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文档简介

1、 课程实验报告课 程 名 称所 在 学 院 控制工程学院专 业指 导 教 师 刘 鹏实 验 小 组 第 六 组小 组 成 员 总 评 成 绩二零一三年四月 (空载 Z=0） s n % = 2*( DCmax Dn T 308 0.18 0.02666 (l - z *N n = 2 81.2% 1.1 Cb n Tm 0.196 1000 0.12 = 11.23% 10% 转速超调量的校验结果表明，上述设计不符合要求。因此需重新设计。查表，应取小一些的 h， 选 h=3 进行设计。按 h=3，速度调节器参数确定如下： t n = hT n = 0.07998s 2 2 -2 K N = (

2、h + 1 / 2h 2T n = 4 / (2 9 0.02666 = 312.656 s K n = (h + 1 b CeTm / 2ha RT n = 4 0.0236 0.196 0.12 / (2 3 0.01 0.18 0.02666 = 7.6 校验等效条件： 可见 ， wcn = KN / w1 = KNt n = 312.656 0.07998 = 25s-1 a1/ 3( K I / T i 满足近似等效条件。转速超调量的校验： 1/2 = 1/ 3(85.76 / 0.005831/2 = 40.43s -1 wcn b1/ 3( K I / Ton 1/2 = 1/

3、3(85.76 / 0.0151/2 = 25.2 s -1 wcn 转速超调量的校验结 s n = 2 72.2% 1.1 (308 0.18 / 0.196 1000 (0.02666 / 0.12 = 9.97% 10% ， 果表明，上述设计符合要求。速度调节器的实现：选 R0 = 40K ,则 Rn = Kn R0 = 7.6 40 = 304K , 取 310K。 Cn = t n / Rn = 0.07998 / 310 103 = 0.258 m F Con = 4Ton / R0 = 4 0.015 / 40 103 = 1.5 m F （2） 、仿真模型及图形如下： （3） 、仿真结果如下（分别对应电流环中 KT 所取值） ： （4） 、分析与结果： 由转速环的仿真曲线，如上诉第一个图所示，它是一个线性渐增的扰动量，所以系统做不到无 静差，而是 Id 略低于 Idm ，其原因是电流调节系统受到电动机反电动势的扰动。在转速环的系统 仿真中，可以观察到系统在启动过程中主要分为三个阶段，电流上升阶段、恒流升速阶段和转速 调节阶段，通俗点讲就是不饱和，饱和，退饱和三个阶段。通过观察仿真曲线，我们不难得到， 双闭环直流

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