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自由度 并联 机械手 机电 电机 系统 设计 全套 cad 图纸

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重 庆 理 工 大 学 毕业设计（论文） 文 献 综 述 题目 并联机械手机电系统 设计 摘 要 并联机构具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点可以作为航天上的对接器、航海上的潜艇救援对接器；工业上可以作为大件的装配机器人、精密操作的微动器；可以在汽车总装线上自动安装车轮部件；另外，医用机器人，天文望远镜等都利用了并联技术。 本文 并联 机构 的研究方向： （ 1）并联 机构 组成原理的研究 研究并联 机构 自由度计算、运动副类型、支铰类型以及运动学分析、建 模与仿真等问题。 （ 2）并联 机构 运动空间的研究 （ 3）并联 机构 结构设计的研究 并联 机构 的结构设计包括很多内容，如 机构的总体布局、安全机构设计 。 由于本人水平有限，文中的错误和不足在所难免，恳请各位老师 给予批评 和 指正 。 关键词 ： ,机械手 ； 并联机械手 ；虚拟样机；并联机构 1、 机器人 定义 机器人， 是可进行自动或其他涂料的 工业机器人 ， 1969 年由挪威 司（后并入 团）发明。机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用 5 或 6 自由度关 节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有 2 3 个自由度，可灵活运动。较先进的机器人腕部采用柔性，既可向各个方向 弯曲，又可转动，其动作类似人的，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，其内表面。机器人一般采用液压驱动 ，具有动作速度快、防爆性能好等特 点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。机器人广泛用于 汽车 、 仪表 、 电器 、搪瓷 等工艺生产部门。 1机器人的主要优点（ 1）柔性大。工作范围大大。（ 2）提高质量和材料使用率。（ 3）易于操作和维护。可离线编程，大大的缩短现场调试时间。（ 4）设备利用率高。机器人的利用率可达 90% 2、 机器人研究现状 机器人 是七十年代发展起来的自动化机械，它可以模仿人手的动作区完成作业，程序可按需要变动，所以适合多品种小批量生产。 机器人 能够 突破人体生理条件极限，代替人们去从事高温、放射性、喷雾、沙尘等危险、繁重而又单调的工作。 机器人 在国外已经广泛应用，而我国主要采用进口的 机器人 。工业机器人主要承担着焊接、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 目前我国行业比较缺乏 机器人 ，因此，该产品在我国有较好的发展前景。 机器人 由横向手臂、直立手臂、支撑杆、摆动液压缸、支承工作台、气缸、喷枪等部分组成，它的主要功能是配合液压控制系统完成产品表面的工作。 3、机器人研究目的及意义 本课题所设计的 机器人 适合目前我国生产的 要求，能够达到质量好、工作性能稳定等目的。在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平， 工业 机器人 是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业 机器 人可以代替人 的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用 机器人 是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作以保护人身安全，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。 4、机器人应用特点 常规的热过程是：采用电、化学或机械能，产生一种高速焰流，粉末被导入焰流，二者相互作用，热量与动量从焰流传送到颗粒，后者得到升温与加速。在与基体表面碰撞时，颗粒的热能与动能使颗粒产生溅落，被粘 附于基体表面，形成涂层。在诸如燃烧火焰或等离子焰这类高温过程中，颗粒被熔化，义液滴形态撞击到基体表面，继而溅落并骤冷，彼此之间互销，形成涂层。 应当说，在热过程中，热能和速度是相辅相成的两个非常重要的要素，它们的每一步飞跃都促成了热技术的进展。想当初，等离子工艺的出现，推动了热技术产生了巨大的飞跃。这是热能（温度）的一次跨跃；而 登场，则是速度的较量。尽管等离子工艺至今仍然占据着热中的老大地位，但不得否认， 的传统优势正面临挑战。一个明显的问题是，过程的高温会使一些材料发 生相变、分解或 C、 B 等元素的损失，影响涂层性能，从而使一些重要的材料，如 在成为 佳的选取对象，更何况，涉及到一些涂层的重要性能方面，如涂层的结合强度、内聚强度和致密度等，等离子已失去固有的优势，让位于 艺。 与等离子相比， 程，颗粒的受热减弱而飞行速度得到加强，在到达基体表面时，增强的动能转化为热能，使颗粒熔化并导致溅落，热能的不足被增强的动能所补偿。然而，人们发现，这一过程仍存在着氧化问题。事实上， 表面之后，以及在从高温降到常温的过程中，都伴随着氧化，也会出现分解，冷正是在这种趋势及要求的背景下产生出来。 参 考 文 献 1 . 1995,12 张国雄 联机构 机 M 天津大学出版社 ， 1999. 3 张国雄 联机构 机的发展趋势 J 2000，11(1 2224 叶东 ， 黄庆成 ， 车仁生 联机构 机的误差模型 J 1999， 8 中村哲夫 联机构 机 并联机构 误差的评价方法 J 1994,2: 8 9 林璨 联机构 机的精度检定与位置误差补偿 J 1995,2: 2110 of 1998,64(12):1791 11 et of 1999,65(2):288 12 K. . of 1997,63(12):1676 13 刘得军，车仁生，罗小川 并联运动机构并联机构机 J2000， 8(5):49714 ， et of . . 1999，