CAN总线控制器SJA1000源程序(c语言)

1、CAN总线控制器sjalOOO源程序 SJA1000是一种独立控制器用于移动目标和一般匸业环境中的区域网络控制CAN它是PHILIPS 半导体PCA82C200CAN控制器BasicCAN的粋代产品而M它增加了一种新的工作模式PeliCAN . 这种模式支持具冇很多新特性的CAN 2.0B协议. 1特性 二二和PCA82C200独立CAN控制器引脚兼容 二二和PCA82C200独立CAN控制器电气兼容 二二PCA82C200模式即默认的BasicCAN模式 二二扩展的接收缓冲器64字节先进先出FIFO 二二和CAN2.0B协议兼容PCA82C200嫌容模式中的无源扩展帧 二二同时支持笛位和29

2、位识别码 二二位速率可达1 Mbits/s zz PeliCAN槓式扩展功能 可读/写访问的错误计数器 “可编程的借误报警限制 -最近一次错误代码寄存器 对毎一个CAN总线皓误的中断 具体控制位控制的仲裁丢失中断 单次发送无重发 只听模式无确认无活动的出错标 志 支持热插拔软件位速率椅测 验收滤波器扩展4字节代码4字节屏蔽 身信息接收门接收请求 二二24MHz时钟频率 :z对不同微处理器的接口 二二可编程的CAN输出驱动器配建 二二增强的温度适应40125 include include include / 7| #defiiie ucliar unsigned chai 宏 定 义 #def

3、iiie umt unsigned mt 宏定义 void MCU_init(void); /*P2 I I的管脚定义引 sbitLED1 = P2A6; sbitLED2 =P2A5; sbitSJA.CS = P2A7; /SJA1000片选管脚，低迫平有效 /sbit SJA_RST = P1A2; /*P3【I的管脚定义*/ sbit SJA_RD - P3A7; sbit SJA_WR=P3人6; #defiiie base.Adr 0 x7F00 /定义总线定时寄存器的值 define SJA.BTR0 0 x07该值需要用户根据需要的波特率进行计算，推 荐使用周立功发布的波特率计

4、算器 #defiiie SJA_BTR1 0 x2F /设豐接收报文类型(标示符) 该值需要用户根据实际需要觅新配豊 #define SJA.ACR 0 x11验收代码寄存器的值 define SJA AMR OxFF验收屏蔽寄存器的值 /设冒输出时钟类型 该值需要用户根据实际需要重新配置 define SJA.OCR Oxaa输出控制寄存器的值 #defhie SJA_CDR 0 x40时钟分频寄存器的值 /设置SJA中断，1为开中断一 define SJA_OIE 1 #defiiie SJA_EIE 1 define SJA_TIE 1 #defiiie SJA_RIE 1 /定乂地址指

5、针，指向基址 unsigned char xdata *SJA_base_Adr = base.Adr; /定义预件兹障标志位 溢出中断 错误中断 发送中断 接收中断 /coimect_OK=l设备连接正常 /comiect_OK=0设备连接故障 /定义硬件故障标志位一 bit bdata SJA_woikniode= 1; /SJA_woikniode= 1SJA匸作在工作模式 /SJA_workinode=0匸作在复位模式 bit bdata comiect_OK=0; 3 / 9 /定义SJA1000读写缓冲区的数据结构 struct BASICCAN_BUFStmct unsigned

6、 cliai EDH8; unsigned char IDL_R_DLC; unsigned cliai Fiaine_Data8; receive_BUF,send_BUF; /函数类别供调用子函数 / 两数名称 send_BUF_init /入口函数无 /出口函数无 /函数功能对MCU内公共变量结构send.BUF赋初值 bit send_BUF_uut(void) 调用send_nowO函数的时候，所发送的数据是在这里初始化的。请用户根据貝体情况自己调整 bit settmg_success=O; IDL_R_DLC。4 即为 RTR 位，数据=0,远程=1： send_BUF.IDH8

7、 = 0 x99; send BUF.IDL R DLC = 0 xE8; send_BUF.Frame_DataO 0 x11; send_BUF.Frame_Data 1 = 0 x22; send_BUF.Frame_Data2 = 0 x33; send_BUF.Frame_Data3 = 0 x44; send_BUF.Frame_Data4 = 0 x55; send_BUF.Frame_Data5 = 0 x66; send_BUF.Frame_Data6 = 0 x77; send_BUF. Frame_Data 7 = 0 x88; setting_success = 1;

8、return(settmg_success); / /两数类别延时 /函数名称delay /入【I函数无 /出丨I函数无 /函数功能延时 /. void delay(unsigned char tune) wlnle(tHne-); /函数类别SJA1000基本操作 /函数名称 /入【I函数 /出门前数 /函数功能 CANREG_wnte SJAREG_ADR. settmg 无 写SJA1000的寄疗器 void CANREG_write(unsigned chai SJAREG_ADR. unsigned char settmg) *(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR)=se

9、tting; / /函数类别SJA1000基本操作 / 函数名称 CANREG.read / 入 I I 函数 SJAREG_ADR /出丨丨函数SJAREGdata /函数功能 SJA1000的寄存器 / unsigned char CANREG_read(unsigned chai SJAREG_ADR) unsigned chai SJAREG_data; SJAREG_dara=*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR); return(SJAREG_data); void SJAcomirct_judge(void) CANREG_write(0 x09.0 xAA); i

10、f(CANREG_read(0 x09 )=0 xAA) coiinecLOK-1; else coimect_OK=0; 写AA到测试寄存器（地址09） 连接正常 连接故障 函数类别 SJA1000基本操作 因数名称 SJAcoiinect_judge 入II函数 无 出1函数 无 全局变量 connect_OK 操作寄存器 测试寄希器（地址09） 函数功能 判断SJA1000与控制器连接是否正帘 函数类别 SJA1000基本操作 函数名称 settmg_SJA resetmode 入II函数 无 出口函数 无 全局变最 SJA_workinode 操作寄存器 控祁奇存器（地址00） 甫数功

11、能 设置SJAT作在复位模式 void setting_SJA_ieseunode(void) unsigned cliai CONTROL_REGdata; CONTROL_REGdata=CANREG_read(OxOO); CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata|OxO 1; CANREG_wiitc(OxOO,CONTROL_REGdata); if(CANREG.iead(0 x00) 置复位模式成功 else SJA_workinode=l; 置复位模式失败 /. / / / / / / / 函数类别 函数名称 入LI函数 出【I函数 全局变量 SJA100

12、0基本操作 setting_SJA_workHigmode 无 无 SJA workinode 操作寄存器控制寄存器（地址00） 函数功能 设置SJA工作在正常工作模式 void settmg_SJA_woikingmode(void) unsigned chai CONTROL_REGdata; CONTROL.REGdata=CANREG_read(OxOO); CONTROL REGdata=CONTROL REGdata if(CANREG_iead(OxOO ) else 置工作模式成功 S JA_vorkn】ode=0; / / / / / / / 置工作模式失败 函数类别 函数名

13、称 入门函数 出【I函数 操作寄存器 函数功能 特殊要求 SJA1000基本操作 settmg_SJA_rate SJA.BTRO, SJA_BTR1 setting_success 总线定时寄存器BTR1 （地址07）利BTR0 （地址06） 设置SJA波特率 只能在复位工作模式卜设置 / bit setting_SJA_iate(void) bit settmg_success; wlule(SJA_workniode) 设置SJA工作在复位模式 settuig_SJA_resetmodeO; CANREG_write(0 x06,SJA_BTR0); CANREG_wiitc(0 x07

14、,SJA_BTRl); if(CANREG.read(0 x06)=SJA_BTR0) 波特率设豐成功 else settmg_success=O; 波特率设置夫败 renirn(settmg_success); 7 / 9 /函数类别 SJA1000基本操作 / 函数名称setting_SJA_dataselect 入I 丨函数SJA_ACR SJA_AMR / 出 FI 函数 setting_success /操作寄存器验收代码寄存器ACR （地址04）和验收屏蔽寄存器AMR （地址05） /函数功能设置SJA接收数据类型 /特殊要求只能在复位工作模式卜设豐 / W bit settmg_

15、SJA_dataselect（void） bit settinjsuccess; wlule(SJA_workmode) settmg_SJA_resetmodeQ; 设置SJA工作在复位模式 CANREG_wnte(0 x04,SJA_ACR); CANREG_Wfite(0 x05,SJA_AMR); if(CANREG_read(0 x04)=SJA_ACR) 滤波器设養失败 settnig_success=O; return(settmg_success); j i /函数类别SJA1000基本操作 / 两数名称 setting_SJA_CLK 入I 丨函数 SJA_OCR, SJA_

16、CDR / 出丨 I 前数 settingsuccess /操作寄存器输出控制寄存器OCR （地址08）和时钟分频寄存器CDR （地址31） /函数功能设置SJA输出始终类型 /特殊要求只能在复位工作模式卜设豐 bit setting_SJA_CLK（void） bit settmg_success; wlule（SJA_workniode） settmg_SJA_resetmodeQ; 设置SJA工作在复位模式 滤波器设辻成功 滤波器设置失败 CANREG_wnte(0 x08,SJA_OCR); CANREG_write(Ox 1 f、S JA_CDR); 改(CANREGead(0 x0

17、8)=SJA_OCR) else setting_sxiccess=O; /函数类别 SJA1000基本操作 函数幺称 settmg_SJA_intennpt 入门前数 SJA_OIESJA_EIE$JA_TIE SJA_RIE / 出丨丨函数 setting_success /操作寄存器控制寄存器(00) /函数功能 设置SJA中断类型和中断状态 /特殊要求只能在复位工作模式下设置 J f bit setting_SJA_intenupt(void) bit settmg_success; unsigned char CONT_buftemp=0; wlule(SJA_workinode)

18、settmg_SJA_resetmodeQ;设胃.SJA匸作在复位模式 CONT_bufH2ANREG_read(OxOO); temp=S JA_OIE * 16+S JA_EIE *8+S JA_TIE *4+SJA_RIE*2; C ONT_buf-(tenip CANREG.write(OxOO,CONT_buf)； if(CANREG_read(OxOO)CONT_buf0 x20) 辑1 settine_success=l; else serting_success=O; retum(setting_success); /CR.5是保留位,无论如何设叠.读此位的值总是逻 滤波器设豐

19、成功 滤波器设置失败 bit writers JAscndBUF(void) MBO*MB 函数类别 SJA1000基本操作 函数X称 write_SJAsendBUF 入II函数 无 出口函数 settuig_success 操作寄存器 发送缓存器(10-19)状态寄存器02 函数功能 写发送缓存器 特殊要求 只能在工作模式下写 bit settmg_success=O; unsigned char 1； wlule(SJA_workniode0) settmg_SJA_worknigmode();设置 SJA 在工作模式 if(C ANREG_read(0 x02) CANREG_wnte

20、(OxOb.send_BUF.IDL_R_DLC); fbr(i-0;i83+) CANREG_wnte(OxOc+i,send_BUF.Frame_Datai); setting_success= 1;发送寄存器写成功 return(settm_success); / /函数类别 SJA1000基本操作 / 函数名称 read.SJAsendBUF /入口函数无 / 出I 函数 setting_success /操作寄存器接收缓存器(20-29)状态寄存器02 /函数功能写发送缓存器 /特殊要求只能在工作模式卜写 / bit read_SJAieceiveBUF(void) bit sett

21、mg_success=O; unsigned chai 1; wlule(SJA_workniode=0) setting_SJA_workuigmode();设豐 SJA 在工作模式 if(CANREG_read(0 x02) receive_BUF.IDL_R_DLC=(CANREG_iead(Ox 15); foi(i=0;i8;i+) receive-BUF.Frame-Datai=CANREG_iead(0 xl6+i); setting_succcss-l;接收寄存器读成功 renirn(setting_success); / /函数类别 /函数名称 /入【I函数 /出II曲数 供

22、调用子程序 SJAlOOO.uut 无 无 /操作寄存器 1）控制寄存器（地址00） / / / / / 2) 3) 4) 5) 6) 收代码寄存器ACR （地址04） 验收屏蔽寄存器AMR （地址05） 总线定时寄存器BTR0 （地址06） 总线定时寄存器BTR1 （地址07） 输出控制寄存器OCR （地址08） /7）测试寄存器（地址09） /8）时钟分频寄存器CDR （地址31） /9）中断使能寄存器 /两数功能SJA1000初始化设置 /特殊要求在复位模式进行，初始化结束进入工作状态 void SJA1000_uut(void) wliile(coimect_OK=0) SJAcomi

23、ectjudge(); wlule(SJA_workniode) settmg_SJA_rcsetmodeQ; 检测设备连接 /S SJA1000为复位模式 # / 9 wlule(settmg_SJA_rate()=O ); 设置总线波特率 wlule(setting_SJA_dataselectO0); 设置 SJA 接收数据的格式(标示位) wliile(settmgSJA_CLK()=O); 设置 SJA 输出时钟的形式 vlule(setting_SJz_mtemjpt()0); 设置 SJA 的中断 使能 wlule(? SJA.workinode) 、 settmg_SJA_workuigmode();进入工作模式 /函数类别 /函数名称 /入I函数 /出丨I函数 /操作寄存器 中断处理函数 send_interrupt 无 无 /函数功能接收中断处理函数 ft void send_now(void) unsigned chai state; / unsigned chai CNIR_REGdata; do state = CANREG_read(0 x02); /SR 为 SJA1000 的状态寄存器 while( state /查询 SJA1000 是否处于接收状态，发送完毕状态, 或者发送缓存器