KUKA机器人基础培训教程

FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础1 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter KUKA 机 器 人 基 础 KUKA products KUKA products 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述 1.1机器人在现场的应用 焊接 点焊 MIG焊 TOX焊 螺柱焊 激光焊 FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础2 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述 1.1机器人本体: 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述 1.2机器人驱动方案 FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础3 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述 1. 2机器人驱动方案 奔腾处理器： 驱动模块： 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述 1. 2机器人驱动方案 KUKA- VGA卡（显示卡）： MFC卡（多功能卡）： DSE卡（数字式伺服电子电路) ： DSE M F C VGA FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础4 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述 1. 2机器人驱动方案 旋转变压器数字转换器(RDW）： KUKA控制屏（KCP ）： 它是人机对话的接口，作为 输入接口的键盘，空间鼠标 器，和以太网接口等。 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述 本章小节： 概念：应用，驱动方案(K- VGA,MFC, CPU,PM6- 600,RDW,KCP,DSE) FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础5 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 状态键 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础6 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 程序运行方式：单步或GO 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 状态条： FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础7 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 状态条： 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 状态条： FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础8 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 状态条： 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 坐标系: FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础9 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程 本章小结: 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立：用户用到的程序有 FOLGE，UP， MAKRO程序等 FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础10 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立: 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立: FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础11 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立: 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立:主程序 1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN 1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 DRIVERS INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o INTERBUS INW0 = 0 INB2 = 2 ; ; INDW3 = 896 ; ; ; ; ; OUTW0 = 0 OUTB2 = 2 ; ; OUTB3 = 896,x4 ENDSECTION FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础16 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置 实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入 输出正确？ 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出： FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础17 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出： 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出： FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础18 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正： 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正： 探针 EMT 机械 零点 位置 FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础19 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正： 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正：注意事项 FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础20 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 实际操作：正确执行机器人零点校正？ 三三 KUKA机器人配置 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 与轴相关的坐标系： FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础21 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 工具坐标系： 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 工具坐标系： FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础22 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 基坐标系统： 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 全局坐标系： FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础23 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点X Y Z a b c ？ 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立前提： FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础24 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立： 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 XYZ- 4点： FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础25 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法：将待检测的工具安装在法兰 上，找出一个合适的参考点 它 可以是固定在工作空间的某一 参考芯。 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标 系的建立 执行方法：工具正确 FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础26 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法： 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC - 2点： 执行方法： FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础27 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC - 2点： 执行方法： 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC - 2点： 执行方法： FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础28 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC - 2点： 执行方法: 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC - 2点： 执行方法: FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础29 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC - 2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立 FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础30 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立 FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础31 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立 FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础32 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立 FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础33 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置 本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示 FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础34 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1KUKA机器人显示:输入输出端 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:输入输出端 FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础35 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示: 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:实际位置 FAW- VW2011- 06- 16 KUKA 机器人基础36 2011- 06- 16FAW- VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器