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机器人的基本知识,QQ：710739894,机器人的定义,实际上，机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。例如生产业、建筑业，或是危险的工作。,机器人的定义,欧美国家认为：机器人应该是由计算机控制的通过编排程序具有可以变更的多功能的自动机械，但是日本不同意这种说法。日本人认为机器人就是任何高级的自动机械，这就把那种尚需一个人操纵的机械手包括进去了。因此，很多日本人概念中的机器人，并不是欧美人所定义的。,机器人的定义,现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。,机器人的定义,机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器。,机器人的分类,工业用机器人,工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。,人类共存(服务型)机器人,据了解，目前，国内已有多款服务型机器人投向市场，如陪孩子学习游戏的机器人，打扫房间的机器人，剥鱼鳞机器人等，市场上都能买到。但实事求是地说，服务型机器人并没有一炮打响。,厂家的调查显示，广大顾客除了不了解服务型机器人的性能外，还普遍有一个担心：服务型机器人不像工业机器人那样被放置在安全护栏中，它要要天天和人类接触，一旦它不听从指令该怎么办？看家、打扫卫生、照顾孩子学习玩乐、照顾老人更衣洗澡、洗衣等家政工作，包括充当24小时保安，遇煤气泄漏报警等，将来都可以交给服务型机器人来完成。目前，全球投入使用的服务型机器人累计达上百万台。于复生认为，随着技术不断成熟、价格不断下降，未来服务型机器人会如电脑一样成为很多家庭的必备产品。,移动机器人,移动机器人指的是能改变自身位置，和自身身体的所有机器人。因此，移动机器人移动机构，必须有运输手段，如用脚和车轮。大多数工业机器人，机器人的能力推动国防和过去只有在非常特殊的领域是必要的。但是，人类与机器人更加密切的服务机器人，大多数机器人是能够移动。下面按移动机器人的移动方法来进行分类。,移动机器人分类,移动机器人必须要用自己的力去移动。因此，得像人或动物要有脚，或者像车或坦克要有轮子。根据移动机器人驱动不同，机器人的移动特性也会不一样。按驱动的形态移动机器人分类如下：轮形移动机器人:车轮形机器人,履带形机器人关节形移动机器人:2足步行机器人，多足步行机器人，蛇形(无足步行)机器人,一、轮形移动机器人,轮形移动机器人是用轮子移动的机器人。因为是利用轮移动的，所以具有控制简单，速度快，移动平滑的优点。轮形机器人又分为车轮形机器人和履带形机器人。,（1）车轮形机器人,像汽车使用车轮来移动的机器人称为车轮形机器人。车轮形机器人的优点是调速度容易，移动速度快，但是，有在不平整的地方移动不好的缺点。根据轮的个数又可以把轮形机器人分为2轮或6轮，还有以下的很多种类。,（2）两轮形机器人,两轮形机器人是有2个或2个轮还有12个的辅助轮的机器人。可以称为最简单形态轮形机器人。小型机器人的这种移动形态使用的非常多，两轮形机器人可以平滑旋转，分析移动也非常容易。但是，如果地面或接触面非常窄和滑的话，稳定性就会下降。下面介绍了两轮形机器人的多种形态。,足球机器人,足球机器人是为了机器人用于机器人足球比赛而研制的机器人。机器人足球比赛规则是由1995年韩国大学教授金钟焕（KimJonghwan）提出的体系化规则。所谓机器人足球不是人会根据已经规定的比赛规则来打比赛。机器人会慢慢步入比赛场地，找到球，躲过对方给队友传球，机器人的最终目标是把球进入对方的足球网内。,二、车形机器人,车形机器人有4个以上轮子，被称为具备和车辆相同形态的机器人。这些机器人的稳定性非常卓越，可以非常快地移动，平滑地运行这些优点。但是，和2车轮形机器人相比旋转时的驱动力下降了。因为车辆形机器人稳定性卓越，平滑移动的原因，广泛被使用于无人驾驶运输，勘探，军事等。,车型机器人,我院2010年获得全国三等奖的参赛小车,履带形机器人,坦克或推土机等使用了履带移动的机器人称为履带机器人。履带形机器人在容易打滑的或凹凸不平的地方，可以很容易移动不受阻碍。履带形机器人直进性非常优秀，直进时能非常精确的移动，但是，在旋转的情况就不是那么顺利，分析移动也比较困难。,由于履带形机器人卓越的稳定性，打滑小，对环境上的要求也不高，所以在产品制造机器人和军事用机器人等广泛被使用。,关节形机器人,关节形机器人是应用了和动物相似的关节来移动的机器人。轮形移动机器人不是参照具有像动物生命体，牛车（车）模式的机器人，而关节形移动机器人是以动物模型为参照的，这就是两者的不同点。关节形移动机器人因为利用关节来移动，与轮或履带形机器人相比，机器人的移动控制非常困难，存在着稳定性也下降，移动速度下降这些缺点，履带式移动有对于极其恶劣的环境或空间窄小的地方移动灵活的优点。特别是，4足步行和6足步行等不受表面环境影响，可以保持比较好的稳定性，无脚的蛇形机器人在极端窄小的空间内可以使用。,关节形机器人分为2足步行机器人，多足步行机器人和蛇形(无足)机器人等，这些都根据动物的脚来区分类别的。,两足步行机器人,两足步行机器人是像人用两条腿行走的机器人。最近对人形机器人的研究开发非常流行。人形机器人具有类人的移动，带有人的思维智能。这些机器人都被称作类人机器人，可以相人用两足步行行走，还有人工智能功能。,多种步行机器人,除了2足步行外还有像猫一样的4个脚行走的4足步行形，像昆虫用6个脚行走的6足步等多足机器人。这