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自由度 并联 机械手 机电 电机 系统 设计 全套 cad 图纸

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内容简介：

摘 要 并联 机构 具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点可以作为航天上的对接器、航海上的潜艇救援对接器；工业上可以作为大件的装配机器人、精密操作的微动器；可以在汽车总装线上自动安装车轮部件；另外，医用机器人，天文望远镜等都利用了并联技术。 本文 并联 机构 的研究方向： （ 1）并联 机构 组成原理的研究 研究并联 机构 自由度计算、运动副类型、支铰类型以及运动学分析、建模与仿真等问题。 （ 2）并联 机构 运动空间的研究 （ 3）并联 机构 结构设计的研究 并联 机构 的结构设计包括很多内容 ，如 机构的总体布局、安全机构设计 。 由于本人水平有限，文中的错误和不足在所难免，恳请各位 老师 给予批评 和 指正 。 关键词 ： ,机械手 ； 并联机械手 ；虚拟样机；并联机构 a of be as a be as in in of of (1) on of of of of (2) as , of (3) of as of of my in be to of 录 摘 要 . 录 . 1 章 前 言 . 错误 !未定义书签。 题研究背景意义 . 错误 !未定义书签。 内外研究现状 . 错误 !未定义书签。 第 2 章 并联机械手的结构及工作原理 . 错误 !未定义书签。 联运动机构概述 . 错误 !未定义书签。 联的结构及机械运动原理 . 错误 !未定义书签。 制系统结构及工作原理 . 错误 !未定义书签。 联机构工作空间的分析 . 错误 !未定义书签。 第 3 章 并联机构主要部件的设计 . 错误 !未定义书签。 动机选型 . 错误 !未定义书签。 机的分类 . 错误 !未定义书签。 择步进电机的计算 . 错误 !未定义书签。 爪夹持器结构设计与校核 . 错误 !未定义书签。 爪夹持器种类 . 错误 !未定义书签。 持器设计计算 . 错误 !未定义书签。 持器校核 . 错误 !未定义书签。 第 4 章 并联 机构机并联机构空间分析 . 错误 !未定义书签。 联机构并联机构机的运动学约束 . 错误 !未定义书签。 杆杆长约束 . 错误 !未定义书签。 动副转角 约束 . 错误 !未定义书签。 杆杆间干涉 . 错误 !未定义书签。 定并联机构空间的基本方法 . 错误 !未定义书签。 制部分设计 . 错误 !未定义书签。 编程序控制器的选择及工作过程 . 错误 !未定义书签。 编程序控制器的使用步骤 . 错误 !未定义书签。 编程序控制器控制方案 . 错误 !未定义书签。 制原理图设计 . 错误 !未定义书签。 形图概述 . 错误 !未定义