2020年永磁同步电机同步电机交流变频电机笔记精编版

1、精选文档 总结： 两种永磁同步电动机 的比较 （1） 无刷直流电动机（简称 BDCM，又称梯形波永磁同步 电动机 / 方波电动机）： 其出发点是用装有永磁体的转子取代有刷直 流电动机的定子磁极， 将原直流电动机的转子电枢变为定子。 有刷直 流电动机是依靠机械换向器将直流电流转换为近似梯形波的交流， 而 BDCM是将方波电流（实际上也是梯形波）直接输入定子 ， 其好 处就是省去了机械换向器和电刷， 也称为电子换向。 为产生恒定电磁 转矩，要求系统向 BDCM输入三相对称方波电流， 同时要求 BDCM的每 相感应电动势为梯形波， 因此也称 BDCM为方波电动机 ；（调速性能好、 堵转转矩大） （2

2、） 永磁同步电动机（简称 PMSM又, 称正弦波电动机） ： 其出发点是用永磁体取代电励磁式同步电动机转子上的励磁绕组， 以 省去励磁线圈、滑环和电刷。 PMSM的定子与电励磁式同步电动机基 本相同 ，要求输入定子的电流仍然是三相正弦的。 为产生恒定电磁转 矩，要求系统向 PMSM输入三相对称正弦电流 ，同时要求 PMSM的每相 感应电动势为正弦波， 因此也称 PMSM为正弦波电动机 。 总结一： 1. 交流变频电机 双边励磁的电机，转子交流励磁，可自行起步，存在转差率S； 精选文档 精选文档 2. 同步电机 双边励磁的电机，转子直流励磁，不可自行起步 3. 无换向器同步电机 由同步电动机、位

3、置检测器和电力电子装置组成的电子运行电机系 统，其调速性能类似于直流电动机。 由于其 定子绕组电流的频率受转 速自动控制 、可消除振荡，所以亦称为 自控式同步电动机 4. 永磁同步电机 转子采用永磁体，添加位置传感器，采用逆变电路控制。 总结二： 调速电动机：调速电动机最常用的有 交流变频电动机 、磁阻电动 机、有刷直流电动机 和 无刷直流电动机 同步电机的结构 同步电动机也是由静止的定子和转动的转子两个基本部分组成 的。 1定子 由于同步电机的定子结构部件和异步电动机一样 ，起着接收、 输出电能和产生旋转磁场的作用， 它们的结构形式并无多大区别， 所 精选文档 精选文档 以同步电动机的定子也

4、是由导磁的定子铁心和导电的三相交流绕组， 以及固定铁心用的机座和端盖等部件组成。 2转子 同步电机的转子有两种结构形式， 一种是有明显磁极的， 称为 凸极式，如图 113 (a)所示；另一种转子为一个圆柱体， 并无明显磁 极，称为隐极式，如图 11 3(b)所示。 (a) (b) 图 11 3 旋转磁极式同步电动机的结构示 意图 (a) 凸极式； (b) 隐极式 1定子； 2转子； 3集流环 一般同步电动机都做成凸极式，和直流电动机一样，转子磁极 铁心由钢板冲成冲片后，叠压而成，磁极上套有励磁绕组，励磁绕组 用绝缘的铜线绕成， 它与极身之间有绝缘。 各磁极上励磁绕组间的联 接，必须注意到通过励

5、磁电流以后，相邻磁极的极性呈现 N 与 S 交 替排列， 励磁绕组两个出线端接到两个集电环上， 通过与集电环相接 精选文档 精选文档 触的静止电刷向外引出 ，另外在磁极表面上装有笼型绕组， 这种笼型 绕组称为阻尼绕组，如图 1123 所示。 整个转子由磁极、磁轭、励 磁绕组、转子支架 （大型同步电动机有 ）、轴以及集电环等部件组成。 励磁用的直流电流一般由整流电源来供给 ，也可用一台与同步电机同 轴或非同轴的直流发电机供给。 如果用永久磁铁做成的转子来代替直 流励磁的磁极，这种同步电动机，被称为 三相永磁同步电动机（即直 流无刷电动机），由于三相永磁同步电动机的转子不需用直流电流励 磁，所以结

6、构更简单， 性能更好，是目前使用的主要伺服电动机之一。 11.5 同步电动机的起动 (a) 同步电动机的电磁转矩是由定子电流建立的旋转磁场和转子磁 场的相互作用而产生的，仅在这两者相对静止时，才能得到平均电 磁转矩。如将 同步电动机励磁接入电源时， 同步电动机转子磁场 （转 子）是静止不动的 。当定子接入电网时，定子旋转磁场立即以同步 转速相对转子磁场作相对运动 ，所以不能产生电磁转矩，电机不能 起动。这一现象可以用图 1122 来说明。假设定子磁场的旋转方 向为逆时针方向 ，并在开始瞬间为图 1122（a） (b) 精选文档 精选文档 图 11 22 接通励磁后起动时同步电动机的电磁 转矩

7、(a) 相互吸引； (b) 相互排斥 所示的位置， 由图可见， 此瞬间定子磁场和转子磁场相互作用所产生 的电磁转矩 Tem 也为逆时针方向，是推动转子向逆时针方向旋转的。 但由于机械惯性， 转动缓慢的转子还未转动时， 定子磁场已向前转动 了一个极距，达到图 11 22(b)所示的位置，此时定子磁极对转子磁 极间的电磁转矩 Tem 又为顺时针方向转动，其结果转子承受了一个脉 振转矩，其平均转矩为零， 故同步电动机不能自行起动 。因此，要起 动同步电动机必须借助于其他方法。 目前同步电动机常用的起动方法 有两种，即变频起动法和异步起动法。 11.5.1 变频起动法 变频起动方法是开始起动时，转子先

8、加上励磁电流，定子边通 入频率极低的三相交流电流，由于电枢磁动势转速极低，转子便开 始旋转。定子边电源频率逐渐升高，转子转速也随之逐渐升高；定 子边频率达额定值后，转子也达额定转速，起动完毕。 显然定子边的电源是一个可调频率的变频电源，一般是采用变 频装置。 大型同步电动机采用变频起动方法的日渐增多 。 11.5.2 异步起动法 精选文档 精选文档 异步起动方法即在凸极式同步电动机的转子上装置阻尼绕组 而获得起动转矩，是一种常用的异步起动法。阻尼绕组和异步电动 机的笼型绕组很相似， 只是它装在转子磁极的极靴上， 如图 1123 所示，所以有时也把这种阻尼绕组称为起动绕组。 图 11 23 异步

9、起动法原理接线图 11.6 无换向器电动机 无换向器电动机是频率闭环控制的同步电动机， 亦称自控式同步 电动机。这种电动机是电力电子学与电机学互相交叉、 互相渗透的结 果，它标志着电机学科发展的方向。 无换向器电动机本体就是一台同步电动机， 但其调速性能又和直 流电动机相似，所以这种电动机集交、直流电动机之优点于一体，为 电动机向高速化、大容量化发展开辟了道路。 无换向器电动机的转子若用永磁体励磁， 制成无刷结构， 优点就更为 突出 。本节分析无换向器电动机的有关内容。 其他永磁电动机的内容 稍后介绍。 精选文档 精选文档 11.6.1 无换向器电动机 的分类 按运行方式无换向器电动机分以下两

10、种。 一、 交直交无换向器电动机 又称无换向器电动机交直交系统。 它是由交流电经整流变成 直流电，再由晶闸管或晶体管组成的逆变器变成频率可调的交流 电供 给同步电动机， 实质上这是一个 频率自控同步电动机的调速系统 。这 个系统主要由同步电动机、 可控整流器、 晶闸管或晶体管所组成的逆 变器、位置检测器以及控制线路等所组成 ，其示意图如图 1124 所 示。 图 11 24 交直交无换向器电动机 无换向器电动机交直交系统有一下特点：逆变桥可采用 可关断器件，结构简单，控制灵活；调速范围宽，可达 3000：1 或更 高；使用永磁体励磁转子，制成无刷结构，转子无损耗，效率高。这 种电机适合于高性能

11、的伺服拖动系统， 如高档数控机床的给进拖动系 统。 精选文档 精选文档 、交交无换向器电动机 又称无换向器电动机交 - 交系统。它是利用晶闸管或晶体管组成 的变频器，直接把 50Hz 的交流电转换成可变频率的交流电供电的同 步电动机， 是另一种频率自控同步电动机的调速系统。 该系统也是由 同步电动机、变频器、位置检测器以及控制线路等所组成，其示意图 如图 1125 所示。 图 1125 交交无换向器电动机示 意图 这种电路有以下特点：变流器输出频率在 1 1 电源频率以 23 下，因此只能在 1 1 同步转速以下调速； 变流器结构复杂， 控制也 23 复杂；电动机功率因数可接近于 1，过载能力

12、大。 11.6.2 无换向器电动机的工作原理 从结构上讲，无换向器电动机系统中的同步电动机除了装有位置 检测器以外， 与普通同步电动机的结构没有根本区别 ，都是定子上安 置空间对称的三相交流绕组，转子为直流励磁或永磁体励磁。 精选文档 精选文档 从运行原理上讲，无换向器电动机系统与直流电动机非常类似 。 从直流电机原理可知，为了保持旋转的电枢磁势 Fa与励磁磁势 Ff 保持 垂直，必须装置换向器，而且电刷必须装在几何中性线上，以保持最 大的电磁转矩。 但实际安装中， 换向器总会或多或少的偏离几何中性 线，然而直流电机仍然可以工作， 只是电磁转矩比电刷在几何中性线 上少了一些而已。 这就说明，只

13、要电枢磁势 Fa与励磁磁势 Ff 保持一定 的夹角，电机就会得到一定的电磁转矩。 显然当电枢磁势 Fa 与励磁磁 势Ff 夹角为 90（垂直时），电磁转矩最大（直流电机就是如此） ， 夹角为 0时，电磁转矩消失（为 0），夹角的大小改变时，电磁转矩 改变。 无换向器电动机的运行原理，可以利用直流电机的原理来分析。 一、无换向器同步电机电磁转矩 图 11 26 是一个无换向器同步电动机系统的组成原理，同步电 动机的三相定子绕组为 图 11 26 无换向器同步电动机系统 星形连接，每相绕组的出线端连接一个晶体管的发射极和另一个晶体 精选文档 精选文档 管的集电极。前一个晶体管称为正侧晶体管，即V1

14、、V3、V5；后一 个晶体管称为负侧晶体管，即 V4、V6、V2。转子位置检测器，用来 检测转子旋转到什么位置。 晶体管控制电路根据位置检测器检测到的 信号控制晶体管的通断。为了简便分析，图 1127 所示为选定几个 特定时刻。 (a) (b) (c) 图 11 27 不同晶体管导通瞬时的电流与磁场 相量图 (a) 电流从 A相流入 B相流出； (b) 电流从 A 相流入 C 相流出； (c) 电流从 B相流入, C 相流出 1. 0 60 ， V1、V6导通 在这一时刻，如图 1127(a) 所示。此时 A相正侧晶体管 V1 及 B 精选文档 精选文档 相负侧晶体管 V6 处于导通状态，电流

15、经 V1 从 A相流入，经 V6 从 B 相流出，如图 1127(a) 中箭头所示。将 A相磁场 FA与 B相磁场 FB 两 者合成为磁场 Fa，即为此时电动机电枢磁场。 Fa 的大小及方向如图 1127(a) 下所示。此时定子绕组产生的电枢磁极 Fa 的位置和转子磁 极Ff 在空间相差 120电角度， Fa与Ff相互作用产生电磁转矩， 在这 个电磁转矩作用下， 转子将作逆时针方向旋转， 同时使 Fa与Ff 之间的 夹角变化， 电磁转矩随之变化， 在此期间晶体管 V1和 V6保持导通不 变， Fa 保持不变。 2. 6 0 120， V1、V2导通 当Ff 逆时针转过空间 60电角度( Fa与

16、Ff 之间的夹角为 60) 时，时间同样过去了 t 60 。这时使晶体管 V1、V2导通、 V6关断， 电流经 V1从 A 相流入，经 V2从 C相流出，如图 1127(b) 中箭头所 示。此时 FA和 FC的合成磁势 Fa如图 1127(b) 下所示。可见 V1、V2 导通时的电枢磁势比 V6、V1逆时针转动了 60电角度。 Fa 的位置和 Ff 再次相差 120，在电磁转矩的作用下，转子继续逆时针转动，此 时V1、V2导通仍然保持不变， Fa也保持不变， Fa和Ff 之间夹角变小。 3. 120 180， V2、V3 导通 当Ff再次逆时针转过 60( Fa与Ff 之间的夹角又为 60)时

17、， 时间也又过去了 t 60 。这时使晶体管 V2、V3导通、 V1关断，电流 经V3从B相流入，经 V2从C相流出, 如图1127(c) 中箭头所示。 精选文档 精选文档 此时FB和 FC的合成磁势 Fa如图 1127（c）下所示。可见 V2、V3导通 时的电枢磁势比 V1、V2 逆时针转动了 60电角度。 Fa 的位置和 Ff 又 相差 120，在电磁转矩的作用下，转子继续逆时针转动，此时V2、 V3导通仍然保持不变， Fa也保持不变， Fa和Ff 之间夹角变小。 以上 3 个时刻， Fa 逆时针转动了 3 60 180 空间电角度， Ff （转 子）跟随 Fa（旋转磁场）逆时针转动了同样

18、的空间电角度，时间也同 样过了 3 60 180 电角度。显然 Fa 每隔 60电角度跃进一次， 每次逆 时针向前跃进 60空间电角度，而 Ff 是连续旋转的。由于 Fa 的跃进， 电磁转矩有一定的脉动分量。另外半个周期读者可以自行分析。 综合以分析可见： （1）只要转子位置检测器检测出转子磁极的不同位置，按照上 述的顺序去导通和截止各相出线端所连接的晶体管， 保持磁极磁场 Ff 滞后电枢磁场 Fa 的最大角度为 120电角度，最小电角度 60的位置 关系，便可使三相同步电动机产生电磁转矩运行。 （2）满足（ 1）中导通情况，各相晶体管在 360电角度内导 通顺序如表 11 1 所示。 表 1

19、1 1 三相 同步电动机的晶体管导通顺序 0 60 120 180 240 转子位置（电角 300 360 精选文档 精选文档 度) 三相绕组电流 AB AC BC BA C A CB 正侧导通晶体 管 A (V1) B(V3) B(V5) 负侧导通晶体 管 B(V6) C(V2) A(4) B(6) 可见：在一个周期中，每一个晶体管导通120。各晶体管按 12、23、34、45、56、61 的顺序导通。 (3) 根据表 111，可以画出各相电流的波形如图 1128 所示 图 11 28 电枢三相绕组的电流波形图 可见：在一个周期中，每相绕组正向导通 120，停 60，再 反向导通 120。每相绕组中的电流是交变电流。电枢旋转磁场就是 由这三相交流电流合成产生的。 同步电机系统中，无论是交直交系统还是交交系统，都 精选文档 精选文档 有电流型与电压型之分。 电流型逆变器输出方波电流， 电压