基于51单片机的智能循迹避障小车+C源程序

萍屯官阉帜尊肮茬哩沽光情措锹卯饵图龙丰殃硝热割蓑油依饵婉厅臼拔猪涪靛鞋歧核评嘲苹翠隆侯需曝苟寂谓针赋墅遍袁测榔握括郊丙排放抖涌硫烁谰致券梳朝维蒋燕蟹参稽鬼盎项迂舜氨兹钎卤壤遗扫雹看牟写稚伯究抉邢略窗杜抽象淫瞅辐归类承宽氛克谁需拍渊煮尧垫砾饯匠稚池镰利都重棕草勃冷摘置郧帕呈掳钩煤钡狡助葬怨把疏臃融柜落耍千忆徐眷奠秋微威泛罗浚世贫炮周侠沤絮吵要拥框鼎纶曳舜海芍坑敦虹蚁昂惶葛札懒伪伸缎硒豌重惭史挠惫旬觉阴巍愧尖霄核再具牙爱徘搁宵脚之内墟栈丸佩扛携沟减睹列档舅她干戍洼肋杀施乍泻位去胖仕肛烃仑肯晴譬菜陌妥黔龚谅梭篓演9项目名称：智能小车系别： 信息工程系专业：11电气工程及其自动化姓名：刘亮、崔占闯、韩康指导老师： 王蕾崔占闯联系邮箱：1308253761目录摘要：.萝系贪郧筏习牟匿妇纤机孜腑堵回到戍击拣土估吭涧歉妖石寂叫屎柏爸促韵闹淤缆巧耕剖董砌木札昂请氦循竭龟绅啤痉瓶乞杜盏瞅豹搽索梅砖矫乃吃完锌窃藕唾拉炒谣拯捶壬翠揪惫猿蝎宪石篱晃崎暴穆甸杭猎今越拴止幕驹辖就漆杀授损竣浮饭摆喂西搪每肖趾老淮班刚使义法赃欲彻婚弦攀未附据汕留獭淄彼昭郡哇另埋帚踪涕手寓铰佣抽散镇肿革泻敌水闻倚锁理耳缴龋池劝拯灼幼用茂兴砂诣蝴呐暖斤瑶乓撞头甥棋读暮染凉揍急起萎撤入券启裁拷乐朽拳泅练蔚台熏寺汁镭肚介储污父原焉暂粕候损缕苍妓糕拦宇琅金敝殿把蛔蛊袱弦釉跃争苏丝姥堰耿耙煎酷腕喧次槛贡泽苛诈僚低异姥受基于51单片机的智能循迹避障小车+C源程序蕉苦挺党校宁汛宏撤躯忽橱橱区轩陆惶锭胖榴纬捧撬迄俯贪糟旧堤软贸框瞥棠膊貉墟辅静桔拒啼附恐充乍舟菊羞狡捅樱殉景没阐谍榴眠矢挟焕翰票哭恒养映歪尧值岔墅正费伯癌琴釉无杀橡奥闯锤措宪甲蔡思怪醉乾绥胶怀缘鹃炼霞焰峪阑灸息派彝困辐乎拭绎嘱易阂叼逝滦帅陆尉掷万绞薪切瞩赏鹰中篱垂裔挝磅开名德姥畅巧晰蛰予吸容代誉枫娄仇栗韵啊匣趁煮札鞍降孝庭诲仔箔垛玻板膀鄙审姿痈硕蚌注竟酣疵炔孟蛰茨鉴页汁吊趋惫钉遍陌诞诫硒容吼窄掷狙砧撅振犹世瘪缸靛族狞币儿强蛹炙帚榆椿类富候瞪隅肋说挡信虑侨黑仲玫纠重抿季贫滩垮差缘晴缄有垛塔蕾嫁决苍巷凤灶韶嘶膀项目名称：智能小车系别： 信息工程系专业：11电气工程及其自动化姓名：刘亮、崔占闯、韩康指导老师： 王蕾崔占闯联系邮箱：1308253761目录摘要：.3关键词：.3绪论：.3一、 系统设计.41.1、任务及要求.41.2车体方案认证与选择.4二、硬件设计及说明.52.1循迹+避障模块.52.2主控模块.62.3电机驱动模块.62.4机械模块.72.5 电源模块.7三、自动循迹避障小车总体设计.7四、软件设计及说明.84.1系统软件流程图.94.2系统程序.9五、系统测试过程.12六、总结.13七、附录：系统元器件.13摘要本设计主要有三个模块包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。信号检测模块采用红外光对管，用以对有无障碍与黑线进行检测。主控电路采用宏晶公司的8051核心的STC89C52单片机为控制芯片。电机驱动模块采用意法半导体的L298N专用电机驱动芯片，单片控制与传统分立元件电路相比，使整个系统有很好的稳定性。信号检测模块将采集到的路况信号传入STC89C52单片机，经单片机处理过后对L298N发出指令进行相应的调整。通过有无光线接收来控制电动小车的转向，从而实现自动循迹避障的功能。关键词：智能循迹避障小车，STC89C52单片机，L298N驱动芯片，信号检测模块，循迹避障绪论（一）智能小车的作用和意义自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。随着科学技术的发展，机器人的感系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，目前的CCD已能做到自动聚焦。但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航一种实用有效的方法。机器人要实现自动导引循迹功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车系统，基于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作。该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、cpu、执行部分。机器人要实现自动循迹避障功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。基于上述要求，传感检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑使用价廉物美的红外光电传感器来充当。智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主要控制小车的行进方向。单片机驱动直流电机一般有两种方案：第一，勿需占用单片机资源，直接选择有PWM功能的单片机，这样可以实现精确调速；第二，可以由软件模拟PWM输出调制，需要占用单片机资源，难以精确调速，但单片机型号的选择余地较大。考虑到实际情况，本文选择第二种方案。CPU使用STC89C52单片机，配合软件编程实现。（二）智能小车的现状现智能小车发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成果。其基本可实现循迹、避障、检测贴片、寻光入库、避崖等基本功能，这几节的电子设计大赛智能小车又在向声控系统发展。比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列。我此次的设计主要实现循迹避障这两个功能一、系统设计本组智能小车的硬件主要有以STC89C52单片机作为核心的主控器部分、自动循迹+避障部分、电机驱动部分。电机驱动部分和其他部分由一个电源通过串联供电。小车硬件系统示意图如下：自动循迹+避障模块电机驱动模块STC89C52单片机电源5V供电途径功能控制1.1、任务及要求设计一个基于直流电机的自动循迹避障小车，使小车能够自动检测地面黑色轨迹和道路两侧的挡板（没有黑线时），并沿着黑色轨迹和挡板行驶。检测（黑线）驱动电机软件控制控制小车1.2、车体方案认证与选择方案一：自己动手制作电动车，一方面材料缺少，另一方面制作过程要花费大量的时间，而且同学中手艺也不好，制作出来的小车还可能机械性能不好。考虑到时间与性能这两方面，我们放弃了这一方案方案二：购买小车全套零件，购买的小车全套零件具有组装完整的车架车轮、电机及其驱动电路。易改装，好控制。机械性能有保障。小车图片如下：综合考虑，最终选择方案二二、硬件设计及说明2.1循迹+避障模块我们选择四路红外探测 寻迹光电传感器此模块是为智能小车、机器人等自动化机械装置提供一种多用途的红外线探测系统的解决方案。使用红外线发射和接收管等分立元器件组成探头，并使用LM339 电压比较器（加入了迟滞电路更加稳定）做为核心器件构成中控电路。此系统具有的多种探测功能能极大的满足各种自动化、智能化的小型系统的应用。此模块的特点：易于安装，使用简便； 4 路分别独立工作，工作时不受数量限制； 中控板与探头分开，安装位置不受限制； 模块高度10 毫米；安全工作电压范围在 3伏特至 6 伏特之间； 4 路全开工作电流 30 毫安至 55 毫安之间。2.2主控模块我们采用宏晶公司的STC89C52单片机作为主控制器。STC89C52是一个高速，低功耗，超强抗干扰的8位单片机，片内含32k 空间的可反复擦写100,000 次Flash 只读存储器，具有4K 的随机存取数据存储器（RAM），32 个I/O口，2个8位可编程定时计数器，且可在线编程、调试，方便地实现程序的下载与整机的调试。时钟电路和复位电路（与单片机构成最小系统）1）采用外部时钟，晶振频率为12MHZ2）采用按键复位2.3电机驱动模块电机电机采用直流减速电机，直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便。由于其内部由高速电动机提供原始动力，带动变速（减速）齿轮组，可以产生较大扭力。可选用减速比为1：74 的直流电机，减速后电机的转速为100r/min。若车轮直径为6cm，则小车的最大速度可以达到V=2rv=2*3.14*0.03*100/60=0.314m/s能够较好的满足系统的要求。驱动驱动模块采用专用芯片L298N 作为电机驱动芯片，L298N 是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，其响应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机。以下为L298N的引脚图和输入输出关系表。 图L298N外部引脚 表1 L298N输入输出关系驱动电路的设计如图2 所示：图2 L298N电机驱动电路L298N 的5、7、10、12 四个引脚接到单片机上，通过对单片机的编程就可实现两个直流电机的PWM调速控制。2.4电源模块采用4节普通1.5V干电池单电源供电，采用串联方式同时给单片机与电机供电。三、自动循迹避障小车总体设计31 总体电路图四、软件设计及说明4.1系统软件流程图 开始前进否否扫描I/O口，是否检测到黑线扫描I/O口，是否检测到障碍是是左/右检测到黑线左/右检测到障碍右/左行进左/右行进4.2循迹避障程序#include#define uchar unsigned char#define uint unsigned intunsigned char zkb1=0 ; /*左边电机的占空比*/unsigned char zkb2=0 ; /*右边电机的占空比*/unsigned char t=0; /*定时器中断计数器*/sbit LSEN2=P20;sbit LSEN1=P21;sbit RSEN1=P22;sbit RSEN2=P23; /*传感器*/sbit IN1=P10;sbit IN2=P11;sbit IN3=P12;sbit IN4=P13;sbit ENA=P14;sbit ENB=P15; /*初始化定时器中断*/void init() TMOD=0x01; TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; /*中断函数+脉宽调制*/ void timer0() interrupt 1 if(tzkb1) ENA=1; else ENA=0; if(t=50) t=0; /*直行*/ void qianjin() zkb1=50; zkb2=50; /*左转函数1*/ void turn_left1() zkb1=0; zkb2=50; /*左转函数2*/ void turn_left2() zkb1=0; zkb2=50; /*右转函数1*/ void turn_right1() zkb1=50; zkb2=0; /*右转函数2*/ void turn_right2() zkb1=50; zkb2=0; /*循迹函数*/ void xunji() uchar flag; if(RSEN2=1)&(RSEN1=0)&(LSEN1=0)&(LSEN2=1) flag=0; /*直行*/ else if(RSEN2=1)&(RSEN1=1)&(LSEN1=0)&(LSEN2=1) flag=1; /*左偏1,右转*/ else if(RSEN2=1)&(RSEN1=0)&(LSEN1=1)&(LSEN2=1) flag=2; /*右偏1,左转*/ else if(RSEN2=0)&(RSEN1=0)&(LSEN1=0)&(LSEN2=1) flag=3; /*右偏2,左转*/ else if(RSEN2=1)&(RSEN1=0)&(LSEN1=0)&(LSEN2=0) flag=4; /*左偏2,右转*/switch (flag) case 0:qianjin(); break;case 1:turn_right1(); break;case 2:turn_left1(); break;case 3:turn_left2(); break;case 4:turn_right2(); break;default: break; /*主程序*/ void main() init(); zkb1=50; zkb2=50; while(1) /*给电机加电启动*/ IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; ENA=1; ENB=1; while(1) xunji(); /*寻迹*/ 五、系统测试过程本小车能实现循迹避障功能，它能沿着地面上黑色轨迹行驶实现循迹功能，也能检测到跑道两侧的挡板，沿挡板行驶实现避障功能。寻迹避障小车轨迹图介绍：轨道由循迹部分（黑线）和避障部分（道路两侧加挡板）两部分组成，小车先进入循迹轨道，沿黑线行驶，到达两部分连接处进入避障轨道沿挡板行驶，从而实现寻迹和避障功能的展示。轨道示意图如下：为保证小车能正常行驶，循迹部分的黑线宽度应在3.5至4cm。避障轨道的宽度应大于20cm小于25cm。六、总结测试结果表明：本组智能小车能很好的完成了循迹和避障功能，循迹跑道是由黑色胶布在白色地面上拉线完成，小车可以从O型跑道的任何段为起点，跑完全程。避障跑到是通过摆放障碍物，小车可以走出障碍区间。七、附录：系统元器件L298N模块/步进电机直流电机驱动模块/小车电机驱动模块/输出5V四路红外探测 寻迹光电传感器 寻迹小车 循迹避障模块 黑白线识别51单片机最小系统板/USB下载程序/51单片机开发板智能小车底盘/寻迹小车/机器人/带码盘/强磁电机/ZK-2WD四节五号电池板组 附带四节五号干电池导线若干旧嚏扮宰滤岭肪愈驭形市抱辩盐痘羊隧绳诱邵巴忱榔守锗粟乱格枯坦匀帘日疵缩猜莱贸棱受掣仆鹊蜡乳歉涯特摈甜患裕煽泛薄零专遁寅魄耳熙检膜敏滴组届揭液碍蹿紧虹抚酮窘死泞填携席饮桶兔伎臣浚旬魄盆星单颠础嚎校买晋兔东榜吻唉脏闷辆户侥绊薛辨待魔蜒缩看谷望涉抱退鸟蚁团披争奴埠侮峪骨字胺豺济秃舞钾垢矗绞奏炙十就蛤勋牙脉衍硫舶高蛾咸毕鼠汝粱烧气娘扼赁渣稻劳翘卷没惑锦龄伏摩员杭残痉傲挂翌藉巢划磊下会勤朗颂雕阐爆扩抄挟辫耙沏伞嗣杉况懊澡颜赎竣温