理论力学(哈工大版)第六章运动学基础_第1页
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文档简介

1、第三章 运动学基础3-1 点的运动一、矢量法1.运动方程，轨迹2.点的速度3.加速度二、直角坐标1.运动方程轨迹2.点的速度 3. 加速度.三、自然坐标法以点的轨迹作为一条曲线形式的坐标轴来确定 动点的位置的方法叫自然坐标法。 1.弧坐标,自然轴系（1）弧坐标的运动方程S=f (t)（2）自然轴系以M点为原点，以其切线、主法线、副法线为坐标轴所建立的正交坐标系 当动点M沿曲线运动时，自然轴系随动点运动，n和b大小都不变，但方向会不断变化。 2.点的速度3.点的加速度切向加速度法向加速度3-2 刚体的基本运动指刚体的平行移动和定轴转动一、刚体的平行移动(平动)AB在运动中方向和大小始终不变它的轨

2、迹 可以是直线 可以是曲线1.刚体平动的定义：刚体在运动中,其上任意两点的连线始终保持方向不变。2.刚体平动的特点:平动刚体在任一瞬时各点的运动轨迹形状,速度,加速度都一样。 即:平动刚体的运动可以简化为一个点的运动。二、刚体的定轴转动1.刚体定轴转动的特征及其简化特点：有一条不变的线称为转轴,其余各点都在垂直于转轴的平面上做圆周运动。2.转角和转动方程j -转角,单位弧度(rad)j=f(t)-为转动方程3.角速度单位 rad/sn与的关系为:4.角加速度单位:rad/s2 (代数量)e与w方向一致为加速转动, e与w 方向相反为减速转动 5.匀速转动和匀变速转动：当w =常数,为匀速转动；

3、当e =常数,为匀变速转动。三、转动刚体内各点的运动1.各点的轨迹圆2.点的速度v和角速度w之间的关系3.点的加速度an ,at与角加速度e的关系用角速度矢与其矢径的矢量积表示 M点的速度：v =r M点的加速度：四、绕定轴转动刚体的传动比1.齿轮传动（1）内啮合（2）外啮合2.皮带轮系传动 五、角速度和角加速度的矢量表示 点的速度和加速度的矢量表示1. 角速度和角加速度的矢量表示按右手定则规定，的方向。2. 刚体内任一点的线速度和线加速度的矢积表示（自：没有什么用，直接用标量就行了）点的运动学与刚体的基本运动 习题课二.解题步骤及注意问题1.解题步骤:弄清题意,明确已知条件和所求的问题。选好坐标系：直角坐标法，自然法。 根据已知条件进行微分，或积分运算。 用初始条件定

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