工业机器人机械手外文翻译

外文翻译机器人导论力学与控制机器人学入门力学与控制系别：机械与汽车工程系专业名称：机械设计制造及其自动化学生姓名：郭仕杰学号：06101315指导教师姓名、职称：贺秋伟副教授完成日期2014 年2月28日机器人导论力学与控制摘要这本书介绍了机械操作的科学和工程。机器人的这一分支已经在几个经典领域立足。主要相关领域如力学、控制理论、计算机科学。在这本书里，第1章到第8章的主题范围从机械工程和数学，第9章到第11章涵盖了材料的控制理论，第12章和第13章可以归类为计算机科学材料。此外，这本书强调了问题的计算方面；例如，它主要是机械的每一章都有一个简短的章节计算。这本书是用来教1983年秋季到1985年斯坦福大学机器人学导论的课堂笔记。第一版和第二版从1986年起一直使用到2002年。使用第三个版本也可以受益于修改和改进，因为来自许多来源的反馈。感谢所有修改作者的朋友。这本书适合高年级本科生的一年级课程。如果学生在静力学基础课程的高级语言程序中对动力学和线性代数课程有所贡献。此外，让学生完成课程控制理论是有帮助的，但不是绝对必要的。这本书的目的是简单介绍材料，直观的方式。具体来说，不需要观众机械工程师的严格要求，尽管大部分材料都来自现场。在斯坦福大学，许多电气工程师、计算机科学家、数学家发现这本书非常可读。这里我们只对重要的部分进行提取。主要内容1、背景工业自动化的历史特征在快速变化时期很流行。无论是自动化技术的原因还是结果，这一变革时期都与世界经济密切相关。使用工业机器人，可以确定在一个独特的设备60年代，随着计算机辅助设计(计算机辅助设计)系统和计算机辅助制造(凸轮)系统的发展，自动化制造过程的最新趋势。该技术是工业自动化的又一次过渡，其范围仍是未知的。在北美，机械和设备在20世纪80年代初使用，20世纪80年代末出现短暂的拉动。此后，市场越来越多（图1.1)，尽管它受到经济波动的影响，所有的市场。图1.2显示了机器人被安装在大量的年度世界工业区。值得注意的是，日本报告的数量不同于其他地区：他们计算的机器人数量在世界其他地方不被认为是机器人（相反，他们将被简单地认为是工厂机器”).因此，报道的数字对于日本人来说有些夸张。工业机器人使用增长的主要原因之一是它们降低了成本。图1.3显示，在上个世纪90年代的十年里，机器人的价格下降了，尽管人力成本下降了。同时，机器人不仅更便宜，它们变得更有效、更快、更精确、更灵活。如果我们把这些质量因素调整到数量上，使用机器人降低成本的速度甚至比它们的价格标签还要快。随着人类劳动变得更加昂贵，越来越多的工业工作成为机器人自动化的候选。这是推动工业机器人市场增长的最重要趋势。第二个趋势是，除了经济，随着机器人变得越来越能成为他们能做的更多的任务，可能对从事危险或不可能的工作的人类产生影响。工业机器人的性能逐渐变得越来越复杂，但在2000年，美国仍有大约78%的机器人安装焊接或物料搬运机器人。一个更具挑战性的领域，工业机器人，占10%的单位。这本书集中在最重要的工业机器人，机械手的动力学和控制。什么是工业机器人有时是有争议的。如图1.4所示的设备总是包括在内，而数控铣床通常不包括在内。区别在于可编程的复杂地方如果一个机械设备可以被编程来执行各种应用，它可能是一个工业机器人。这是被认为是固定自动化的有限任务类别的一部分。出于这种区别的目的，不需要讨论；适用于各种可编程机器的大多数材料的基本特性。总的来说，机械手的机械和控制研究不是一门新的科学，而是经典领域的一个主题的集合。机械工程有助于静态和动态条件下的机器学习方法。工具机械手空间供应和其他属性的运动的数学描述。提供设计评估工具，实现运动和力所需的算法控制理论。电气工程技术应用于设计电气工程技术用于传感器应用于设计和工业机器人接口传感器，被编程为执行基本计算机科学和设备所需的任务。数字：图1.1:北美数百万美国工业机器人出货量美元图1.2: 1995-2000年和2004-2005年年多用途工业机器人的年度