RS485总线步进电机驱动器57型7TRSM574X使用说明书 - 中性

北京七特技术有限公司ModBus总线集成步进电动机驱动用户指南(类型57: 7TRSM5740)版本说明Ver1.00填写文件Ver1.20更改电源和通信接口针脚定义1.产品特性s平滑曲线、平滑运行、用户可以对s曲线进行更多更改57小型设计，可与步进电动机集成，安装方便网络分布式控制，RS485(ModBus-RTU)网络停止时自动反流电气接口简洁，接线方便零精度，复位零点交叉运动，零点自动零点补偿限制功能，接触限制信号时自动停止2.产品参数产品参数产品可以更改提交参数外观尺寸56mm56mm16.5mm可设定485。ID相位电流2A-4.5A细分设置1/2/4/8/16/32/64/128工作电压DC11V-36V您可以设定运动模式(圆形或直线运动)步进细分1/2/4/8/16/32/64/128您可以设定起始速度和最大速度步进频率20Hz-20KHz可调可设定马达闲置离线零电PNP和推拉(0-24V)重置用于设置光电开关关闭步数极限电气TTL您可以设定马达方向和峰值电流通信接口RS485-ModBus-RTU可以重置到零触发级别存储温度-20-85可以设置最大步数(圆形运动一步，直接保护电路过热、过流、过载、电源回波、485接口TVS和防雷运行最大行程)3.电气接口马达端子Kf128-3.81-4P使用者介面KF2EDG-3.81-4PIO终端PH2.0-23Pv电源输入DC11V-DC36VGND电源GNDa总线级联信号485-Ab总线级联信号485-BVout基本连接和v连接。可自定义5V30mA家0交换机输入，PNP类型，支持0-24V。建议使用光电开关业建议使用TTL级别、电动机正向限制信号、限位开关DOWN建议使用TTL级别、电动机反转限制信号、限位开关GND电源GND4.典型接线图建议使用一个光学开关(输出PNP类型或推拉输出)和一个机械开关(行程开关、微开关)，以确保准确的参考零。以下是：在定位模式下，两个极限开关是可选的，0光开关是必需的。建议的接线图如下：5.运行和操作模式说明步进电机工人及其驱动正向和反向的原理结构如下：CLK日元DIR控制器驱动电路步进电动机动作方法分为循环圆形动作和直接往返动作。执行机构的两端标记为低端(零)和顶端(最大位置)，映射为步骤数的对应关系。(说明：圆形运动的上下位置匹配)马达定义为从零到最大步长的方向，与步进马达的正向或反向方向相反。您可以设定行为方式。操作模式：重置位置(定位模式)，正向翻转(速度模式)。您可以停止当前运行。重置：驱动器步进电动机和零测试一起执行。重置后，马达向低端(零)方向移动，接触开关后完成重置。重置时，如果信号已经为零，在与重置方向相关的方向上移动特定距离，然后重置，则该距离是开关离开的步数。零信号马达零最大位置重置零/最大位置零信号马达找到：电动机映射到规定步长数的机器位置。正常位置必须正确重置才能响应。如果设定为圆运动，马达将移动到最接近对映新步长数的机械位置。电动机定位过程包括s曲线的加速和减速。加速度曲线为：加速度步长数s曲线参数：启动脉冲周期(PlusStartTime) us单位匀速脉冲周期(PlusConstantTime) 单位us加速步长(AccSteps)加速度系数(AccCof)根据实际负载，调整初始使用时s曲线参数的起始持续时间、固定速度持续时间和加速度系数。注意以上参数可通过计算机软件调整s曲线参数必须满足一定的条件。否则，启动后速度和设置速度不匹配。(exp:自然对数e的x次方，log:e=低对数)plus start time-pluss constant time(exp(ACC steps * accof/2)1)* 0.95或ACC steps log(plus start time-pluss constantime)/0.95-1)* 2/acccof或a ccof log(plus start time-pluss consconstant time)/0.95-1)* 2/ACC steps加速时间：(plus start time pluss consconstanttime)*加速步长数*0.5us加速度系数：数字越小，启动速度越慢，启动过载或载荷越快。同时启动时间变长。加速度步长数：数字越大，启动速度越慢，启动负载越重，或者负载可以以更快的速度加速。同时启动时间变长。以步进电动机步进角度1.8为例，速度rpm计算方法：rpm=1000000/(pluss constant time * 200 *细分)*60Rpm=300000/(PlusConstantTime *细分)正向翻转：从当前位置旋转一定的步数会使s曲线加速和减速。注意以上参数可通过计算机软件调整6.485总线控制命令说明1 485总线数据帧说明默认波特率：9600。您可以设置2400、4800、9600、19200、38400和1152008位元资料位元、1位元停止位元、无同位检查。支持(力控制配置软件和ModBusPoll测试):读取线圈(功能代码01)读取保留寄存器(功能代码03)写入单寄存器(功能代码06)创建多个寄存器(功能代码16)。此设备仅包含两个寄存器写入说明：变量作为一个寄存器保存，在写入寄存器值时，通过“功能代码06”以16位写入变量存储为两个寄存器，在写入寄存器值时，通过“功能代码16”以32位写入2 ModBus寄存器值和功能代码说明功能代码线圈地址说明015000位0:零信号触发器=1，无触发器=0位1: up信号触发器=1，无触发器=0位2330down信号触发器=1，无触发器=0功能代码寄存器地址说明031000电动机的当前位置(16位高)电动机的当前位置：读取以1000地址开头的两个寄存器031001马达的目前位置(低16位元)031002马达目标位置(16位元高)电动机目标位置：从1002地址开始读取两个寄存器031003马达目标位置(低16位元)031004马达状态(请参阅表x)注意：以上三个参数可以使用03功能代码读取1000起始地址的5个寄存器功能代码寄存器地址说明062000重置马达(写入值)，写入地址2000寄存器062001马达停止(写入值)，地址2001寄存器写入063009步进电动机最大速度脉冲周期，地址3009寄存器写功能代码寄存器地址说明162002马达位置步长(16位元高)马达定位：从地址写入2002开始的两个寄存器162003马达位置确定步骤(低16位元)162004马达正方向步长(16位元高)马达正向：从地址写入2004开始的两个寄存器注意：值为0，表示无限步长162005马达正方向步长(低16位元)162006马达反向步进(16位元高)电动机反转：从地址写入2006开始的两个寄存器注意：值为0，表示无限步长162007马达反转阶段(低16位元)注意：以上的16功能代码不能连续写入3个寄存器以下是不经常使用的、调试机械装置所需的参数，调试后可以固化参数功能代码寄存器地址说明03/063000模块485地址03/063001细分03/063002工作模式03/063003波特率：2400、4800、9600、19200、38400和11520003/163004加速步长(16位高)加速阶段：从地址3004开始写入两个寄存器03/163005加速阶段(低16位)03/163006加速度系数：4字节float类型加速度系数：以地址3006开头的两个寄存器写入03/16300703/063008步进电动机启动脉冲周期03/063009步进电动机最大速度脉冲周期03/163010最大步幅数(16个字符高)最大步骤数：以地址3010开头的两个寄存器写入03/163011最大步骤数(低16位)03/163012零位置(16位高)零位置：以地址3012开头的两个寄存器写入03/163013零位置(低16位)03/163014开关脱步(16位高)交换机关闭步数：以地址3014开头的两个寄存器写入03/163015开关脱步(低16位)03/163016峰值电流：4字节float类型峰值电流：以写地址3016开头的两个寄存器03/16301706/164002硬化参数示例：示例1:地址为0x01的驱动器重置马达：01 06 07 D0 00 01 48 87说明： 01地址106功能代码0x07D0寄存器地址0001寄存器值；4887检查码示例2:具有0x01地址的驱动器定位到步骤100001 10 07 D2 00 02 04 00 00 03 E8 59 A4说明： 01地址10x1016功能代码0x07D22002寄存器地址2个0002寄存器04数据字节0x000003e81000寄存器值59A4检查代码示例3:具有0x01地址的驱动器被传送到步骤1，00001 10 07 D4 00 02 04 00 03 e8d98e说明01地址10x1016功能代码0x07D42004寄存器地址2个0002寄存器04数据字节0x000003e81000寄存器值D98E检查代码3电动机状态说明数值说明0xff打开电源未定义状态。如果不是0xff，则每个位表示不同的含义0x00闲置状态0x01加速状态0x02匀速状态0x03减速状态0x08正在重置马达0x10重置状态出错。