机器人巡线教程ppt课件_第1页
已阅读1页，还剩15页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、循迹小车初级入门教程,要点,循迹基本常识 光电循迹举例,循迹基本常识,循迹的基本过程：通过光电传感器判断出是否遇到黑线，然后控制马达做出对应的动作。 1、识别黑线 （1）认识光电传感器：光电传感器可以检测其照射到的面的亮度值。光电照射到白色面时亮度较大，黑色面时亮度较小。 （2）区分黑白：通过光电检测到的亮度大小便可以区分黑白,2、如何循迹，以双光电传感器为例 (1)初步认识，以一小段直线为例,2）编程逻辑,1、简化的小车循迹编程： （1）确认马达方向 （2）使用光电传感器获取亮度值及定义变量 （3）控制小车左右转 （4）使用if （5）使用while （6）编写控制程序 （7）下载运行程序,

2、2、完善程序 上一步的程序中，存在一个问题，即： 转弯速度设置太小：车子遇到大弯时转不回来 转弯速度设置太大：车子剧烈抖动 解决办法：增加判断的情况数： （1）仍然采用双光电，增加脱离轨迹的情况 （2）采用多光电，不同光电转弯的速度不同,1）仍然采用双光电，增加脱离轨迹的情况 下列两种情况无法根据光电的亮度值判断，但可以根据之前脱离轨道时是哪个光电最后检测到黑线来判断。在程序中可以添加一个变量，用来记录脱离轨道时哪个光电检测到车子 情况1 情况2,程序 采用上述方法时，车子可以简单走一条没有交叉路口的路线。 但程序中没有直走的情况，车子在循迹过程中抖的比较厉害。想要车子走的更好，甚至要走交叉路

3、口等情况，就要对车子进行进一步处理,处理复杂路况,对于竞赛类的场地，轨迹的图形形式多样化，这样需要采用多个光电传感器的方式来解决。以三个光电传感器为例,三个光电的基本循迹控制方式 三光电循迹的基本处 理如右图所示。 对于复杂图形的循迹， 程序需要分段操作，对 不同的路口进行判断处 理,三个光电解决复杂路口情况 对于类似上速图示的路口情况，需要同时通过几个光电的状态来判断小车该做出的动作。 以第一个图片的直角处理为例： 行走中判断第2个和第3个光电是否检测到黑线是的话控制其右转在右转过程中判断第1个或者第2个光电是否检测到黑线停 后面三个或者其他路口都可以以第一个图示的情况来处理。具体程序处理可

4、查看例子程序,在实际循迹中，要保证车子走的又好又稳定一般方式是通过增加光电的个数来保证车子的行走质量。 循迹的算法并不单一，下面拓展简述一种较高级的算法，PID的控制方式,PID中的比例控制,重新认识光电传感器 光电检测的值是一个可变值，离黑线近时值比较小，离黑线远时值大。即： 光电值越大光电离黑线越远 光电值越小光电离黑线越近 而在小车处理上： 离黑线越远小车转的弯越大左右马达速度差越大 离黑线越近小车转的弯越小左右马达速度差越小 因此：光值差-对应-左右马达速度差,PID中的比例控制,光电状态与小车的控制方式： 右转 直走 左转 按照图示，偏离黑线时亮度越大，弯越大。假设取小车直走的值为300，设小车每次检测的值为gray，差值error=gray-300；速度差sp_err=

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论