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文档简介

1、任务6.1 工业机器人认知及应用,知识与能力目标,6.1.1 工业机器人的认知,6.1.2 初识工业机器人的应用,任务6.1 工业机器人认知及应用,6.1.1 工业机器人的认知,目前，国际上的工业机器人主要分为欧系和日系，欧系中以德国 KUKA，瑞士ABB，奥地利IGM，意大利COMAU等公司产品为主； 日系主要以松下、三菱、FANUC、安川等公司产品为代表,机械传动 技术,计算机 技术,信息传感 技术,控制理论,人工智能 及仿生学,机器人技术,工业机器人实物图,6.1.1 工业机器人的认知,基本 体系结构,6.1.1 工业机器人的认知,工业机器人的基本机械结构,6.1.1 工业机器人的认知,

2、臂部 ：一般有23个自由度，用于支撑腕部和手部，按一定的运动轨迹运动到指定 位置,腕部：主要用于调整改变手部在空间的方位，使手部中的工具或者工件在某一指定姿态。腕部有独立的自由度,手部：是用于抓持物件的机构，又称末端操作器。手部是一个独立部件，其自由度也是根据需要而定,机身： 又称立柱，是工业机器人的基础部分，主要起到支撑作用,6.1.1 工业机器人的认知,右手坐标系和工业机器人各坐标系示意图,坐标系,6.1.1 工业机器人的认知,02,工业机器人 坐标系,本体 坐标系,绝对 坐标,工件 坐标系,工具 坐标系,坐标系,6.1.1 工业机器人的认知,本体坐标系：是一种由X、Y、Z轴所定义通用的坐

3、标系，通常用来定义机器人相对于其他物体运动、与机器人通信的其他部件以及机器人的运动路径。在这种坐标下机器人不管在何种姿态、运动都是由三个坐标轴表示而成,绝对坐标：对于单个工业机器人而言，绝对坐标系可以与本体坐标系看作同一个坐标系；但是对于多个工业机器人组成的系统，则是两个不同的坐标系,6.1.1 工业机器人的认知,工件坐标系：工件坐标系是一种位置固定于工件上的笛卡尔坐标系，是编制程序时用来确定末端操作器和程序起点的，可由相对于本体坐标系的偏移量来设定。该坐标系原点可根据具体情况确定，但坐标轴的方向应与本体坐标系一致并且与之有确定的偏移关系,工具坐标系：是一个动态坐标系，用来描述工业机器人手部（

4、J6轴）上的夹持机构相对于手部工具中心点（TCP）上的坐标系的运动。它随着工业机器人的运动而不断改变，因此工具坐标系所表示的运动也是不同，这取决于机器人臂部位置以及工具坐标系的姿态,6.1.1 工业机器人的认知,主要技术参数,6.1.1 工业机器人的认知,在自动化生产领域，工业机器人与数控加工中心、自动搬运小车及自动检测系统组成柔性制造系统（FMS）和计算机集成制造系统（CIMS），实现生产自动化。 机器人的应用也越来越多，如无人侦察机(飞行器)、警备机器人、医疗机器人、家政服务机器人均有应用实例,6.1.2 初识工业机器人的应用,FANUC工业机器人在某汽车厂 发动机车间中应用,KR 210工业机器人输送冲压件,6.1.2 初识工业机器人的应用,ABB工业机器人 在饼干生产线上的应用,三菱工业机器

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