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目 录摘 要IAbstractII1 绪 论11.1 工业机器人概述11.2 课题研究背景及其意义11.3 国内外研究现状及发展趋势31.3.1 国外发展现状与趋势31.3.2 国内发展现状与趋势41.4 工业机器人相关技术61.5 本文主要内容72.1 总体方案设计与分析82.1.1 驱动方式选择92.2 传动方案的初步设计102.2.1 腕关节的传动结构设计102.2.2 小臂传动机构112.2.3 大臂传动机构122.2.4 腰身传动机构122.3 机器人部分技术参数123 运动学分析143.1 工作空间143.2 工作空间与机器人结构尺寸的相关性143.2 分析174 结构设计184.1 传动方案的确定184.2 手腕传动184.2.1 腕部的设计要求184.2.2 腕部电机的选择184.3 腰部194.3.1 底座及腰部设计要求194.3.2 电机选择194.4 手臂204.4.1 手臂作用概述204.4.2 电机选择214.5 传动结构设计计算225 关键零部件的校核285.1 腕部中心轴的结构设计与校核285.1.1 确定腕部中心轴的材料以及各段直径和长度285.1.2 腕部中心轴的强度校核285.2 腕部中心轴2的结构设计与校核305.2.1 腕部中心轴2的结构设计305.2.2 腕部中心轴2的强度校核315.3 手腕齿轮连接轴的结构设计与校核315.3.1 手腕齿轮连接轴的结构设计325.3.2 手腕齿轮连接轴的强度校核325