两轮智能移动机器人巡航控制-开放性实验报告

开放的实验双轮智能移动机器人巡航控制实验报告指导老师：刘波班级：蒸汽班级姓名：石霖学号： 1308082132两轮智能移动机器人巡航控制实验报告班级：制服班名：石林学号： 1308082132成绩：实验日： 16/4/27实验场所：实验栋9-305指导教师：一、实验目的1 )以双轮智能移动机器人为对象，学习掌握单片机接口控制和小型应用系统开发技能，提高学生整合和应用知识能力，培养初步工程素质。2 )理解并掌握机器人巡航的基本动作和智能障碍的实现方法。二、实验设备1 )两轮智能移动机器人2 )计算机3 )一套零件和下载线。三、简述实验原理和实验内容本实验项目是典型的机器人工程对象，以AT89S52单片机为大脑，步行机构为两个车轮，采用伺服电机控制。 触觉导航(采用触觉开关)，红外线导航采用红外线障碍反射技术导航。使用AT89S52，使用c语言或组件进行编程，使机器人实现下述4个基本的智能任务。 1 )控制机器人的运动2 )根据传感器信息决定3 )安装传感器，检测周边环境4 )与用户交换信息四、实验步骤1 )明确任务，理解并熟悉AT89S52和伺服电机的控制原理2 )按照说明书组装机器人，制作电路3 )熟悉编程环境，对伺服电机的零调整、伺服电机的速度和方向控制进行编程机器人伺服电机控制信号4 )对单片机进行编程，控制机器人的前、后、左、右运动5 )实现机器人按照设计行走。 例如正方形、圆形、s、8字型等五、程序设计与分析思考问题1 .机器人伺服电机的控制原理伺服电机的控制信号？机器人伺服电动机由典型的闭环反馈系统的减速齿轮组由电动机驱动，其终端(输出端)检测直线的比例电位器，将旋转角坐标转换为比例电压并反馈至控制基板，控制基板与输入的控制脉冲信号进行比较，产生修正脉冲， 使电动机向正方向或反方向旋转，使修正脉冲为零，以使齿轮组的输出位置与期望值一致，实现正确定位伺服电动机的目的。用脉冲信号控制。2 .机器人伺服电机零调整步骤？左轮不动，左轮慢慢移动时，使用螺丝刀进行调整的具体步骤：调整拉动教学基板上三个开关的底盘下方的伺服电机调零螺钉，慢慢调整直到规定的车轮不动为止。3、机器人的两个车轮如何全速旋转？ (分析)程序的制作中左右车轮的方向相反，可以全速旋转机器人的两个车轮，也可以不用程序移动机器人的内圈，外圈旋转，全速旋转机器人。4 .机器人的基本巡航动作控制：如何控制机器人的前、后、左、右运动？ 程序设计与思路分析？机器人向前、左、右、后移动是通过单片机的脉冲信号控制两个伺服电动机使其正反转来实现的。 假设左转正转右转前进，左转反转右退，左右转右，左右反转左转。#include#includeInt main(void )装模作样Int counter；Printf；for(counter=1； counter=65； counter )/前进装模作样P1_1=1； delay_nus(1700) P1_1=0；P1_0=1； delay_nus(1300) P1_0=0；Delay_nms(20 )以下称为for(counter=1； counter=26； counter )/向左拐装模作样P1_1=1； delay_nus(1300) P1_1=0；P1_0=1； delay_nus(1300) P1_0=0；Delay_nms(20 )以下称为for(counter=1； counter=26； counter )/向右拐装模作样P1_1=1； delay_nus(1700) P1_1=0；P1_0=1； delay_nus(1700) P1_0=0；Delay_nms(20 )以下称为for(counter=1； counter=65； counter )/后退装模作样P1_1=1； delay_nus(1300) P1_1=0；P1_0=1； delay_nus(1700) P1_0=0；Delay_nms(20 )5、设计自由程序控制机器人能够自由行走，程序设计的思路和分析吗？#include#includeInt main(void )装模作样Int counter；Printf；for(counter=1； counter=65； counter )装模作样P1_1=1； delay_nus(1700) P1_1=0；P1_0=1； delay_nus(1300) P1_0=0；Delay_nms(20 )以下称为在实验中遇到的难点和解决方法是？每次机器人旋转时调整角度都很困难，通过调整一次，机器人每次旋转都能保持大约90度。7、实验总结和实验开展：两轮智能移动机器人能够实现这些任务吗？模拟逆向雷达监视系统，实现逆向雷达扫地的机器人。8 .如何实现电机的均匀加速和均匀减速运动？ 为什么要这么做？for (脉冲计数=10； 脉冲计数=200； 脉冲计数=脉冲计数10 )装模作样P1_1=1； delay _ NUS (1500脉冲计数) P1 _1=0；P1_0=1； delay _ NUS (1500 -脉冲计数) P1 _0=0；Delay_nms(20 )以下称为for (脉冲计数=200； 脉冲计数=0； 脉冲计数