RS485总线步进电机驱动器42型7TRSM424X使用说明书 - 中性

RS485总线一体化步进电机驱动器使用说明书(42型：7TRSM4240)版本说明Ver1.00建立文档1.产品特点 S加减速曲线，运行平稳，用户可更S曲线改参数 微型设计，安装便利，可与42步进电机一体化 网络集散控制，RS485（ModBus-RTU）组网 停止运行时自动半流 电气接口简洁，且接线方便 零位准确，有复位时的零位脱落动作，零位自动零点校准 限位功能，碰到限位信号自动停止2.产品参数产品参数产品可更改运行参数外观尺寸 42mm42mm14.5mm可设置 485.ID相电流 0.5A-2A 可设置 细分1/2/4/8/16/32 工作电压 DC11V-32V可设置 运动模式（圆周或者直线运动）步进细分 1/2/4/8/16/32/可设置 启动速度和最大速度步进频率 20Hz-20KHz可调可设置 电机空闲脱机零位电气 PNP和推挽（0-24V）可设置 复位光电开关脱落步数限位电气 TTL可设置 电机方向和峰值电流通信接口 RS485-ModBus-RTU可设置 复位到零点触发电平存储温度 -2085可设置 最大步数(圆周运动一圈步数，直接保护电路 过热、过流、过载、电源反接、 485接口TVS和防雷 运行最大行程)3.电气接口电机端子kf128-3.81-4P用户接口KF2EDG-3.81-4PIO端子PH2.0-23PVin电源输入DC11V-DC32VGND 电源GNDA总线级联信号485-AB总线级联信号485-BVout默认电源输出5V30mA。用户自己可更改为Vin，更改后注意信号电压匹配。Home零位开关输入端，PNP型，支持0-24V。推荐接光电开关UPTTL电平,电机正转限位信号，推荐接限位开关DOWNTTL电平,电机反转限位信号，推荐接限位开关GND电源GND 电机在不转动情况下，调节相电流，左图所示调节电位器，测量GND和Ref之间电压。相电流值 = 电压值数值2 例如：步进电机相电流为1.7A,调节电位器，是的Ref与GND之间电压为0.85V 4.典型接线图推荐使用一个光电开关（输出PNP型、或者推挽输出）用于做精准的参考零位，两个限位用限位开关（行程开关、微动开关）等机械开关。如下：在定位模式下，两个限位开关为可选，零位光电开关是必选项。推荐接线图如下： 5.运行及工作模式说明步进电机工及其驱动正转和反转的原理结构如下： 运动方式分为：循环圆周运动和直接往复运动。执行机构两端标记为低端(零位)和顶端（最大位置），映射成步数对应关系。(说明：圆周运动的低端和顶端位置重合)电机从“零位”向“最大步数”方向定义为步进电机的正方向，反之为反方向。运动方式可设定。工作模式：复位+定位(定位模式)、正反转(速度模式)。均可停止当前运行。 复位: 驱动步进电机和一个零位检测共同完成。复位时，电机朝低端(零位)方向移动，碰到开关后完成复位；如果复位时，已经在零位信号时，则与复位方向相关的方向移动一定距离再重新复位，这个距离称开关脱落步数。 定位:将电机运行到制定的步数所映射的机械位置。正常定位需要复位正确后才响应。当设置为圆周运动时，电机会就近原则去到新的步数所映射的机械位置。电机定位过程有S曲线的加速和减速。加速曲线如下：S曲线参数：启动周期、恒速周期，加速步数，加速系数. 根据实际负载，初次使用时，调整S曲线参数的启动周期，恒速周期，加速系数。正反转：从当前位置转动一定步数，S曲线加速和减速。注意：上述参数可通过计算机软件调整6.485总线控制命令说明1 485总线数据帧说明默认波特率：9600.可设置2400、4800、9600、19200、38400、1152008bit数据位，1bit停止位，无奇偶校验 。支持（力控组态软件和ModBusPoll测试,）： 读线圈（功能码01） 读保持寄存器（功能码03） 写单个寄存器（功能码06） 写多个寄存器（功能码16），本设备只是涉及到写2个寄存器说明：变量用1个寄存器存数的，在写寄存器值时通过“功能码06”候按16bit写变量用2个寄存器存数的，在写寄存器值时通过“功能码16”候按32bit写2 ModBus寄存器值及功能码说明 功能码线圈地址说明015000Bit0:零点信号触发=1 ，不触发=0 Bit1:Up信号触发=1 ， 不触发=0Bit2:Down信号触发=1 ， 不触发=0功能码寄存器地址说明031000电机当前位置 (高16位)电机当前位置：读1000地址开始的2个寄存器031001电机当前位置 (低16位)031002电机目标位置 (高16位)电机目标位置：读1002地址开始的2个寄存器031003电机目标位置 (低16位)031004电机状态（详细见表x）备注:上述3个参数可以用03功能码读1000开始地址的5个寄存器 功能码寄存器地址说明062000复位电机(写任何值)，写地址2000寄存器062001电机停止(写任何值)，写地址2001寄存器063009步进电机最大速度脉冲周期，写地址3009寄存器功能码寄存器地址说明162002电机定位步数(高16位)电机定位：写地址2002开始的2个寄存器162003电机定位步数(低16位)162004电机正方向步数(高16位)电机正传：写地址2004开始的2个寄存器162005电机正方向步数(低16位)162006电机反方向步数(高16位)电机反转：写地址2006开始的2个寄存器162007电机反方向步数(低16位)备注: 上述的16功能码不可连续写大于等于3个寄存器以下为不常用，调试机械机构所需参数，调试ok后，可固化参数功能码寄存器地址说明03/063000模块地址03/063001细分03/063002复位模式03/063003备用03/163004加速步数(高16位)加速步数：写地址3004开始的2个寄存器03/163005加速步数(低16位)03/163006加速系数：4字节float型加速系数：写地址3006开始的2个寄存器03/16300703/063008步进电机启动脉冲周期03/063009步进电机最大速度脉冲周期03/163010最大步数(高16位)最大步数：写地址3010开始的2个寄存器03/163011最大步数(低16位)03/163012零位位置(高16位)零位位置：写地址3010开始的2个寄存器03/163013零位位置(低16位)03/163014开关脱落步数(高16位)开关脱落步数：写地址3010开始的2个寄存器03/163015开关脱落步数(低16位)举例：例1：地址为0x01的驱动器复位电机：01 06 07 D0 00 01 48 87说明: 01 地址106 功能码0x07D0寄存器地址0001 寄存器值;4887 校验码例2：地址为0x01的驱动器定位到1000步 01 10 07 D2 00 02 04 00 00 03 e8 59 A4说明: 01 地址10x1016 功能码0x07D22002 寄存器地址0002 2个寄存器 04 数据字节数0x000003e81000 寄存器值 59A4 校验码例3：地址为0x01的驱动器正传1000步 01 10 07 D4 00 02 04 00 00 03 e8 D9 8E说明 01 地址10x1016 功能码0x07D42004 寄存器地址0002 2个寄存器04 数据字节数0x000003e81000 寄存器值D98E 校验码3 电机状态说明 数值说明0xff开机未定义状态。当不是0xff时，各bit位表示不同意思0x00空闲状态0x01加速状态0x02恒速状态 0x03减速状态0x08电机复位中0x10复位状态出错 ,复位时零位开关未检测0x60运行过程撞到Up开关0x70运行过程撞到down开关7.包装序号数量部件11485接口42型步进电机驱动器 一个（7TRSM4240）21PH2.0-23P带线31KF12