、传输、处理、显示等，它可以是气、光、电，但主要是电量。 第四 章 车库自动管理系统方案 论证 计方案比较 通常传统电机控制采用落后继电接触器控制方式，中间继电器和时间继电器太多，体积大，功能少，寿命短，线路复杂，接点多，造成故障多可靠性差，维修困难；而采用微电子技术由于集成电路（ 系统芯片种类繁多，体积大，设计周期长，费用低，工艺复杂，抗干扰性差，可靠性差；而可编程控制器（ 以微处理器为 核心，综合了计算机技术、通信技术而发展起来的一种新型、通用的自动控制装置，具有结构简单、性能优越、可靠性高、灵活通用、易于编程、使用方便等优点，近年来在工业自动控制、机电一体化、改造传统产业等方面得到了广泛的应用。 车库自动管理控制 用 制有很多优点，它主要通过软件控制，从而省去了硬件开发工作，外围电路很少，大大提高了系统的可靠性与抗干扰能力；由于它简单易行的可编程序功能，无须改变系统的外部硬件接线，便能改变系统的控制要求，使系统的 “ 柔性 ” 大大提高。 可编程控制器 类型的选择 目前市场上可编程控制器种类繁多，有三菱的、西门子的、欧姆龙的、飞利浦的等。同一品牌的可编程控制器也有很多类型，仅三菱电机的 列 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 10 - 编程控制器的结构选择 首先可编程控制器 的基本结构分整体 式 、叠装 式 、模块 式 三种。 此设计预准备 选择的是三菱 其是 最高级的模块，它吸取了整体式与模块式的 优点，不用基板仅用扁平电缆连接，紧密拼装后组成一个整齐的长方体， 输入输出点数的配置也相当灵活。 它拥有无以匹及的速度、高级的功能、逻辑选件以 及定位控制等特点 。 6 到 256 路输入 /输出的多种应用的选择方案。 非常适合我的多输入多输 出容量选择。 编程控制器 I/O 点数的确定 一般来讲，可编程控制器控制系统的规模的大小是用输入、输出的点数来确定的。在设计系统时，应准确统计被控对象的输入信号和输出信号的总点数 并考虑今后调整和工艺改进的需要，在实际统计 I/O 点数的基础上，一般应加上10%20%的备用量。 对于整体式的基本单元，输入 /输出点数是固定的，不过三菱的 列中不同型号的输入输出的点数的比例也不同，根据输入 /输出点数 的比例情况，可以选用只有输入或输出点的扩展单元或模块。 根据以上所描述的，我设计的输入有 25 个点数，输出有 31个点数。再加上10%备用量 输入约有 25*（ 1+10%） =28到 25*（ 1+20%） =30 输出约有 31*（ 1+10%） =35到 31*（ 1+20%） =38 经计算 总共 （ 25+31） *（ 1+10%） =62 到（ 25+24） *（ 1+20%） =68 所以 合计后 大概一共需要 62到 68个输入输出点数。 户存储器容量的估算 用户应用程序占用多少内存与许多因素有关，如 I/O 点数、控制要 求、运算存储量、程序结构等。因此，在程序设计之前只能粗略的估算。根据经验，对于开关量控制系统，用户程序存储器的容量等于 I/O 信号总数乘以 8。 可编程控制器的程序存储器容量通常以字或步为单位，例如 1K 字、 2K 步等。程序由字构成的，每一个程序步占一个存储器单元，每个存储单元为两个字节 。 由于程序已经经过开发 、 调试 ， 所以 可以清晰明了地看出程序存储器容量为 102步。 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 11 - 编程控制器的处理速度应满足实时控制的要求 由于可编程控制器是采用顺序扫描的工作方式，从输入信号到输出控制存在着滞后现象，即输 入量的变化一般要在 12 扫描周期之后才能反映到输出端，这对于大多数应用场合来讲来说是允许的。 可编程 控制器的类型选择基本据根据以上四点。最后参考上述的 选型 要求 再加上 查找 相关 资料 。查表可看出 号的可编程控制器 是最适合的 。 但 现在 市面上 号的 贵，所以最终我选择展模块 号的含义 (1)“ 64” 表示输入 /输出总点数； (2)“ M” 表示基本 单元类型 ； (3)“ R” 表示继电器输出形式 ； (4)“ 001”表示专为我国生产的产品。 号的含义 (1)“ 16”表示输入 /输出总点数； (2)“ 示 输出专用扩展模块 ； (3)“ R”表示继电器输出形式； 关量 I/O 模块的选择 开关量输入模块的电压一般为 种。直流输入可以直接与接近开关、光电开关等电子输入装置连接，三菱 列直流输入模块的公用端已接在内部电源的 0V，因此直流输入不需要外接直流电源，所以我选择的是直流输入的。 开关量输出模块有继 电器输出、晶体管输出、及双向可控硅输出。继电器输出工作电压范围广，导通压降小，承受瞬时过电压和过电流的能力强。一般控制系统的输出变化不是很频繁 ，就优先选用继电器型，并且继电器心输出价格最低，也容易购买。所以输出模块我选择 继电器 型。 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 12 - 案简介 辆入库要求 在车库入口要安装身份识别装置和道闸，身份识别装置触发信号线连接到一个输入端，当车辆驶入车库门口时，司机插入身份识别磁卡，经读卡器识别身份，证明是该小区住户，读卡器发出信号告知 予车辆通过， 动输出 端，输出端发出信号使道闸打开。道闸前的地下埋设车辆检测器，当车辆停在道闸前，检测器会向 出信号告知将有车辆进入，道闸处于准备打开状态，只要身份识别正确，道闸立即打开 ，同时 照明灯开启 。道闸后的地下也要埋设检测器，车辆通过后，告知 增加一辆汽车的数量，并在车库门前数码 显示 管 中显示出当前库内车辆数。 最后控制道闸 反转 ，照明灯关闭 。 车辆出库 要求 车辆出库，要减少车辆数量记录，并且在车库口也要安装出口道闸和身份识别装置。 要使车辆数量减少，用 能指令使记录车辆数的数据寄存器 l，最后道闸 反转 ，灯灭 。 图 4数码显示管示意图，它此时表示的是车库内有车 12 辆。 图 4码显示 示板 要求 车 库入口处应该安装指示板，告知车辆司机整个车库的停放状况，包括数量和可停放的位置。假设车库是 5 行 4 列的设计，占地面积大概 800 平方米，那么在指示板上也应该按照 5 行 4 列的方式安装指示灯，并把每一个车位编号。 当某 位置已经 停放车辆时，相应编号的指示灯变亮，司机看见时就可以按照指示进入车库按位停车。这个部分同样可以用梯形编程图来实现。车位显示程序，相对比较简单 ，所用到的软元件有输入端元件 33，输出端元件 入输出 都是 4 排 5 列， 共计 20 对。只要在车位顶部安装红外检测装置，就可以对 车位有无车辆进行检测。当车位 有车辆时，相应输入继电器 通电，常开 接点 闭合，输出端所联接的指示灯亮 ，如图中 2 号、 3 号 、 4 号 、 10 号 和 12 号 等 灯亮，证明这 些 车位 有车 。而其余位置 没车 ，所以相应的指灯熄灭。 司机可以根据指示灯的亮灭情况方便快速的找到停车位置。 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 13 - 图 4 显示板示意图 输入 /输出（ I/O）接口分配 根据以上要求可以对输入输出点数进行分配 表 车库自动管理系统 I/O 分配表 输入 输出 器件 器件号 功能说明 器件 器件号 功能说明 0 车库外的感应装置 0 道闸正转电动（门开） 2 车库内的感应装置 1 道闸反转电动（门关） 1 身份识别磁卡 2 明灯 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 14 - 3 开门限位 4 关门限位 10 车位 1感应装置 3 位 1 指示灯 11 车位 2感应装置 4 位 2 指示灯 12 车位 3感应装置 6 位 3 指示灯 13 车位 4感应装置 7 位 4 指示灯 14 车位 5感应装置 8 位 5 指示灯 15 车位 6感应装置 9 位 6 指示灯 16 车位 7感应装置 10 位 7 指示灯 17 车位 8感应装置 11 位 8 指示灯 20 车位 9感应装置 12 位 9 指示灯 21 车位 10 感应装置 13 位 10指示灯 22 车位 11 感应装置 14 位 11指示灯 23 车位 12 感应装置 15 位 12指示灯 24 车位 13 感应装置 16 位 13指示灯 25 车位 14 感应装置 17 位 14指示灯 26 车位 15 感应装置 18 位 15指示灯 27 车位 16 感应装置 19 位 16指示灯 30 车位 17 感 20 位 17指示灯 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 15 - 应装置 31 车位 18 感应装置 21 位 18指示灯 32 车位 19 感应装置 22 位 19指示灯 33 车位 20 感应装置 23 位 20指示灯 表 展单元 I/O 分配 扩展单元输出 器件 器件号 功能说明 1 个位输出 第 1 位 2 个位输出 第 2 位 3 个位输出 第 3 位 4 个位输出 第 4 位 5 十位输出 第 1 位 6 十位输出 第 2 位 7 十位输出 第 3 位 8 十位输出 第 4 位 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 16 - 部接线图 图 4可编程控制器 基本单元 外部接线图 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 17 - 图 4可编程控制器 扩展模块 外部接 线图 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 18 - 能梯形图 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 19 - 图 4功能 梯形图 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 20 - 控制 分析 ： 当车库外有车时，传感器 测到信号从而使 合接通 中间继电器 门处于预打开状态。此时插 上身份识别卡， 若为本小区用户则身份识别正确作 接通 自锁，启动道闸正转，门打开。 作同时，接通 一通路并自锁，使照明灯开启。当门开启碰到开门限位 ，断开 一状态，此时车可以进入车库。当车库内传感应器（ 应到车来到时，接通 刀闸反转，门处于关的状态。这时开门限位 位（长动），当门碰到关门限位 动）后 ，使其动作。断开关门状态 照明灯 当车库内有车需要出 库 时，车内传感器 先动作，接通中间继电器 门处于预打开 状态，此时插上身份识别卡，识别正确 作， 接通自锁，门被开启，打开开门动作 时照明灯 通，灯亮，当其碰到开门限位 开 止开门状态 ，门已打开，车可以通过。 当 车 开出库外，使车外感应系统 作，接通 处于关的状态，当碰到关门限位 ，门已关好。同时照明灯 灭。 每当 车库外面停 一辆车，首先车库外传感器 作，接通中间继电器 其自锁接通。其后身份识别无误 作，启动 闸正转，门开启。在门开启的那一个上升沿使寄存器中的值加一 ，这就是 令的作用。详细的 的 “ 1”指令。 当需要有车出库 时，首先 车库内 传感器 作，接通中间继电器 其自锁接通。身份识别无误 作，启动 道闸正转，门开启。在门开启的那一个上升沿寄存器中的值自动减“ 1”。这就是 令的作用。详细的 令可参见第二章 的减“ 1”指令。 每当门从闭合到开启的那一瞬间（即电路图中使用的 升沿） ，寄存器的数量值通过 示器显示出来 ， 此动作就是靠 令实现的。 的二进制数变换成 输出以驱动 示。详细 的 。 令在此程序中是为了 保证车库中车数量不超过所制定的辆数（ 20 辆）当少于 20 辆时 作；等于 20 辆时 作；大于 20 辆时 作。那么根据这些我可以限制车进出的数量，即当车库内车停满 20 辆后 ， 会动作，门将不会打开。 令的详细介绍参见第二章 较指令。 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 21 - 设计心得 写到设计心得了，走到这一步真的很不 容 易。首先拿到这个题目我第一次读过去，脑袋里留下了大概的设计要求。也就是一般的车进出车库，进出时的门开门关这是车库所必需的要求。 示器根据车进出的情况显示车库内的车辆数。还有就是指示板 可以方便司机快速的找到空车位置。一看到指示板的要求，我就想到可以用传感器来完成感应要求。这些都是简单的 控制 ，看一下就可以想象到车进出的情况。但到了真正编写程序的时候，发现并不是那么容易的。 如果把设计程序中的出库与入库所用到原件都分开，就相对简单些 ，但所用的程序步会很多 。 为了减少输入输出 点数 ， 程序 在车库外和车库内各只用到了一个传感器（即车库进出都只用一个门），那么无论车进还是车出，那扇门都得做出相应的动作（车来门开车走门关）。虽然这一动作很简单，但用程序编 出来并不是那么容易的。 一开始编出来的程序 ，进行调试时，表现的是当有车需入库时， 门会打开 ，道闸正转（ 通）。但当有车需要出库时， 刀闸并不正传反而反转。也就是由于时间没把握好，接通了 终结果就是 门本来就是关着的 但有车要出车库时，门却再次接通关的动作 怎么还继续关呢？ 然后 通过不断的调试改进、调试改进。加了中间继电器，分别感应外面和里面的前后动作， 利用时间的前后顺序来互锁， 这样才不会把开门和关门动作搞混。 还有最主要的是开门限位 关门限位 定要用长动按钮 。前后对比图如下 5 。 图 5 改进对比图 基于三菱 库自动管理系统的设计 - 22 - 还有就是当车库进满车后 ，即便有车出库， 车库中车数量并不满 20 辆时。却出现了 再有车来，车库门也不会打开 的问题 。经过不断的改进方案，推翻方案，改进方案，推翻方案。最后只将中间继电器的位置改变了一