加工垂直孔和水平孔的专用组合机床PLC控制设计说明书.doc
加工垂直孔和水平孔的专用组合机床（FREE)【含图和文档】
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加工垂直孔和水平孔的专用组合机床PLC控制设计说明书目录摘要1Abstract2第一章、绪论3 1.1课题的背景.4 1.2组合机床概述.5 1.3专用组合机床的介绍.6 1.4 PLC简介.6 1.4.1 PLC的定义.7 1.4.2 PLC的基础知识.8 1.4.3 PLC的用途.9第二章、专用组合机床控制概述.11 2.1 专用组合机床主电路原理图12 2.2 专用组合机床的工作流程图13 2.3 专用组合机床的控制过程15 2.3.1各电磁阀动作状态.16 2.3.2专用组合机床的总控制过程.17第三章、 专用组合机床的工作原理.18 3.1系统启动.19 3.2 液压回路启动.21 3.3 工件定位.22 3.4工件的夹紧.23 3.5 滑台快进.24 3.6滑台工进.25 3.7滑台快退.26 3.8松开工件.28 3.9拔定位销.28 3.10电动按钮.30 3.11综述工作原理.33第四章、专用钻孔机床的PLC设计.34 4.1输入输出点分配.35 4.2 PLC的选择.36 4.3专用组合机床PLC控制系统接线图.37第五章、专用组合机床PLC控制程序.38结论.39致谢39参考文献39摘 要 新型组合钻床，属于机械加工用钻床。它由工作台、安装在工作台两端及一侧的导轨，导轨与工作台的边缘平行，钻架通过吊铁和锁紧螺钉安装在导轨上；导轨上设有燕尾，钻架可在导轨上水平移动；钻架包括溜板、溜板上装有传动机构，溜板底面上设有与导轨上的燕尾相配合的燕尾槽，机械滑台上装有主支撑架，主支撑架上装有纵向机械滑台及控制系统，控制系统连接一控制活动按钮站，纵向机械滑台上装有附属支撑架，附属支撑架上通过机械滑台装有水平方向的钻削动力头。它解决了现有的钻床加工大型零部件特别是回转体直径较大时操作不方便、加工困难等技术问题。关键词：组合钻床，PLC，可编程控制器absraote Pneumatic manipulator is a automated devices that can mimic the human hand and arm movements to do something，aslo can according to a fixed procedure to moving objects or control tools. It can replace the heavy labor in order to achieve the production mechanization and automation, and can work in dangerous working environments to protect the personal safety, Therefore widely used in machine building, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy sectors.This article is mainly of the pneumatic manipulator the overall design, and pneumatic design. This mechanism of manipulator includes cylinders and claws and connectors parts, it can move according to the due track on the movement of grabbing, carrying and unloading. The pneumatic part of the design is primarily to choose the right valves and design a reasonable pneumatic control loop, by controlling and regulating pressure, flow and direction of the compressed air to make it get the necessary strength, speed and changed the direction of movement in the prescribed procedure work.It can replace the heavy labor in order to achieve the production mechanization and automation, and can work in dangerous working environments to protect the personal safety, Therefore widely used in machine building, metallurgy, electronics, light industry and atomic .The principle, technical pare-maters, transmiting system and main parts structure of mincing ma-chine were introduced.The productingcapacity was analysed.Keywords Mincing machine Holds plate Cutting blade Transfer augerThis paper discusses the meat processing machinery - crusher working principle, main technical parameters, transmission system, the typical parts of the structure design and production capacity analysis.Key word: pneumatic manipulator；cylinder；pneumatic loop；Four degrees of freedom.第一章 绪论1.1课题的背景 随着生产的发展，产品精度的提高，机床加工的自动化程度也越来越高。数控机床，加工中心已构成现代加工方法之代表。但是根据我国的实际情况，对现有机床进行全部更新换代，几乎是不可能的。因此为提高机床的生产率，改善工人的劳动条件，提高一般机床切削加工的自动化程度，提高控制系统的可靠性，对现有机床进行PC改造，仍然具有非常现实的意义，正是利用了PC控制技术具有功能强，速度快，可靠性高，经济实用等特点，针对双面组合钻床的控制部分进行了改造，并分析了系统的性能。1.2 组合机床概述 组合机床及其自动线是集机电于一体的综合自动化程度较高的制造技术和成套工艺装备。它的特征是高效、高质、经济实用，因而被广泛应用于工程机械、交通、能源、军工、轻工、家电等行业。我国传统的组合机床及组合机床自动线主要采用机、电、气、液压控制，它的加工对象主要是生产批量比较大的大中型箱体类和轴类零件，完成钻孔、扩孔、铰孔，加工各种螺纹、镗孔、车端面和凸台，在孔内镗各种形状槽，以及铣削平面和成形面等。随着技术的不断进步，一种新型的组合机床柔性组合机床越来越受到人们的青睐，它应用多位主轴箱、可换主轴箱、编码随行夹具和刀具的自动更换，配以可编程序控制器（PLC）、数字控制（NC）等，能任意改变工作循环控制和驱动系统，并能灵活适应多品种加工的可调可变的组合机床。1.3专用组合机床的介绍 专用组合钻床是一种钻削较厚工件的加工钻床，加工要求双面同时钻削，并同轴钻孔，加工精度要求高，采用传统的继电器-接触器控制，要用大量的中间继电器，时间继电器，计数器，存在线路复杂，故障率高，控制柜体积大，成本高等特点，而采用可编程控制器S7-200，不仅可以提高控制系统的可靠性，降低运行故障率，而且改变程序即可实现不同工件的加工钻削工艺要求，充分发挥组合钻床的多种加工功能。1.4 PLC简介1.4.1 PLC的定义 PLC即可编程控制器（ProgrammableLogicController），是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置。在1987年国际电工委员会（InternationalElectricalCommittee颁布的PLC标准草案中对PLC做了如下定义;PLC英文全称ProgrammableLogicController，中文全称为可编程逻辑控制器，定义是：一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。PLC是可编程逻辑控制电路，也是一种和硬件结合很紧密的语言，在半导体方面有很重要的应用，可以说有半导体的地方就有PLC。1.4.2 PLC的基础知识 PLC的发展历程在工业生产过程中，大量的开关量顺序控制，它按照逻辑条件进行顺序动作，并按照逻辑关系进行连锁保护动作的控制，及大量离散量的数据采集。在传统上，这些功能是通过气动或电气控制系统来实现的。PLC最基本最广泛的用于开关量的逻辑控制，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制，顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。如注塑机，印刷机，订书机，组合机床，磨床，包装等。目前，PLC在国内外已广泛应用于钢铁，石油，化工，电力，建材，机械制造，汽车，轻纺，交通运输，环保及文化娱乐等各个行业，使用广泛。1.4.2 PLC的用途 目前，PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳为如下几类。1、开关量的逻辑控制 这是PLC最基本、最广泛的应用领域，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制、顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。如注塑。2、模拟量控制 在工业生产过程当中，有许多连续变化的量，如温度、压力、流量、液位和速度等都是模拟量。为了使可编程控制器处理模拟量，必须实现模拟量（Analog）和数字量（Digital）之间的A/D转换及D/A转换。PLC厂家都生产配套的A/D和D/A转换模块，使可编程控制器用于模拟量控制。3、运动控制 PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。从控制机构配置来说，早期直接用于开关量I/O模块连接位置传感器和执行机构，现在一般使用专用的运动控制模块。如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块。世界上各主要PLC厂家的产品几乎都有运动控制功能，广泛用于各种机械、机床、机器人、电梯等场合。4、过程控制 过程控制是指对温度、压力、流量等模拟量的闭环控制。作为工业控制计算机，PLC能编制各种各样的控制算法程序，完成闭环控制。PID调节是一般闭环控制系统中用得较多的调节方法。大中型PLC都有PID模块，目前许多小型PLC也具有此功能模块。PID处理一般是运行专用的PID子程序。过程控制在冶金、化工、热处理、锅炉控制等场合有非常广泛的应用。5、数据处理 现代PLC具有数学运算（含矩阵运算、函数运算、逻辑运算）、数据传送、数据转换、排序、查表、位操作等功能，可以完成数据的采集、分析及处理。这些数据可以与存储在存储器中的参考值比较，完成一定的控制操作，也可以利用通信号与设定的压力信号经过PID运算后，通过控制变频器的输出频率来调整电动机的转速，保持供水压力的恒定，这样就构成了以设定压力为基准的压力闭环系统;自动检测水池水位信号与设定的水位低限比较，输出水位低报警信号或直接停机。触摸屏显示器可以显示电源电压、电流、变频器输出频率、实际供水压力和设定供水压力和泵的工作状态等信息;可以通过触摸屏在线修改设定供水压力和控制水泵的运行。该系统还设有多种保护功能，尤其是强电逻辑硬件互锁功能，从而保证正常供水，且可以做到无人值守。2、工作原理 该系统具有手动和自动两种运行方式：2.1手动运行方式 选择此方式时，按启动按钮泵或停止按钮，可根据需要而分别启停各水泵。这种方式仅供检修或控制系统出现故障时使用。2.2自动运行方式2.2.1启动程序 在自动运行方式下开始启动运行时，首先检测水池水位，若水池水位符合设定水位要求，1#泵变频交流接触器吸合，电机与变频器连通，变频器输出频率从0Hz开始上升，此时压力变送器检测压力信号反馈PLC，由PLC经PID运算后控制变频器的频率输出;如压力不够，则频率上升至50Hz，延时一定时间后，将1#泵切换为工频，2#泵变频交流接触器吸合，变频启动2#水泵，频率逐渐上升，直至出水压力达到设定压力，依次类推增加水泵。2.2.2水泵切换程序 如用水量减小，出水压力超过设定压力，则PLC控制变频器降低输出频率，减少出水量来稳定出水压力。若变频器输出频率低于某一设定值（水泵出水频率，一般为25Hz），而出水压力仍高于设定压力值时，PLC开始计时，若在一定时间内，出水压力降低到设定压力，PLC放弃计时，继续变频调速运行;若在一定时间内出水压力仍高于设定压力，根据先投先停的原则，PLC将停止正在运行的水泵中运行时间最长的工频泵，直至出水压力达到设定值。2.2.3启动小流量泵 对于居民生活供水或其它用水时段性较强的供水系统，可设置一台小流量水泵。例如在晚上12点到凌晨5点，居民生活用水很少，一台30kW的水泵为了维持供水压力也需要长时间工作在25Hz左右，电动机不仅要消耗十几个千瓦的电能，同时还要长期工作在低频状态，大大影响电动机的寿命。若系统中设置一台5KW左右的小流量水泵，为了维持出水压力，由小流量水泵变频工作，不仅电动机工作在较高频率，而且消耗的电能也很小。在小流量水泵的选择上，其功率一般是主水泵功率的1/4到1/6，扬程和主泵相同。2.2.4水池水位检测 在自动供水的过程中，PLC实时检测水池水位，若水位低于设定的报警水位时，蜂鸣器发出缺水报警信号;若水位低于设定的停机水位时，停止全部水泵工作，防止水泵干抽，并发出停机报警信号;若水池水位高于设定的水池上限水位时，自动关断水池给水管电动阀门。2.2.5自动启动 有时电源会突然断电，若无人值班，恢复供电后若系统无法启动会造成断水，为此本系统设置了通电后自动变频启动方式。在电源恢复后，PLC会发出指令，蜂鸣器发出警告，然后按自动运行方式变频启动1#泵，直到稳定地运行在给定水压值。2.2.6消防报警 当出现消防报警信号时，系统立即按照消防压力运行。2.2.7故障处理 变频故障从冗余设计原则考虑，在变频器发生故障时也要不间断供水。当变频器突然发生故障，蜂鸣器报警，PLC发指令使全部水泵停机，然后1#泵工频运行（若水泵功率大于37KW，则需要采用降压启动或其它启动方式），经一定延时后根据压力变化情况再使2#泵工频运行。此时，PLC切换泵则根据实际水压的变化在工频泵间切换。当出现水池无水停机、电动机欠压、过压、错相、电机故障等情况时，均能由蜂鸣器发出警报声。条件许可时可以添加MODEM模块，变频器、电动机发生故障时能通过远程通信口拨叫值班人员电话，通知有关人员前来维修。所有故障解决、恢复正常后，自启动前也要发出报警信号。3、控制系统配置及软件编程3.1控制系统硬件配置 3.1.1PLC的选择 可编程序控制器采用SIEMENS的S7-200系列CPU-226主机，I/O点数为40点（24个输入点和16个输出点），具有2个RS-485通讯/编程口，具有PPI通讯协议、MPI通讯协议和自由方式通讯能力。自由通讯口方式是S7-200PLC的一个很有特色的功能，它使S7-200PLC可以由用户自己定义通讯协议。利于自由通讯口方式，在本系统中PLC可以与变频器和触摸屏方便连接。模拟量输入采用4路12位A/D模拟量输入的EM231模块，具有较高的精度。PLC编程采用STEP7-Micro/WIN编程软件，它提供一个完整的编程环境，可进行离线编程和在线连接和调试，并能实现梯形图与语句表的互相转换。3.1.2变频器及控制方式选择 在传统的变频控制系统中，变频器的启动/停止由PLC通过开关量输出控制，变频器频率是由PLC通过模拟量输出端口输出05（10）V或420mA信号控制的，这需要购买PLC比较昂贵的模拟量输出端口模块。对变频器故障的检测是只是由PLC读取变频器的故障报警触点，只是知道变频器出现故障，但具体什么故障并不清楚，需操作人员查询变频器报警信息后再阅读变频器说明书才知道，这对于一般值班人员来说太难了。 因此在本系统中PLC对变频器的控制是通过串行通讯的方式实现的，变频器选用SIEMENS的MM系列或ABB的ACS-400系列风机/泵类专用变频器，它们具有RS-485通讯接口，性价比较高。PLC通过自由通讯口方式与变频器通讯，控制变频器的运行，读取变频器自身的电压、电流、功率、频率、累计运行时间和过压、过流、过负荷等全部报警信息等参数，并通过触摸屏显示出来，这比通过外部端口控制变频器的运行具有较高的可靠性，节省了PLC宝贵的I/O端口，又获的了大量变频器的信息。3.1.3触摸屏 触摸屏选用台湾HITCH公司生产的PWS系列，它具有丰富的驱动程序，可方便地通过串口与S7-200系列PLC通讯。通过触摸屏可以直观地显示各泵的运行状态、管网实际出水压力、设定压力、变频器的电压、电流、功率及各种故障信息等参数;操作人员通过触摸屏可以方便的在线设置生活供水压力、消防 供水压力、变频器加减速时间、各泵的在线/检修状态等参数，并可以通过触摸屏控制各水泵的运行。3.1.4控制电路设计 在控制电路设计中，注意到系统自动/手动转换、每台水泵的变频接触器和工频接触器、各水泵的变频接触器在电气上的连锁，防止系统中出现一台水泵工频和变频电源同时接通或多台水泵同时接通变频电源的现象。系统主要控制回路3.2PLC软件编程 整个系统PLC既有开关量和模拟量的输入/输出，又有与变频器和触摸屏的通讯，因此在PLC控制软件编程上采用模块式结构，各种功能的程序模块通过主程序有机地结合起来，使系统运行稳定可靠。 在主程序中，PLC上电初使化，检测系统各部分状态信息，若有报警信息则首先发出警告，若无报警信息，则开始从1#泵（1#泵被切除出系统，则从泵号最小的在线泵）变频启动，实时检测出水压力并进行PID运算，控制变频器的输出频率，保持供水压力恒定;变频器频率达到50Hz延时几秒后，出水压力仍低于设定压力，则将1#泵切换为工频，变频启动2#泵以保持压力恒定并依此类推。若出水压力超过设定压力，则变频器降低输出频率来稳定出水压力。若变频器输出频率低于设定水泵出水频率而出水压力仍高于设定压力值时，延时一 段时间后根据先投先停的原则，停止正在运行水泵中运行时间最长的工频泵，至出水压力达到设定值。若系统只有一台水泵变频运行且连续一段时间频率低于设定出水频率，则切除变频运行主泵，投入小流量泵，既保护主泵电动机，又节约能源。第2章 、专用组合机床控制概述2.1专用组合机床主电路原理图 专用钻孔组合机床的左，右钻头的旋转，分别由交流电动机带动，而左右滑台的移动由液压缸通过电磁阀实现驱动，控制主电路如图2.1所示。2.2 专用组合机床的工作流程图 组合钻床工作流程图如图2.2所示双面钻孔组合机床各电动机控制要求：双面钻孔组合钻床各电动机只有在液压泵电动机M1正常启动时启动运转，滑台液压系统只有在液压泵工作后，才能启动。刀具电动机M2,M3应在滑台进给循环开始时启动运转，滑台退回原位后停止运转。切削液压泵电动机M4可以在滑台工进时自动启动，在工进结束后自动停止，也可以用手动方式控制启动和停止。2.3 专用组合机床的控制过程2.3.1各电磁阀动作的控制 机床动力滑台、工件定位、加紧装置控制要求：机床动力滑台、工件定位、加紧装置由液压系统驱动。电磁阀YV1和YV2控制定位销液压缸的运动方向；YV3、YV4控制夹紧液压缸活塞的运动方向；YV5、YV6及YV7为左机滑台油路的换向电磁阀；YV8、YV9、YV10为右机滑台油路中的换向电磁阀。如表2.1 从表2.1中可以看出，电磁阀YV1线圈通电时，机床工件定位装置将工件定位；当电磁阀YV3通电时，机床工件夹紧装置将工件夹紧；当电磁阀YV3、YV5通电时，左机滑台快速移动；当电磁阀YV3、YV8通电时，右机滑台快速移动；当电磁阀YV3、YV7或YV3、YV10通电时，左机滑台或右机滑台工进；当电磁阀YV3、YV6或V3、YV9通电时，左机滑台或右机滑台快速后退；当电磁阀YV4通电时，松开定位销；当电磁阀YV2通电时，机床拨开定位销；定位销松开后，撞击行程开关ST1，机床停止运行。2.3.2专用组合机床的总控制过程 当需要机床工作时，将工件装入定位夹紧装置，按下液压系统启动按钮SB4，机床按如下步骤工作: 按下液压系统启动按钮SB4工件定位和夹紧左、右两面动力滑台同时快速进给左、右两面动力滑台同时工进左、右两面动力滑台快退至原位夹紧装置松开拔出定位销。在左、右两面动力滑台快速进给的同时，左机刀具电动机M2、右机刀具电动机M3启动运转工作，提供切削动力；在左、右两面动力滑台工进时，切削液电动机M4自动启动，在工进结束时切削液泵电动机自动停止。在滑台退回原位后，左、右机刀具电动机M2、M3停止运转。控制电路如图2.3所示第三章、 专用组合机床的工作原理3.1系统启动 按下系统启动按钮SB2接触器KM1启动并自锁液压泵电动机M1启动系统启动3.2液压回路启动按下液压回路启动按钮SB4启动液压回路3.3工件定位 当启动液压回路后由于KM1自锁电磁铁YV1得电，液压缸工作实现工件定位3.4工件的夹紧 当工件定好位后遇到定位行程开关ST2接通电磁铁YV3，液压缸夹紧工件工件夹紧后压力继电器KP闭合电磁铁KM2,KM3通电左机刀具电动机M2,右机刀具电动机M3接通，电机工作KM2,KM3通电后自锁使电磁铁3.5滑台快进 工件定位后接通中间继电器KM7电磁铁YV5得电左机滑台液压缸快进或者KM7接通电磁铁YV8得电右机滑台液压缸快进KM4得电切削液电动机M4启动3.6滑台快退 当工进结束时遇到左机滑台工进结束行程开关ST4电磁铁YV7失电，电磁铁YV6得电左机滑台液压缸快退或者遇到右机滑台工进结束行程开关ST7电磁铁YV10失电结束工进，电磁铁YV9得电右机滑台快退3.8松开工件 当左机滑台快退结束遇到行程开关ST5和右机滑台快退结束行程开关ST8时电磁铁YV9,YV6失电结束快退电磁铁YV4得电液压缸松开工件3.9拔定位销当松开工件后，同时回到原位遇到工件压紧原位行程开关ST1电磁铁YV得电液压缸拔出定位销完成一次加工过程3.10点动按钮在加工过程中可以实现点动控制：SB5左刀具电动机M2点动按钮；SB6右刀具电动机M3点动按钮；SB7夹紧松开点动按钮；SB8左机快进点动按钮；SB9左机快退点动按钮；SB10右机快进点动按钮；SB11右机快退点动按钮；3.11综述工作原理 启动液压泵电动机M1,按下启动按钮SB2，KM1自锁接通KM1，液压泵电动机工作按下液压回路启动按钮B4工件定位电磁阀YV1得电，工件定位碰上工件定位结束行程开关ST2工夹紧电磁阀YV3得电，同时断开定位电磁阀YV1接触器KM7通电并自锁同时接通左机快进电磁阀YV5和右机快进电磁阀YV8,实现快进碰上左机快进结束行程开关ST3，断开YV5，工进电磁YV7工作；同时遇到右机结束行程开关ST6，YV8失电，YV10工作，实现工进碰到左机工进结束行程开关ST4，右机工进结束行程开关ST7，电磁阀YV7,YV10断电，结束工进过程KM7断电，YV3失电，同时YV6，YV9通电，滑台快退快退结束遇到ST5，ST8快退结束行程快关结束快退过程YV6,YV9失电，同时YV4得电松开工件工件压紧原位行程开关ST9,YV2得电并拔定位销完成工作过程。第4章 、专用钻孔机床的PLC设计4.1输入输出点分配列出双面钻孔组合机床PLC的输入输出点分配表，见表4.14.2 PLC的选择由表3.1可知，24个输入点，16个输出点，根据电压的不同选用输入有4个点的输入模块，分别为M1、M2、M3、M4、M5、M6;S输出有4个点的模块分别为L1、L2、L3、L4。4.3组合钻孔组合机床PLC控制接线图根据表3.1和如上所述，画出双位组合钻床PLC控制接线图如图3.1所示:第五章 钻孔组合机床PLC控制程序5.1设计双面钻孔组合机床自动控制图根据双面钻孔组合机床的控制要求，设计双面钻孔组合机床PLC自动控制图，如图5.1、5.2、5.3所示结 论本文所设计的加工垂直孔和水平孔的专用组合机床液压系统的设计原比较简单，功能比较简单，设计比较合理。在论文完成之际，我首先向我的导师致以衷心的感谢和崇高的敬意！在这期间，导师在学业上严格要求，精心指导，在生活上给了我无微不至的关怀，给了我人生的启迪，使我在顺利的完成学业阶段的学业的同时，也学到了很多
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