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内容简介：

晋中学院毕业论文（设计）任务书学 院机械学院专业班级机自09本四班学 生 姓 名马跃学号设计题目零转角轮式机器人底座机电传动结构设计起 迄 日 期2013.1.15-2013.6.15设计(论文)地点机械学院指 导 教 师刘超职 称教授院长职 称发任务书日期: 2013年1月14日晋中学院机械学院毕业设计（论文）任务书第1页 毕业设计（论文）题目：小型轮移组合臂机器人设计-（2）零转角轮式机器人底座机电传动结构设计毕业设计（论文）要求及原始数据（资料）：（1）一种可选的轮式机器人底座上表面的驱动和检测装置的布局如图1-2所示。假设地面由方形地砖铺成或画有方格的平面，底座下部安装若干个红外传感器，可检测到地面方格的边缘及结点，依此确定底座的方向和位置。底座四边安装接近开关或距离检测传感器，实现防撞或避障功能；（2）基于实现零转角轮式机器人底座的原地旋转方向、前进或后退、停车驻杀、位置和边缘检测等功能，设计相应的机电传动结构。（3）根据功能要求，确定总体的机械与电器之间传动方式，及其传动结构；（4）绘制总体的机械与电器之间传动原理图和机械结构图；（5）确定所需的机械与电器部件的结构参数和技术参数；（6）按照最终确定的设计方案、传动结构和部件参数；（7）采用CAD进行结构验证或仿真；（8）绘制相关的技术图纸及说明。毕业设计（论文）主要内容：（1）查阅相关文献文献资料，了解目前轮式移动机器人的研究现状与动态，给出可满足电器与与机械运动设计要求的方案（两种以上）比较，论证每个方案的可行性、实用性和有效性，确定一个最佳方案；（2）根据要求，确定轮式机器人底座上各电器部件之间的机电关系和连接形式，用结构框图说明其工作原理和功能实现方法；（3）选择机械部件和电器元件的参数、型号、规格、外形与安装尺寸；（4）绘制相关的机械部件和电器结总体构图，通过CAD进行结构验证或仿真验证；（5）设计绘制机电传动结构，给出部件的安装与连接图及步骤说明书，（6）给出具体实施过程中，机电安全注意事项及说明。学生应提交的设计文件（论文）：（1） 机电传动原理总图1张；（2） 各部件结构图1张；（3）机电传动连接（组装）图1张（附带组装步骤及说明书1份）；（4）毕业设计学位论文；（5）结合本课题查阅并翻译50008000个印刷符号的英文资料。注：该设计为小型轮移组合臂机器人设计中的子项之一，须考虑项目整体的协作配合。在设计过程中，需相互沟通，充分了解和获取其他成员的参数信息、设计思路和目标，作为本设计的参考依据，同时为其他成员提供所需的信息帮组。第2页主要参考文献（资料）：1常见的几类工业机器人J. 军民两用技术与产品, 2012.10:11.2中国工业机器人:在机遇与挑战中成长J. 军民两用技术与产品,2012.10:12-14. 3顾硕. 智能化是工业机器人的发展方向J.自动化博览 2012.09: 82-85.4徐扬生, 阎镜予. 机器人技术的新进展J.集成技术2012年.01期, 2012-05: 2-5.5宗兆辉，张海洪，李治斌，种轮式机器人全方位移动机构的研究J.机械制造 2011:14-16.6赵涛, 李俊, 周良荣.一种简单的轮式移动机器人控制器设计J.燕山大学学报.2008 年,04期,2008-07: 316-318. 7李茜王,孟效,王书欣.轮式运动机器人的位置检测J.西北轻工业学院学报,1996 年.03期,1996-09.8史恩秀,黄玉美.轮式移动机器人的运动控制与定位方法研究C，西安理工大学，2006.9赵红顺.基于PLC的气动搬运机器人控制系统设计J.机床电器, 2011(4):36-38.10肖南峰,工业机器人M,北京：机械工业出版社,2011.11何衍庆.常用PLC应用手册M. 北京:电子工业出版社,2008.12陈忠平,周少华,侯玉宝.PLC自学手册M. 北京:人民邮电出版社,2009.13李艳杰,于艳秋,王卫红.S7-200PLC原理与实用开发指南M. 北京:机械工业出版社, 2009.14张毅，罗元，郑太雄等移动机器人技术及其应用M北京：电子工业出版社，2007.15高国富,谢少荣,罗均,机器人传感器及其应用M.北京：化学工业出版社,2005.16尹志强主编. 机电一体化系统课程设计指导书M. 北京：机械工业出版社，2007.17高学山.光机电一体化系统典型实例M. 北京:机械工业出版社,2007. 18陈先锋,伺服控制技术自学手册M,北京：人民邮电出版社,2010.19传感器与执行器大全:传感器变送器执行器2009/2010(年卷)M. 中国电子学会敏感技术分会,北京电子商会传感器分会,北京：机械工业出版社，2011. 20李引魁,轮式移动