关 键 词：

刚柔混联 下肢 康复 痊愈 机器人 结构设计 全套 设计 cad 三维 建模 图纸

资源描述：

 

内容简介：

滚珠丝杠计算 估算人体的平均重量为 75选择滚珠丝杠，然后再进行校核验证。 为了减轻电机的重量，降低电机的工作转矩，所以选用大导程系列的滚珠丝杠。 查选滚珠丝杠规格，暂取滚珠丝杠的螺旋升角 3111 ,导程 20p 称直径 2520 根据计算得出所需转矩和驱动电机的转矩，结合北京和利时电机技术有限公司生产的 110 系列的三相混合型步进电机的技术数据和 矩频特性曲线 ,如图 选择 110号的步进电机。 图 部分 110 系列混合式步进电机的技术数据 图 110 步进电机矩频特性曲线 （ 2） 滚珠丝杠的选择和校核 （ a） 暂定滚珠丝杠参数 导程 20p 称直径 250 旋升角 /3111 。 设计丝杠位于转轴向后 200r 传动，则丝杠传递的线速度： m/s 丝杠的轴缘线速度： n /0 m/s （ 电机转速： r/ 对应的工作脉冲频率为 应的转矩为 m，满总所选步进电机的工作要求。 （ b）校核滚珠丝杠 等效轴向 工作载荷mi FF （ 式中： 7 5 52 0 3 7 3ta n /m a x F N 5030755231231 m i nm a x 效转速688 载荷计算 式中： 轴向载荷（ N），变载荷时用503 静载荷硬度影响系数， 载荷系数，轻微冲击 K 。 代入数据得： 6 0 45 0 F N 查表 18得 60430000 足静载荷条件。 寿命计算 （ 中： 寿命系数， 3/1)500/(K ； 工作寿命（ h） ，普通机床 10000 载荷系数，轻微冲击 K ； 动载荷硬度影响系数， K ； 短行程系数， K ； 转速系数， 3/； n 工 作转速（ r/,变转速时用 入。 代入数据得： 78 4450 468 10 0003131 查表 18得 784428200 足寿命要求。 综上所述，预选滚珠丝杠参数能满足工作要求，确定丝杠的导程 20称直径 250 旋升角 3111 ，螺纹旋向为右旋，负荷钢球圈数为 3圈，定位滚珠丝杠，返向器固定式内循 环，双螺母垫片预紧，导珠管埋入式，精度等级为 5 级 。标注