1000_PLC_BECKHOFF技术_TwinCat与IEC标准

IEC61131-3标准,IEC61131-3对工业控制编程的以下方面进行了标准化定义公共元素:变量和数据类型软件模型：组态，资源和任务编程组织单元POU：程序，FB，FC编程语言:指令表（IL），结构文本（ST）梯形图（LD），功能块图（FBD）顺序功能图（SFC）标准FB和FC:IEC还提供了一批标准的功能FC和功能块FB,IEC标准之公共元素,变量声明的语法,变量和数据类型,在TwinCAT中，变量定义的语法完全符合IEC61131-3标准,变量名AT地址:数据类型;,bStartAT%IX100.1:Bool;,e.g.,IEC标准之公共元素,基本数据类型,变量和数据类型,在TwinCAT中，IEC61131-3标准的数据类型完全可以直接使用,IEC标准之公共元素,基本数据类型,变量和数据类型,在TwinCAT中，IEC61131-3标准的数据类型完全可以直接使用,IEC标准之公共元素,用户定义的类型:枚举数组结构,变量和数据类型,在TwinCAT中，用户定义数据类型的方法完全与标准一致,TYPEDevice:STRUCTID:STRING(25);Name:STRING(25);Power:Real;Weight:Real;END_STRUCTEND_TYPE,结构名称结构的元素1,名称:类型结构的元素2,名称:类型,Device,ID:Name:,Power:kWWeight:kg,IEC标准之公共元素,软件模型,Configuration,Main,Motion,Resource,Resource,Task1,Task2,Task1,Task2,Program,Program,Program,Program,FB,FB,FB,FB,FB,Globalanddirectaddressedvariable,accesspaths,IEC标准之公共元素,软件模型,TwinCAT模型,一台PC机上,最多有4个PLCruntime,每套PLC最多可有4个Task,Main,Motion,TwinCATPLCruntime1,Task1,Task2,Program,Program,FB,FB,I/O设备,Main,Motion,TwinCATPLCruntime2,Task1,Task2,Program,Program,FB,FB,直接定位到I/O地址的变量,TwinCATSystemManager,IEC标准之公共元素,软件模型,TwinCATPLC实例,TwinCAT的软件模型与IEC61131-3的完全一致,任务配置,程序调用功能块,程序通过I/O变量存取物理I/O,IEC标准之公共元素,软件模型,TwinCATPLC实例,TwinCAT资源:任务配置,IEC标准之公共元素,软件模型,TwinCATPLC实例,程序通过I/O变量存取物理I/O,IEC标准之公共元素,软件模型,TwinCATPLC实例,在TwinCAT中,程序调用功能块,IEC标准之公共元素,POU的种类:Function功能,又称函数,用于扩展PLC的运算,无静态变量FunctionBlock功能块,调用时须赋予实例名称,每个实例对应一个静态变量存储区.Program程序,可以由任务直接调用,也可以被其它程序调用.调用时无须实例化,有静态变量.程序中的物理地址必须在Program或全局变量中声明,程序组织单元POU,在TwinCAT程序中，有且只有这3种组织单元.含义完全同IEC,IEC标准之公共元素,POU的要素:变量声明部分包括:Var_InputVar_OutputVar程序代码部分不同的语言指令表（IL），结构文本（ST）梯形图（LD），功能块图（FBD）,程序组织单元POU,在TwinCAT程序中，变量声明和程序代码的语法完全与IEC相同,IEC标准之编程语言,指令表InstructionList（IL）,在TwinCAT中，IL指令集完全与IEC61131一致,触点,线圈,当前位置可插入元素,LD梯形图编程元素,IEC标准之编程语言,梯形图Ladder（LD）,在TwinCAT中，梯形图的语句规范完全与IEC61131一致,IEC标准之编程语言,功能块图FunctionBlockDiagram（FBD）,FBD中的图形元素,功能,FBD中的当前位置可插入新元素,在TwinCAT中，功能块图的语句规范完全与IEC61131一致,IEC标准之编程语言,结构文本Structuredtext(ST),在TwinCAT中，结构文本ST的语句规范完全与IEC61131一致,TYPESteps:(INIT:=0,START,AUTOMATIC);END_TYPE,CASEStateOFINIT:Q0:=TRUE;IFTransitionTHENstate:=START;END_IFSTART:Q1:=TRUE;IFTransitionTHENstate:=AUTOMATIC;END_IFAUTOMATIC:Q2:=TRUE;IFTransitionTHENstate:=END;END_IFEND_CASE,Step,Step的指令,动作,Step跳转的条件,IEC标准之编程语言,顺序功能图Sequentialfunctionchart(SFC),在TwinCAT中，顺序功能图的语句规范完全与IEC61131一致,在任一时刻，只执行一个Step从一个Step切换到下一个StepR的条件是transition.正在执行的Step中必须有可执行语句.,Action,可用指令表（IL），结构文本（ST）梯形图（LD），功能块图（FBD）编写,IEC标准之FB和FC,在TwinCAT中，这些FC的定义和使用完全与IEC61131一致,类型转换，Int_TO_DintBOOL运算，AND,OR,NOT数学运算，ADD,MUL,DIV,移位，SHL,SHR,ROL,ROR比较，GT,LT,GE,LE,EQ按位布尔运算,AND,XOR,标准功能，FC,IEC标准之FB和FC,触发器：RS，SR，R，S计数器：CTU，CTD，CTUD定时器：TON，TOF，TP边沿检测：R_TRIG，F_TRIG,在TwinCAT中，这些FB的定义和使用完全与IEC61131一致,标准功能块FB之一：逻辑控制,IEC标准之FB和F