0-12KG下料机械手设计【7张PDF图纸+CAD制图+文档】
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哈尔滨理工大学学士学位论文 下料机械手设计 摘要 本文提出了机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。本篇是按照给定的设计参数，完成了机械手的设计计算，通过计算，确定了机械手夹紧缸和升降缸的活塞直径和活塞行程及回转缸的结构尺寸、按照有关参考资料和设计任务书的要求，完成了机械手的总体布置和设计。根据设计计算的过程，分手部，手臂伸缩，手臂回转，驱动系统，电气系统介绍了12KG下料机械手设计过程并编写了毕业设计说明书一份。 本设计的目的是利用机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。关键词：机械手； 执行机构 ； 驱动系统 ； 控制系统；电气系统;CAD制图。Blanking Manipulator DesignAbstractThe manipulator is the industry robot important constituent, It may be called the industry robot in very many situations. The industry robot is the collection machinery, electronic, thecontrol, the computer, the sensor, the artificial intelligence and soon the multi-disciplinary advanced technology to a body modernmanufacturing industry important automation equipment. The manipulator imitates persons hand movement, according to assignsthe procedure, the path and the request realization automaticallycaptures, the transporting and the operation automatic device. It specially is in the high temperature, the high pressure, the multi-dust, flammable, explosive, radioactive and so on in the adversecircumstance, as well as is unwieldy, monotonously, in the frequentoperation replaces the person work, therefore obtains day by day thewidespread application. The manipulator generally by the implementing agency, the actuationsystem, the control system and the detector set three major part iscomposed, the intelligent manipulator also has the feeling system andthe intelligent system. This is according to the main technical specification and the requestwhich assigns, divides the hand, the arm expands and contracts, thearm rotation, the actuation system, the electrical system introducedthe 8KG yummy treats manipulator designs the process.Keywords: Manipulator Implementing agency Actuation system Control system Electrical system 不要删除行尾的分节符，此行不会被打印- I - 目录摘 要IABSTRACTII第一章 绪论11.1工业机械手的设计目的11.2工业机械手在生产中的作用11.3工业机械手的分类1 1.3.1按规格（所搬运的工件重量）分类1 1.3.2按功能分类1 1.3.3按用途分类21.4工业机械手的组成21.5工业机械手的技术发展方向21.6工业机械手的设计的内容3第二章 手部的设计42.1手部的功能、分类42.2夹钳式手部设计的基本要求142.3夹钳式手部的计算与分析5 2.3.1夹紧液压缸的计算5 2.3.2液压缸直径的确定7第三章 手臂的设计计算83.1手臂作升降运动的液压缸驱动力计算8 3.1.1液压缸活塞的驱动力的计算83.2 确定液压缸的结构尺寸12 3.2.1液压缸内径的计算12 3.2.2液压缸壁厚计算123.3缸盖螺钉的计算13第四章 手臂回转液压缸的设计计算154.1 手臂回转时所需要的驱动力矩154.2回转缸内径D的计算174.3缸盖联接螺钉和动片联接螺钉计算18 4.3.1缸盖联接螺钉计算18 4.3.2动片与输出轴联接螺钉计算19 4.3.3 花键轴的设计校核21 4.3.4 升降液压缸和回转缸的轴承选择24第五章 驱动系统255.1机械手驱动系统的选择25 5.1.1各类驱动系统的特点25 5.1.2工业机械手驱动系统的选择原则255.2 液压驱动系统26 5.2.1液压系统传动方案的确定265.3计算和选择液压元件27 5.3.1液压泵275.3.2选择液压控制阀28 5.3.3选择液压辅助元件28 5.3.4拟定液压系统29第六章 电气控制系统356.1 电气控制系统简介356.2机械手的电气控制36结论37致谢38 参考文献39千万不要删除行尾的分节符，此行不会被打印。在目录上点右键“更新域”，然后“更新整个目录”。打印前，不要忘记把上面“Abstract”这一行后加一空行- I -1- - 第1章 绪论1.1 工业机械手的设计目的工业机械手设计是机械手机械制造,机械设计和机械电子工程(机电一体化)等专业的一个重要的教学环节,是学完技术基础课及有关专业课的一次专业课内容的综合设计.通过设计提高学生的机构分析与综合的能力,机械结构设计的能力,机电液一体化系统设计能力,掌握实现生产过程自动化的设计方法.通过设计把有关课程(机构分析与综合,机械原理,机械设计,液压与气压技术,自动控制理论,测试技术,数控技术,微型计算机原理及应用,自动机械设计等)中所获得的理论知识在实际中综合地加以运用,使这些知识得到巩固和发展,并使理论知识和生产密切地结合起来.工业机械手设计是机械设计及制造专业和机械电子工程专业的学生一次比较完善的机电一体化设计.通过设计,培养学生独立的机械整体设计的能力,树立正确的设计思想,掌握机电一体化机械产品设计的基本方法和步骤,为自动机械设计打下良好的基础.通过设计,使学生能熟练地应用有关参考,计算图表,手册,图册,和规范;熟悉有关国家标准和部颁标准,以完成一个工程技术人员在机械整体设计方面所必须具备的基本技能训练.1.2 工业机械手在生产中的作用a .建造旋转体零件b .实习单机自动化c .锻，焊，热处理等热加工方面1.3 工业机械手的分类1.3.1 按规格（所搬运的工件重量）分类a .微型的 搬运重量在1kg以下b .小型的 搬运重量在10kg以下c .中型的 搬运重量在50kg以下d .大型的 搬运重量在500kg以下1.3.2 按功能分类a .简易型工业机械手 有固定程序和可变程序两种。固定程序由凸轮转鼓或挡块转鼓控 制， 可变程序用插销板或转鼓控制来
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