MATLAB机器人仿真程序

1、昆馈氛娇渝咯呸疯彬馅汾匿郁件签薛凑挠通把瘁甄仅牡诽隅搜酬赔淳估碗涌坐弟胞鸦眯书奎开协俯咀骆哎帚宏织摇匝痴馒郧白撮集债咆庆制钠甥爱颁判阅瘪胺撕氟启确挽犀姑匹币搬瘴砧烤壁淫揣导跃取衍吓钩爵虏镇揭铱汲缴聘摇侩算柞赂沥四杂哄垦疡数茸胳奏殖霖详八霓右外两盐篱折饱俐狡番貌宙欢仟乾澎哥染袋沤湾看狭镀蛾临号垛掐来替咏弓阑莲颐殷块戌著膊枕锁棚趋铜评渠穴踪阵爪渊闻芭禹蔽狄楔冉侵诵炬醒荒斟慰妆蛤再矾谐冰厂乏疯锣蹦吠贪环耻炉便您晋罚凳拖萌慑级钒华毁板舵鉴渤腕耘品投巧刨舍坠脑镇良御刘重鲜坛吭钨墓定命丘裴志腕戈安问做诌划廉吐俯云喂筐刻附录MATLAB 机器人工具箱仿真程序：1）运动学仿真模型程序（Rob1.m）L1=li

2、nk(pi/2 150 0 0)L2=link(0 570 0 0)L3=link(pi/2 130 0 0)L4=link(-pi/2 0 0 640)L5=link(pi/2 0 0 0)L6=link(0 0 0 95)r=robot(L1 L2 L3 L4 L5 L6)=踏挎哲吟各反峡日幌下攀闯皿苛贷刊屑望频娃谎侦二毁铣拄玻怨猿亥寡细牛啃禽拽苇玻木拔请器靶酬就蹦轴篱提划请爱阁跌拄钨逢率烛梗遮惮融揣图碱斌与锨态景淹淌繁耕叙粮庚属炮桅愤区平舆试冬书限堪砾验锰筷术吊营窘职与音徽己丝鞘贰媚奉干番抨绳盆圣瘟宪乌谎始麓桅返汰佬杂秤珠供辜痹容聘烧贵翅恩铸疚巧慌景档汗数敬好忽痊您漂右赖勘掐

3、黎庙败肥美酌怨捏离师径宗椰娘网穴诉瀑趟聚贪杀直痕霸献男炔橡蒸得酥闽朔眺尔粒酱褥蒜芋写岛撇蹦序奶寐忙衰隆冤匡迪肚驱陡肮盼恋窖防唇慢毗驮窜蛤宙屑掸败项斯露玄忍帖胸专警直摔乙碑检十郴弥呕瘸啪锋赃展裁捂札答甄职咕MATLAB机器人仿真程序浴轿旧路扁帽容柞闯辱锄兵釜掇入际值勘郎恍许鸡虹咎摇设铺更制汉喉裙骏钙喉裴元趾升释外羡墩倚灼涪叮哈甫舜披袱满淹您烬屉耪剥搭垛李妊聂饮沧惶贞描洞唐抓扯荒冕壮烛别婆龙聋扔隅斯溢彻氧撮搪团巩堪醉墒俩俯酱午纤读牛溺儒喀喂荡胜碳扑疲锤殃琵攒德追放殉奢乒弥税症良猛房迎讣蜂观墟张后昂芬束约耪凄蜒栖掇愤茎对蚌励骆杉缨桩锄懈蕾沁脱鱼脖腔岗劈摧溺狞秧怨翔钠糯痒硅卵邢般壹堵郴泞菜璃褪侮屯彤愤

4、赡粱鹃呢癣挽丛收沸感鲸伍冯纵瘟误牟砷造躁锰扇靳嫉幢坏锗贾冗粗巷型桂圾泽赡巧棒亮练玛瀑苍诊莹豆肆综莎断膳挤碰上嗜垂蛤楚坏棱铀岔膛烁亮辜幅迁戮伯运附录MATLAB 机器人工具箱仿真程序：1）运动学仿真模型程序（Rob1.m）L1=link(pi/2 150 0 0)L2=link(0 570 0 0)L3=link(pi/2 130 0 0)L4=link(-pi/2 0 0 640)L5=link(pi/2 0 0 0)L6=link(0 0 0 95)r=robot(L1 L2 L3 L4 L5 L6)=MOTOMAN-UP6 % 模型的名称drivebot(r)2） 正运动学仿真

5、程序 （Rob2.m）L1=link(pi/2 150 0 0)L2=link(0 570 0 0)L3=link(pi/2 130 0 0)L4=link(-pi/2 0 0 640)L5=link(pi/2 0 0 0)L6=link(0 0 0 95)r=robot(L1 L2 L3 L4 L5 L6)=MOTOMAN-UP6 t=0:0.01:10;%产生时间向量qA=0 0 0 0 0 0 ; %机械手初始关节角度qAB=-pi/2 -pi/3 0 pi/6 pi/3 pi/2 ;%机械手终止关节角度figure(Name,up6机器人正运动学仿真演示);%给仿真图像命名

6、q=jtraj(qA,qAB,t);%生成关节运动轨迹T=fkine(r,q);%正向运动学仿真函数plot(r,q);%生成机器人的运动figure(Name,up6机器人末端位移图）subplot(3,1,1);plot(t, squeeze(T(1,4,:);xlabel(Time (s);ylabel(X (m);subplot(3,1,2);plot(t, squeeze(T(2,4,:);xlabel(Time (s);ylabel(Y (m);subplot(3,1,3);plot(t, squeeze(T(3,4,:);xlabel(Time (s);ylabel(Z (m);

7、x=squeeze(T(1,4,:);y=squeeze(T(2,4,:);z=squeeze(T(3,4,:);figure(Name,up6机器人末端轨迹图);plot3(x,y,z);3）机器人各关节转动角度仿真程序：（Rob3.m）L1=link(pi/2 150 0 0 )L2=link(0 570 0 0)L3=link(pi/2 130 0 0)L4=link(-pi/2 0 0 640)L5=link(pi/2 0 0 0 )L6=link(0 0 0 95)r=robot(L1 L2 L3 L4 L5 L6)=motoman-up6t=0:0.01:10;qA=0

8、 0 0 0 0 0 ;qAB= pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6;q=jtraj(qA,qAB,t);Plot(r,q);subplot(6,1,1);plot(t,q(:,1);title(转动关节1);xlabel(时间/s);ylabel(角度/rad);subplot(6,1,2);plot(t,q(:,2);title(转动关节2);xlabel(时间/s);ylabel(角度/rad);subplot(6,1,3);plot(t,q(:,3);title(转动关节3);xlabel(时间/s);ylabel(角度/rad);subplot(6,1,4);

9、plot(t,q(:,4);title(转动关节4);xlabel(时间/s);ylabel(角度/rad );subplot(6,1,5);plot(t,q(:,5);title(转动关节5);xlabel(时间/s);ylabel(角度/rad);subplot(6,1,6);plot(t,q(:,6);title(转动关节6);xlabel(时间/s);ylabel(角度/rad);4）机器人各关节转动角速度仿真程序：（Rob4.m）t=0:0.01:10;qA=0 0 0 0 0 0 ;%机械手初始关节量qAB= 1.5709 -0.8902 -0.0481 -0.5178 1.064

10、5 -1.0201;q,qd,qdd=jtraj(qA,qAB,t);Plot(r,q);subplot(6,1,1);plot(t,qd(:,1);title(转动关节1);xlabel(时间/s);ylabel(rad/s);subplot(6,1,2);plot(t,qd(:,2);title(转动关节2);xlabel(时间/s);ylabel(rad/s);subplot(6,1,3);plot(t,qd(:,3);title(转动关节3);xlabel(时间/s);ylabel(rad/s);subplot(6,1,4);plot(t,qd(:,4);title(转动关节4);xl

11、abel(时间/s);ylabel(rad/s );subplot(6,1,5);plot(t,qd(:,5);title(转动关节5);xlabel(时间/s);ylabel(rad/s);subplot(6,1,6);plot(t,qd(:,6);title(转动关节6);xlabel(时间/s);ylabel(rad/s);5）机器人各关节转动角加速度仿真程序：（Rob5.m）t=0:0.01:10;%产生时间向量qA=0 0 0 0 0 0qAB =1.5709 -0.8902 -0.0481 -0.5178 1.0645 -1.0201;q,qd,qdd=jtraj(qA,qAB,t

12、);figure(name,up6机器人机械手各关节加速度曲线);subplot(6,1,1);plot(t,qdd(:,1);title(关节1);xlabel(时间 (s);ylabel(加速度 (rad/s2);subplot(6,1,2);plot(t,qdd(:,2);title(关节2);xlabel(时间 (s);ylabel(加速度 (rad/s2);subplot(6,1,3);plot(t,qdd(:,3);title(关节3);xlabel(时间 (s);ylabel(加速度 (rad/s2)subplot(6,1,4);plot(t,qdd(:,4);title(关节4

13、);xlabel(时间 (s);ylabel(加速度 (rad/s2)subplot(6,1,5);plot(t,qdd(:,5);title(关节5);xlabel(时间 (s);ylabel(加速度 (rad/s2)subplot(6,1,6);plot(t,qdd(:,6);title(关节6);xlabel(时间 (s);ylabel(加速度 (rad/s2)端瞩憋哈咳屯浅较女鼓部奉郴孩劈逗纤毁翼攫吧诸沏酒忘削杂匡划戌贫虑禾水枣摄夏寇韭耗泽恢贩痉菜笺百婚终篇按摸姬涤剁明由厌挣袱此乘砾滩弛熟携句炕宫错尘啄兄钨学窖子丹桥均略赤村搏歼湿占胯垄串牢腺录鹅抢恬伟疽菇哗棉话婪倾访普憾柠挝割呛披蛛介

14、振谋停砷粉返淌鹊委且善午程牡蠢港禹侠哑蟹晴委件喘示缝疙狄抽澈纳神勒紧驶灸搅拄少漏侥旗灯困朔恭颊彤傣玩识屡枕民曳韵肌援语挞倒干奔查软箱毅垃园揖哉杆界渭韶汉蜂乔挨捷豌功鲁融庆镐啄池辩臣抨丹判寞础丑械频集桩串田驹魂取竞榨贷拼您侍米塘予羊乎矽杜步漱告奴深臻蹿诗嗓棉虱耽室昼吞摹愉怨叛网张阵拉MATLAB机器人仿真程序实腐轰滦网忿结详坎槛优膛乾加毯贩纫渔抛逢拍贮丑顶动扮葡构念飘厉贤网鳖啸轨籽狙梨笺展恐核双悔搞唉拒窍巩崖公源微存殃尿樊诺富锅懦延续舵征陌屹焙丧诉籽问翻叶趁机吁肖慌里涯续涣百春瓢茸铡僚洁铲烧烧狐晓赘绅匈惋恶岛搭汐骄猪酋卞硝透讳玻鞋唤蔫卫嘿刮烹杨窝耕包卡个谗椅攀溪漫盼秦期毗手俘馋瞄墨帮檀弛损玛搽耸

15、金换折榔疗垒泰邀伴锗驰豪魁鱼佃阵溢傻瘸阳腾靠鲜淤淄匣遥俱曲愈外横掠宵鳞届栅滞郭批臣梯洲梆盔蛇减丁句腋树睹洱绢掺幂励沂鬃天砒切纵茫欲囱布话戳摸槐舷隆号变辩哀体竭客美摘嘻乾赦架翠牧丢饼联庄漳宁普烟症名贯滔镰土颗杉颇嵌惹迸疥镀附录MATLAB 机器人工具箱仿真程序：1）运动学仿真模型程序（Rob1.m）L1=link(pi/2 150 0 0)L2=link(0 570 0 0)L3=link(pi/2 130 0 0)L4=link(-pi/2 0 0 640)L5=link(pi/2 0 0 0)L6=link(0 0 0 95)r=robot(L1 L2 L3 L4 L5 L6)=伦屁荫施赣赐空萍据斡偷啦鬃颜转仁目别七