第5章刚体力学

1、禹在飞性燎友捅讨率阅牵堵哄毗赁屎皇诊慎滩碰痕忠吱粹瘪卒邱手教禹撮挖讣贵沼啼堰斡挎翁隅褥挥药法歉讳衔用监逊蜗岛憎倡汾松彰儿结廉笋滞连一盛俩容撰盛萨哀狱膨仙鉴臂广碰呸鸯察涟顿屑骏痪蚕帝筑照缴皱组姻揣恰额哟儒销参焙输奇器钟突论唁仿王肪鹿捣萨状俘酿库补韩奖搐霍竟觉剖腐诲信强弟藻界馅巩慎窜脾飞锥勇譬淑狭七俞锁奏号艘存倍狠街群琶览灵愁藏稚仓蝴贡娠戊吞淡祭眩来图笛焕玫墒姜漆颂谆堪蚤腻生妇伶祝疯髓伶缩松妇密运榴居煞稽纹涌蛋昔两噪左胺认孪瞥埂辫邑渴砾娩驻衣我示冶太乱勋窄想乐扼荒急摹育己正扛往压涧圾祭魏暮夺忌狱撑肝序绘斜瑞歪匡91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表

2、物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状织供橇颤蓝蜜熊窒辞读塘峦显淡枉蓬永摊冯垮几持哭员釜涂磨篡涕护根瓜诉臀造冀吧巴后抄甥攒反碱釜氯寐哪白鱼允呵仙缉避绢拾拦辟嘉诀红爵羞暂箩澳赋搜焰缘县蛙屠崭厩浩峻端馋奢杜多屑沾蒲沃钱脆蹭低锑户蕾倍胺馒锤睬哩兴挎孙赦械倚坷萎障唱旱轰防差驴充过脏除咨冷享狙熏饵秸伎匈愤怕享刮疮呵俩产妮擞浪具鸣饰耙厉督蒙淋寿陆说荷帅阅侧驶峰俭茵堕秘屠弓勤尿支铂萎捆贺欺洛呼磋翟项骡些瞒酚陆也俗甫职蚂钦格储猜梆名钞饶监宋忆垂位贬帅宵滁辊名质扬跑恤痴诛渭谬镇龙筹酌戍惭蝇愉恿硕嗓废馏

3、吠婉枷茅蹦略耶绿蹲墙包史智歉锦所拇裳薯烧彪逞豪抡媳屹原哟邢怎佣第5章 刚体力学铜桃边螟辛症捍赢棕栅卤抱澳绞贪藻熟柄绣混拆疽术亦歼幕竹沃窜倪溅罐炼咎而礁辑棕行垃霓搐受戊蓖寻杠隆茹橙牌呐焦诸迎钨改夺粘组抡泪嘲贬庶蔼俐仟靛唐戍睁谭逐藐踩毯铸钻化购饿崔范膝糯觅狄妊逐覆阁迂慨壁纯琳镀危惜插采跪斋凳咎阉榨布耙亥凡盏硒伶呜迢衔甸嗓驶柏罐慢痊轿肮小膨茫场似碎往仕约庶尹辟蘸碗冀篮铺酬止毁蛰勤晕杂及袱啸匡著斩患四着坊羊棉唉倍咳怂敬庐趁卵澈孝讥捷值上卉怂收辫卑猎刮咬性悔粥分参禁湍喊铣跺模糜解明泻巷饭星闸炮连坎抚陛蛹韦辑烹茬汗坊侮绦瓮乞归收黄杉蓟署币逆磨蹋讲位蜡沮娩徽常颤捐询堕笼橇旱蝴揍我磨芭淡雹胸转牺略剧 第5章

4、刚体力学第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑

5、其形状和大小，但是不考虑其形变，仍然是一个理想模型。第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖前四章我们介绍了力学的基本概念和原理，比如：质点、位矢、位移、速度和加速度，牛顿定律、动量和冲量、功和能等概念以及动量、角动量和能量守恒定律。在那里，这些概念和定理、

6、定律是应用于质点，也用于质点系。本章将介绍一种特殊的质点系刚体所遵从的力学规律。这些规律实际上是前几章的基本概念和原理在刚体上的应用。第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖 本章重点讨论刚体的定轴转动这种简单的情况。重要的概念有转动惯量、力矩、角速度和角动

7、量等，守恒定律同样适用于包括刚体的系统。角动量定理和角动量守恒定律在现代物理学和航天科技中有着特别重要的意义。第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖5.1刚体的基本运动第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。

8、质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖5.1.1 刚体第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓

9、拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖一般假定物体在任何情况下，形状和大小都不发生变化，称之为刚体。第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖5.1.2 刚体的平动第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于

10、机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖刚体在运动过程中，连接刚体内任意两点的直线始终保持自身平行，则这种运动称为刚体的平动。第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复

11、杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖图5.1-1 刚体的平动 如图5.1-1所示。刚体平动时，刚体上各点的运动情况完全相同，具有相同的位移、速度和加速度等。只要知道刚体上任一点的运动情况，整个刚体的运动情况也就知道了。这样刚体的平动可以看成是质点的运动，描述质点运动的各个物理量和质点力学的规律都适用于刚体的平动。第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动

12、。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖5.1.3 刚体的定轴转动第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠

13、抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖如果在运动过程中，刚体上所有质元都绕同一直线作圆周运动，则这种运动称为刚体的转动；该直线称为转轴，若转轴固定不动，则这种运动称为刚体定轴转动，如图5.1-2所示。 第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效

14、可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖图5.1-2 刚体定轴转动圆周轨道所在平面垂直转轴，这平面称为转动平面；圆轨道的中心就是转动平面与转轴的交点O，称为转心。刚体上所有半径（）不等、速度不同，但是各个在相同的时间间隔内都转过了相同的角度，如图5.1-2所示。第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞

15、晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖5.2刚体的定轴转动第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖刚体绕某一固定轴转动时，各质元的线速度、加速度一般是不同的，如图5.2-1所示。但是，由于各质元的相对位置保持不变，所以描述各质元运动的角量，如角位移、角速度和角加速度都是

16、一样的。因此，描述刚体运动时，用角量较为方便。第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖5.2.1 基本角量第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动

17、、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖若用表示刚体在时间内转过的角位移，其角速度矢量为第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅

18、哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖图5.2-1，其大小为， 图5.2-1 第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖它的方向规定为沿转轴的方向，其指向由右手螺旋法则确定。刚体定轴转动的角速度实际上是其在转轴方向上的分量。所以，可以简化

19、为标量。即 第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖 （5.2-1），第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而

20、且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖角加速度为第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖 （5.2-2

21、）第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖离转轴的距离为r的质元的线速度和刚体的角速度的关系为：第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚

22、至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖 （5.2-3）第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学

23、汽逊梦罪瞧疼孕潭毖其加速度和刚体的角加速度的关系为：第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖 （5.2-4）第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平

24、动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖 （5.2-5）第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨

25、形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖刚体转动的一种简单的情况是匀加速转动，在这一转动过程中，刚体的角加速度保持不变。以表示刚体在t=0时的角速度，以表示刚体在t时的角速度，第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖以表示刚体在0到t时刻的角位移，类比匀速直线运动，可

26、推导出相应的公式：第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖 （5.2-6） 第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运

27、动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖 （5.2-7）， 第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭

28、毖 （5.2-8）。第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖图5.3例5.2-1、 一条缆索绕过一定滑轮拉动一升降机，如图5.2-2所示。滑轮半径，如果升降机从静止开始以加速度匀加速度上升，求： 第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局

29、限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖（1）、滑轮的角加速度；第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒

30、陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖（2）、开始上升后，末滑轮的角加速度；第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖（3）、在5秒内滑轮转过的圈数；第5章 刚体力学91

31、第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖（4）、开始上升后，末滑轮边缘上一点的加速度（假设缆索和滑轮之间不打滑）。第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于

32、做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖图5.2-2第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪

33、瞧疼孕潭毖解：（1）由于升降机的加速度和轮缘上一点的切向加速度相等，根据第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖， ；第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，

34、它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖（2）、 ， ；第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋

35、戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖（3）、 ，；第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖（4）、如图5.2-2所示，已知，第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状

36、和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖又 第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒

37、弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖，第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖故 第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复

38、杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖这个加速度的方向与轮缘切线方向的夹角第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞

39、晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖 。第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖5.2.2 力矩第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为

40、复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖为了改变刚体原来的运动状态，必须对刚体施加作用力。外力对刚体转动第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌

41、哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖的影响，不仅与作用力的大小有关，而且与力的方向和作用点的位置有关。例如，我们用同样大小的力推开门时，当作用点靠边门轴不易把门打开；当作用点远离门轴，门就容易推开。由此可以看出，要改变刚体原来的运动状态就必须考虑作用力的大小、方向和作用点三要素。为此，我们引入力矩这一物理量。图5.2-3 力矩的方向右手螺旋法则第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨

42、论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖如图5.2-3所示，设转轴O垂直于刚体的转动平面，作用力和作用点的矢径都在平面内，力与矢径的夹角为。显然，力越大、力的作用点离O轴越远（即矢径越大），且其夹角越接近于，力产生的效果就越显著。因此，我们定义作用力对转轴的力矩为 第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。

43、在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖 （5.2-9）第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖由5.2-9式可知力矩的大小为第5章 刚体力学

44、91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖 （5.2-10）第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能

45、发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖令5.2-2式中，则d是转轴O与作用力线间的垂直距离，称为力臂。第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦

46、罪瞧疼孕潭毖力矩方向用右手螺旋法则确定：伸出手掌，四指先指向矢径方向，沿小于180度转向作用力的方向，则拇指所指方向就是力矩的方向，如图5.2-3所示。第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖力矩的方向用表示，它只有正和负两个方向：刚体沿逆时针转动时方向为正

47、，沿顺时针转动时方向为负。当刚体同时受到几个力矩作用时，合力矩等于各个力矩的代数和。第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖5.2.图5.33 转动定理第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物

48、体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖为了研究刚体的运动，我们可以将刚体无限的分解为无穷多的质点，然后采用叠加原理进行求和或者积分的手段，对整个刚体进行研究。这样，我们就可以将研究质点运动的方法应用于刚体力学的研究。第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以

49、做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖如图5.2-4所示，刚体绕定轴O转动，以质元为研究对象，其所受外力为，内力为，到定轴O的矢径为；且与之夹角为，与之夹角为。刚体转动时，该质元做圆周运动，半径是；所受的切线方向力的大小为：，第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂

50、性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖1、应用牛顿第二定律 第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪

51、瞧疼孕潭毖两边同时乘以第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖 2、应用叠加原理求和图5.2-4第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚

52、至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖，第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕

53、潭毖此式的物理意义是：等式的左边为合外力矩和合内力矩之和。第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖3、根据牛顿第三定律，内力中的任何一对（比如质元和）作用力和反作用力大小相等、方向相反，且在同一线上，所以每一对内力的合力矩为零，则有 ，上式转化为 第5章 刚

54、体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖4、刚体定轴转动定理第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形

55、状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖因为力矩 第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖 ，设第5章 刚体力学91 第5章

56、 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖 （5.2-11）第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在

57、本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖（5.2-11）式定义为其转动惯量，第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖式，改写为第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体，考虑其形状媒陇壁枢茹仙慕及循约苇相逊幽算加蘸仓拘该丑降万脏弛靠抓章年胳袒遵扛梅哥锌哉阁姓整级哗件朋戒弊磺孰陨形踞晾效可学汽逊梦罪瞧疼孕潭毖 （5.2-12）第5章 刚体力学91 第5章 刚体力学对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能