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教育介绍RC90/RC700爱普生RC 7.0版本2JT147R2746F教育进口RC90/RC700 EPSON RC 7.0修订版2RC90/RC700爱普生RC 7.0教育介绍Rev.2版权所有2013-2014 SEIKO EPSON CORPORATION。保留所有权利。关于教材本教材的对象是控制器RC90/RC700的用户，程序开发软件包EPSON RC 7.0的用户，创建程序并在学校试用的人。注意未经授权，不得部分或全部复制或复制本操作手册。本书所记录的内容将会在不预先通知的情况下在未来发生变化。如果这本书的内容有任何错误，请联系我们，如果你有任何发现。报告请联系本教材的以下信息以及关于机器人使用的相关咨询。EPSON销售有限公司。FA机器业务部160-8324东京新宿区新宿三井大厦6-24-1电话： 03-5321-4161目录关于教科书二注意二协商二第1 1章。与机器人相关的基础知识11.1机器人培训的意义1劳动安全和健康法1劳动安全与健康规则2安全与健康特殊教育条例31.2工业机械手的定义151.3工业机械手的分类15一般分类15从控制中分类16从作用机制分类161.4关于坐标系171.5机械手坐标系17水平多关节机械手17垂直多关节机械手171.6机械手18的手臂姿态水平多关节操纵器18垂直多关节操纵器18特定姿势20PTP动作20接近特定姿势LJM函数21用于CP动作命令特定姿势附近的控制点动作(控制点动作期间的特定姿势传递功能)21第二十二章。硬件概述222.1系统组成222.2控制器RC9023每个部分的名称和功能23LED25电缆连接262.3控制器RC70028每个部分的名称和功能28LED7-彩色LED显示屏31特殊状态显示32电缆连接332.4安全相关功能352.5获得电源372.6启动epsonrc 7.0 37第三章3。软件摘要383.1 epsonrc 7.0摘要383.2设计资源管理器393.3状态窗口393.4状态栏403.5在线帮助413.6制定和实施简单程序423.7操纵器管理器43第四十四章。试验学校444.1控制面板444.2点动测试校准46慢跑控制46慢跑方法49慢跑50示教模式50点测试方法50保存/删除51项更改4.3要点汇编52编辑点文件52被打开选择多行53如果选择了所有行53定义新点53删除第53点点剪切，粘贴534.4程序的修订54第五十五章。固相萃取语言555.1摘要555.2程序结构555.3功能名称555.4注释565.5多报565.6微积分565.7十进制575.8变量57变量的数据类型57变量的类型58局部变量58模块变量58全局变量58备份变量(全局保留)58变量58的初始化变量声明59第6 6 6章。动作命令606.1行动命令60PTP行动司令部60指挥控制行动命令616轴机械手专用动作指令(PTP CP)626.2速度设置命令63PTP行动命令的速度设置63阴极保护动作命令的速度设置64改变机械手速度的程序656.3跳转命令的修改66拱形运动66z轴上限的指定676.4命令窗口68第七章7。I/O697.1输入/输出控制697.2产出697.3输入727.4等待命令737.5输入/输出标签编辑器747.6输入/输出监视器74第八章。程序控制75为.Next75如果那么其他77Call79子程序79DoLoop81Print82输入82打印#83输入#83Cls84第九章9。Pallet859.1 palet 85的定义9.2托盘86中的位置确定第10章10 10。并行处理88第11章11。多任务90Xqt90任务中止，继续，超过91Halt91结果91Quit91任务管理器94存储卡输入/输出96第12章12。设计方案管理9812.1摘要98爱普生钢筋混凝土7.0设计方案98为什么需要设计方案98构成EPSON RC 7.0设计方案的内容9812.2完成新设计方案9912.3设计方案设置9912.4设计方案100的建立12.5设计计划101的复制12.6设计方案101的备份12.7设计方案101的改造第13章13。遥控器10213.1摘要10213.2自动操作模式下的远程控制10213.3教学模式下的远程控制10313.4遥控程序调试10313.5程序的选择10313.6远程输入10413.7远程输出10713.8设置远程控制软件设计110第14章14。控制器保存的状态11114.1所谓的控制器状态保存功能11114.2在使用控制器状态保存功能111之前附注111可以使用的通用串行总线存储器11114.3控制器状态保存功能的使用112控制器状态112用触发按钮保存控制器状态保存显示器112通过电子邮件转发11314.4保存数据的详细描述114第15章15。模拟设备11515.1模拟设备功能115模拟可以在设备上执行的动作11515.2使用ADI公司的方法1161.创建模拟控制器1172.设置机器人118使用3.显示模拟屏幕1194.创建程序1195.执行程序并操作机器人12115.3功能描述122模拟设备屏幕的组成122第16章附录A-1机器人经理菜单A-1程序调试断点设置和版本A-34程序A-35的分步执行呼叫被卡住的显示器A-35变量A-36的显示点甲-三甲-38点A-38的定义根据点标签参考点的A-38根据可变点参考A-39程序中的点A-39点A-39的保存和读取点属性A-39点坐标A-41的获取和设置点A-41的变化常用指令A-42P# (1。定义点)A-42P# (2。指定点)A-43优选刀具姿态变化的加速和减速的CP动作A-46SpeedRA-47AccelRA-47TillA-48SenseA-49CPA-50FineA-51TmResetA-52Tmr功能A-52ExitA-53TW功能A-53陷阱(用户定义的触发器)A-54陷阱(系统状态触发)A-57选择SendA-59惰性气体A-60奥拉塔-61对齐功能A-62LJM函数A-63这里是功能A-65实值函数A-65InPos功能A-66曲线A-67CVMoveA-701.机械手的基本知识1.1机械手培训的意义本培训旨在让客户掌握机械手的基本操作方法。然而，其目的不仅是掌握操作技术，而且是为了了解机械手，消除不安全行为，积极采取安全措施。请确保你能正确理解以下几点。什么是操纵器-与其他机器相比，为什么机械手会有复杂的动作？-为什么一个机械手可以执行多个操作如果不能正确理解这些问题，故障(包括事故)可能会发生，一旦发生，就无法相应处理。工业机械手的机构和控制非常复杂和先进。在工业机械手的操作中，知识的缺乏是错误操作等不安全行为的原因。此外，法律还明确规定，工业机械手的操作者必须接受特殊教育。所谓特殊教育，是指由用人单位对经营者实施超过一定期限的与经营者业务内容相关的主体教育和实践技能教育，以确保安全和卫生教育。那么，为什么法律要求对工业操纵者的操作者进行“教育”？那是因为如果你在操作机械手时没有正确的知识，它可能会导致失败和事故。为了防止麻烦和事故发生，法律规定必须进行教育。接下来，介绍法律在实践中是如何规定的。劳动安全和健康法第六章处理劳动者就业的措施第59条在雇用工人时，卫生、劳动和福利部法令规定，必须对工人进行与其业务相关的安全和健康教育。(二)为改变劳动者的工作内容，制定前款规定。(三)用人单位招用劳动者从事卫生、劳动和福利部令规定的危险或者有害作业时，应当按照卫生、劳动和福利部令的规定，开展与业务相关的安全卫生专项教育。“在雇用工人从事卫生、福利和劳动部法令(劳动安全和健康规则)规定的工作时，雇用单位必须向工人提供特殊教育”。接下来，介绍劳动安全卫生条例中规定的业务。劳动安全和健康规则第四章安全健康教育(需要特殊教育的企业)第36条卫生、劳动和福利部法令第59条第3项规定的危险和有害行业如下。(从1号到30号省略)31号有操纵器和记忆装置(包括可变顺序控制装置和固定顺序控制装置)。下列数字是相同的。)，基于记忆装置的信息，机械手可以执行伸缩、屈曲和伸展、上下运动、左右运动或旋转运动，或者它可以自动执行这些动作的组合(除了正在研究和开发的事物以及劳动部长指定的其他事物)。以下称为“工业机械手”。)的移动范围(基于记忆装置操作者的信息，其他工业操纵器部件的最大动作范围。以下相同)，工业机械手的操作顺序和位置是速度的设定、改变或确认(以下简称“示教”等。)或符合教学要求的相关机器的操作服务等。与符合工业机械手相关教导的工人一起在工业机械手的可移动范围之外进行。32号工业机械手的检查、修理或调整(适用于教学的除外)或这些结果的确认(以下简称检查等。)应在工业机械手的可移动范围内进行。(仅用于工业机械手的操作)或在工业机械手的可移动范围内，与执行与工业机械手相关的检查的工人一起，在工业机械手的可移动范围之外执行相关机器的操作业务，例如与检查相关的检查。需要接受特殊教育的劳动者，是指从事教学和其他作业的劳动者，与其配合进行作业的劳动者，在其作业范围内进行作业的劳动者，以及进行维修作业的劳动者此外，关于特殊教育的实施，劳动部长做出了以下必要的宣布。关于安全和健康的特殊教育条例(与教学和工业机械手教学相关的特殊教育等。)第18条安全卫生法第36条第31款中与商业有关的特殊教育是指基于学科教育和实践技能的教育。(2)上段所述的科目教育与下表上栏所列的科目相对应。对于同一表中列明的范围，不同的科目应分别接受超过下一列所列时间的教育。家庭的范伟时间间隔工业机械手相关知识工业机械手的类型、各部分的功能及处理方法2小时工业机械手教学及其他操作的相关知识教学与指导等工作方法，教学与指导等工作危害，相关函数等联动方法等。4小时相关法令与安全和健康相关的法律法规1小时(3)第(1)项中关于下列科目的实用技能教育，应按照每项所列时间以上的教育进行。1工业机械手1小时操作方法2工业机械手的教学和其他操作方法2小时(工业机械手检查的特殊教育等。)第19条安全与健康法第36条第32款所载的与商业有关的特殊教