scara机器人技术参数

SCARA机器人技术参数（1）负载额定5KG，不大于10KG（2）自由度4（3）运动参数大臂120（回转行程），角速度额定15RPM,最大30RPM。小臂120（回转行程），角速度额定15RPM,最大30RPM。手腕回转180（回转行程），角速度额定15RPM,最大30RPM。手腕升降200MM（升降行程），线速度01M/S关键零部件设计计算各自由度电机的选择此机器人一二自由度是平面转动，则当大臂小臂在一条直线时转动惯量最大；会产生转矩不足。下面估算机器人臂的各转动惯量。如图31，设两臂及手腕绕各自重心轴惯量分别为JG1、JG2、JG3，由平行轴定理，得绕第一关节的转动惯量为11111222223332其中，、。分别为各自重心到第1202153151、2、3一关节的距离，MM,。122526503850负载及手腕转动惯量（R50MM3322（2）大臂小臂设为矩形，则（3）1111221211122112222222232232为大臂小臂的长宽；初步设为1,1,2,2。表示大臂小臂并非长方体实1550,12158,25501,2体，有去除部分；设为。1213代入各值；120136550215822252151365002158265021550228502185（KG）（4）2同理可得第二关节转动惯量215136（50021582）200215（40025022）313（）（5）33155022001875（）（6）第一自由度电机选择设大臂转动的角速度，则启动时转矩为190/（7）式中T转动开始转矩NMJ转动惯量KGM角加速度RAD/S使大臂从到所需时间则0190/021111101852021453（8）若考虑机器臂各部分转动惯量及摩擦力矩，则启动转矩假定为150NM，取安全系数为2，则减速器所需输出最小转矩121300选择谐波减速器XB120100B，额定输出转矩450NM，减速比I100,质量M30KG。选择RV减速器RV40E，额定输出转矩412NM，减速比I105，质量M93KG。设减速器传递效率，则电机应输出力矩为901130010009333选择交流伺服电机SM8003330LFB，驱动器型号SA3L04C（SA3L06B），额定转矩33NM，额定转速3000RPM，功率075KW。二关节电机同上，小臂从从到所需时间则0290/029222220313202246同上启动转矩假定为25NM，取安全系数为2，则减速器所需输出最小力矩为22250选取谐波减速器XB60100B，额定输出转矩50NM，减速比I100，质量M55KG。选择RV减速器RV6E，额定输出转矩58NM，减速比I103，质量M25KG。设减速器传递效率，则电机输出力矩为90225010009056选择电机SM6000630LFB，驱动器型号SL10ASA3L04C，额定输出转矩067NM，额定转速3000RPM，功率02KW。三四自由度电机选择当手腕纯转动时三四电机转动耦合实现转动。转动惯量3001875（）设手腕加速到所需时间，390/01所需转矩33300018752010295考虑摩擦力矩及其他惯量，则。3035取安全系数为2，则手腕转动所需提供转矩32307同步带速比I2，设传递效率，则电机所需提供转矩90（10）3307209039四自由度为直线运动，三电机不转四电机转动；腕部以的速度通过01/滚珠丝杠把负载提起。则所需功率（11升3取设传递效率，所需电机驱动功率90电升315980109163取安全系数为2，则应选电机功率（12）电2电326取三四电机相同，则由（10）和（12）知电机转矩不小于0195NM，功率不32小于。选取电机SM4000330LFB，驱动器型号SL10ASA3L04C。电326功率01KW，额定转速3000RPM，额定输出转矩03NM；工作时，腕转动时,负载移动时。转30移375同步带传动设计计算已知同步带电机型号SM4000330LFB，额定功率P100W，带轮最快转速为负载提升时为。移375（1）确定同步带计算功率。（13）式中为工况系数由机械设计手册单行本机械传动表12167得。1717100170（2）选取带型和节距由小带轮转速N375RPM及。根据图1217选带型L，节距180。9525（3）大小带轮齿数及节圆半径。根据带型L及N,查表12168得小带轮最小齿数，取。12116小带轮节圆直径,查的其外径。111695253。144851014775大带轮齿数，其节圆直径，2121632223295253。149702查的外径。029626（4）带速计算，一般L型。116010003144851375601000095/40/（5）初选中心距一般0712设计寿命15000所需最高输出转速30RPMRV40E允许最高输出转速70RPM660003015（5850）10319680设计寿命15000因急停导致的外部冲击转矩由公式（14）其中由设计结果135KGM，。在最高1实2实354转速时由某种原因在005S内停止，考虑摩擦力矩及安全/系数取则1实30、2实45实（30）（40）1实3000518850式中W为接合面的有效抗弯截面系数，A为有效面积,由前面只倾覆力矩M可忽略。查得RV40E连接螺栓M14的碟簧垫圈内径D146MM，外径D21MM预紧力为37930