ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版

1 RAPID参 考手册 指指 2 令令 1.指令 1.1AccSet降低加速度降低加速度 用途： 当处理较大负载时使用 AccSet 指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有 一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在 Motion 任 务中。 基本范例： 3 AccSet 的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50，100； 加速度被限制到正常值的 50%。 例2 AccSet 100，50； 加速度斜线限制到正常值的 50%。 项目： AccSet Acc Ramp Acc： 数据类型：num（数值） 加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。 输入值20%则给出最大加速度的 20%。 Ramp 数据类型：num（数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图） 。通过减小这个数值 可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值5 GOTO next; 如果 reg1 大于 5，程序继续从下一个标签执行。 例2 IF conter 10 Set do1; 如果 conter 10，那么 do1 信号被设置。 项目： IF Condition Condition： 数据类型：bool 指令的执行必须满足的条件。 语法： （EBNF） IF（ | ） ; 相关信息： 相关信息相关信息 参看参看 条件（逻辑表达式） RAPID 参考手册-RAPID 概述，基本特性部分- 表达式 IF 带多个指令 IF如果一个条件满足，那么。 。 。 ；否则。 。 。 ，第 115 页 34 1.24ConfJ在关节运动过程中控制配置在关节运动过程中控制配置 用途： ConfJ（配置关节）用来指定在关节运动过程中是否控制机器人配置。如果不控制，机器人有 时候会使用与程序中不同的配置。 ConfJ Off 时， 机器人不能转变主轴配置-它将寻找和当前途径具有相同主轴配置的途径， 但是 它移动到轴 4 和轴 6 的最近的腕配置。 该指令只能使用在主任务中，或者在多运动系统中，使用在运动任务中。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下。 例1 ConfJ Off; MoveJ *, v1000, fine, tool1; 机器人移动到编程位置和方向。如果该位置可以用多种不同的方式到达、用多种轴配置，将 选择最近的可能位置。 例2 ConfJ On; MoveJ *, v1000, fine, tool1; 机器人移动到程序中的位置、方向和轴配置。如果这是不可能的，程序执行将停止。 项目： ConfJ On | Off On: 数据类型：switch 机器人通常移动到遍编程中的轴配置。如果不能使用编程中的位置和方向，程序执行停止。 IRB5400 机器人将移动到程序中的轴配置或者是接近程序中的轴配置的轴配置。如果它不能 到达程序中的轴配置的话，程序的执行也不会停止。 Off: 数据类型：switch 机器人通常运动到最接近的轴配置。 程序执行： 如果选择了项目On( 或者没有选择项目)，机器人通常运动到编程的轴位置。不过不能使用 程序中的位置和方向，在运动开始之前程序执行就停止。 如果选择了项目Off，机器人通常运动到最近接的轴配置。如果配置被错误地手动指定，或者 如果执行了程序移植，这将可能和程序中的不一样。 控制配置（ConfJ On）是缺省值。这被自动设置： 冷启动时 新程序被加载 从头开始程序执行 语法： ConfJ On | Off ; 相关信息： 相关信息相关信息 参看参看 处理不同的配置 RAPID 参考手册-RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分-机器人配 置 线性运动中的机器人配置 ConfL在线性运动过程中监视配置，第 52 页 35 1.25ConfL在线性运动过程中监视配置在线性运动过程中监视配置 用途： ConfJ（配置关节）用来指定在线性或者圆周运动过程中是否监视机器人配置。如果不监视， 执行时候的配置可能和程序中的配置不一样。当模式改变为关节运动的时候，也可能导致不可预 知的清扫机器人运动。 该指令只能使用在主任务中，或者在多运动系统中，使用在运动任务中。 注意！在 IRB5400 机器人中，无论在 ConfL 中怎么指定，监视总是关闭的。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下。 例1 ConfL On; MoveL *, v1000, fine, tool1; 当从当前位置不能到达程序中的配置时，程序执行停止。 例2 SingArea Wrist; ConfL On; MoveL *, v1000, fine, tool1; 机器人运动到编程位置、方向和腕部轴配置。如果不能到达，程序执行停止。 例3 ConfL Off; MoveJ *, v1000, fine, tool1; 机器人移动到程序中的位置和方向，但是到达最近的可能轴配置，这可能和程序中的轴位置 不同。 项目： ConfL On | Off On: 数据类型：switch 机器人配置被监视。 Off: 数据类型：switch 机器人配置不被监视。 程