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机械手论文提纲范文机械手论文提纲格式模板 摘要 第一章 绪论 1-1 论文研究的目的和意义 1-2 国内外发展现状 1-3 主要研究内容及关键问题 1-3-1 研究目的 1-3-2 主要研究内容 1-3-3 论文的主要结构 1-3-4 课题关键问题 1-3-5 解决问题思路 第二章 气动机械手研究的相关技术 2-1 机械手的控制要求 2-2 机械手的基本结构 2-3 相关技术概况 2-3-1 气动技术简介 2-3-2 PLC 技术简介 2-3-3 机械手技术简介 2-3-4 传感器技术简介 2-4 光电效应与光电传感器 2-5 光电开关工作原理 2-6 本章小结 第三章 气动机械手控制系统的需求分析 3-1 机械手控制技术需求分析 3-1-1 业务分析 3-1-2 系统功能需求分析 3-1-3 现代控制技术的需求分析 3-1-4 气动技术的需求分析 3-2 气动机械手控制系统的功能模块 3-2-1 手动操作功能模块 3-2-2 半自动化操作的功能模块 3-2-3 全自动化操作功能模块 3-3 气动控制元件与执行元件配置 3-3-1 气动控制元件配置 3-3-2 气动执行元件配置 3-4 气压传动系统回路 3-4-1 气动基本回路 3-4-2 气动系统图 3-4-3 气压系统图器件清单 3-5 PLC 硬件接线 3-5-1 PLC 的系统组成 3-5-2 PLC 的工作原理 3-5-3 PLC 的硬件设计原则 3-5-4 总线控制技术 3-5-5 Modbus 通讯协议 3-5-6 I/O 分配和外部接线图 3-6 本章小结 第四章 PLC 控制系统设计 4-1 PLC 程序设计算法分析 4-2 气动机械手控制系统的软件设计 4-2-1 顺序功能图 4-2-2 气动机械手总体 *C 图 4-3 PLC 控制系统梯形图程序 4-4 PLC 控制系统梯形图程序 4-4-1 手动梯形图程序 4-4-2 自动梯形图程序 4-5 本章小结 第五章 系统实现与测试 5-1 Gx-Developer8 软件要求与安装 5-1-1 系统配置要求 5-1-2 Gx-Developer8 软件 5-2 PLC 程序输入与仿真调试 5-2-1 PLC 程序的规则 5-2-2 系统实现 5-2-3 手动操作程序仿真调试 5-2-4 自动操作程序仿真调试 5-3 控制系统测试 5-3-1 测试系统的总体原则 5-3-2 系统测试硬件与程序 5-3-3 手动单元测试分析 5-3-4 自动单元测试分析 5-4 控制系统测试实现 5-4-1 系统开发 5-4-2 程序运行状态 5-5 系统的 MCGS 组态环境 5-5-1 MCGS 的主要组成 5-5-2 MCGS 的各种工作方式 5-5-3 创建操作界面 5-6 设备测试与仿真系统展望 5-7 本章小结 第六章 总结与展望 _ 摘要 第1章 绪论 1-1 课题背景和意义 1-2 国内外研究现状 1-3 机械手的设计要求 1-4 本文研究内容 1-5 本章小结 第2章 机械手的设计方案 2-1 引言 2-2 机械手的机械结构设计方案 2-2-1 自由度、行程和最大速度 2-2-2 各轴电机类型的确定 2-2-3 减速器 2-2-4 各个轴的传动方式 2-2-5 各个轴运动传递过程 2-3 机械手的控制系统设计方案 2-4 本章小结 第3章 机械手关键参数的确定 3-1 引言 3-2 机械手的最大速度和负载 3-3 X轴关键参数的确定 3-3-1 X轴关键参数求解过程 3-3-2 ADAMS简介 3-3-3 X轴虚拟样机的建立 3-3-4 X轴动力学仿真 3-3-5 X轴动力学仿真结果 3-4 Y轴关键参数的确定 3-5 Z轴关键参数的确定 3-6 本章小结 第4章 控制系统硬件设计 4-1 引言 4-2 驱动器 4-2-1 伺服驱动器 4-2-2 步进驱动器 4-3 PLC的选择及I/O分配 4-3-1 PLC的选择 4-3-2 I/O分配 4-4 信号转换器 4-5 触摸屏 4-6 控制系统结构 4-7 本章小结 第5章 控制系统软件设计 5-1 引言 5-2 PLC设置 5-3 上下料过程 5-4 控制程序设计方案 5-5 回原点部分 5-6 示教部分 5-6-1 示教界面 5-6-2 示教程序 5-7 轨迹规划 5-7-1 轨迹规划界面 5-7-2 轨迹规划程序 5-8 轨迹执行 5-8-1 轨迹执行界面 5-8-2 轨迹执行程序 5-9 本章小结 第6章 上下料实验 6-1 引言 6-2 示教实验 6-3 轨迹规划实验 6-3-1 轨迹规划目标 6-3-2 轨迹规划结果 6-4 轨迹执行实验 第7章 总结和展望 7-1 研究工作总结 7-2 展望 _ 攻读学位期间参加的科研项目和成果 摘要 1 绪论 1-1 引言 1-2 选题的意义和科研前景 1-2-1 *自动装填系统的现状 1-2-2 国内外机器人的发展概况 1-3 本文的研究内容 2 自动装填机械手的总体结构设计 2-1 自动装填机械手的工作环境总体布局 2-2 自动装填机械手的总体参数 2-2-1 自动装填机械手的自由度 2-2-2 自动装填机械手的工作范围 2-2-3 自动装填机械手的运动速度 2-2-4 自动装填机械手的工作精度 2-3 自动装填机械手的机械结构 2-3-1 自动装填机械手的总体结构 2-3-2 自动装填机械手抱弹机构设计 2-4 自动装填机械手驱动装置与传动装置 2-4-1 抱弹机构电磁铁的行程与选择 2-4-2 平移体的传动机构与驱动装置 2-4-3 回转体的传动机构与驱动装置 2-5 本章小结 3 自动装填机械手的运动学分析与仿真 3-1 自动装填机械手运动学运动学模型的建立 3-1-1 自动装填机械手建模方法的选择 3-1-2 自动装填机械手的位姿和坐标系变换 3-1-3 自动装填机械手运动学方程的建立 3-2 自动装填机械手轨迹规划及仿真 3-2-1 构建机器人对象 3-2-2 轨迹规划 3-3 本章小结 4- 机械手动力学分析与仿真 4-1 多刚体系统动力学简介 4-2 机器人动力学简介 4-3 机器人研究方法 4-4 机械手动力学建模 4-4-1 拉格朗日方法建模 4-4-2 凯恩方法建模 4-5 装填机械手动力学仿真分析 4-5-1 虚拟样机技术的介绍 4-5-2 RecurDyn软件介绍 4-5-3 装填机械手模型的导入 4-5-4 创建运动副与接触 4-5-5 添加驱动并仿真分析 4-6 本章小结 5 关键零部件的故障分析与改进 5-1 抱弹连杆机构的改进 5-1-1 考虑间隙的连杆机构动态特性分析 5-1-2 抱弹机构的改进 5-2 导轨及托弹板的改进 5-2-1 导轨及托弹板的强度分析 5-2-2 导轨及托弹板结构的改进 5-3 本章小结 6 总结与展望 6-1 工作总结 6-2 全文展望 _ 摘要 第1章 绪论 1-1 背景 1-2 机器人的发展历程及现状 1-2-1 国内机器人的发展历程 1-2-2 国内机器人的现状 1-2-3 国外机器人的发展历程 1-2-4 国外机器人的现状 1-3 机器人的分类 1-4 工业机器人及关节机器人 1-4-1 工业机器人 1-4-2 关节型机器人 1-5 课题背景及意义 1-5-1 课题背景 1-5-2 本论文解决问题 1-5-3 课题研究的目的 1-5-4 课题研究的意义 1-6 本章小结 第2章 机械手模型 2-1 机械手模型选取 2-2 机械手模型 2-2-1 机械手模型介绍 2-2-2 机械手参数 2-3 本章小结 第3章 机械手运动空间求解 3-1 数学基础 3-1-1 机械手位姿的表示 3-1-2 机械手的坐标系和坐标变换 3-1-3 齐次坐标和齐次变换 3-2 机械手运动空间求解 3-2-1 运动空间的概念 3-2-2 确定运动空间的方法 3-2-3 机械手运动空间分析 3-3 本章小结 第4章 机械手运动学分析 4-1 D-H法坐标系建立 4-1-1 D-H法坐标系原理 4-1-2 D-H法建立机械手坐标系 4-1-3 机械手连杆坐标齐次变换矩阵 4-2 机械手逆运动学 4-2-1 机械手关节角求解 4-2-2 机械手在关键点处的关节变量值求解 4-3 本章小结 第5章 机械手运动轨迹优化 5-1 机械手运动轨迹规划 5-1-1 轨迹规划方法比较 5-1-2 机械手关节轨迹插值方法 5-2 机械手轨迹优化 5-2-1 机械手作业描述 5-2-2 运动轨迹时间分段 5-2-3 建立关节轨迹函数 5-2-4 运动轨迹优化数学模型建立 5-2-5 轨迹函数 5-2-6 关节运动轨迹总体描述 5-2-7 末端执行器的运动轨迹 5-3 本章小结 第6章 机械手动力学 6-1 动力学概述 6-2 拉格朗日方程 6-2-1 连杆上点的速度 6-2-2 机械手的势能 6-2-3 机械手的动能 6-2-