搬运机械手设计-四自由度圆柱坐标气动机械手 【含9张CAD图纸+文档全套资料】
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搬运机械手设计-四自由度圆柱坐标气动机械手
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1 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告论文相似性检测报告(详细版)论文相似性检测报告(详细版)报告编号:报告编号:d5342069-9779-4ea0-b50c-a487016aed35原文字数:原文字数:21,709检测日期:检测日期:2015年04月27日检测范围:检测范围:中国学术期刊数据库(CSPD)、中国学位论文全文数据库(CDDB)、中国学术会议论文数据库(CCPD)、中国学术网页数据库(CSWD) 检测结果:检测结果:一、总体结论一、总体结论总相似比:13.64%13.64% (参考文献相似比:0.00%0.00%,排除参考文献相似比:13.64%13.64%)二、相似片段分布二、相似片段分布 注:绿色区域绿色区域为参考文献相似部分,红色区域红色区域为其它论文相似部分。三、相似论文作者(举例7个)三、相似论文作者(举例7个)点击查看全部举例相似论文作者四、典型相似论文(举例60篇)四、典型相似论文(举例60篇) 头部中前部中部中后部尾部序号序号相似比相似比相似论文标题相似论文标题参考文献参考文献论文类型论文类型作者作者来源来源发表时间发表时间16.06%气动通用上下料机械手的研究与开发学位论文李超陕西科技大学200322.02%水轮机专用修复机器人运动仿真学位论文洪宇哈尔滨理工大学200432.02%基于机电液一体化的液压机械手设计及其控制学位论文赵旭东北大学201042.02%工业机器人智能化技术在IGM焊接机器人中的应用研究学位论文尹吉合肥工业大学20052 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告点击查看全部举例相似论文五、相似论文片段(共12个)五、相似论文片段(共12个) 序号序号相似比相似比相似论文标题相似论文标题参考文献参考文献论文类型论文类型作者作者来源来源发表时间发表时间52.02%螺丝机控制系统研究与开发学位论文蔡军爽东北大学200862.02%基于PC的工业机器人教学系统学位论文吴晓飞同济大学职业技术教育学院200571.52%管道清灰机器人结构设计及运动学仿真学位论文宁鹏兰州理工大学200581.52%五自由度写字机器人系统研究学位论文类延超山东大学201291.52%机器人技术在工业中的应用期刊论文李大为 等煤炭技术2003101.52%多功能智能小车的研制学位论文吴荣芳北京科技大学2007111.52%轮式移动机器人行走系统设计与路径规划研究学位论文纪晓华东南大学2005121.52%小型工业机器人的设计状况与前景期刊论文王楠广西轻工业2008131.52%开放式SCARA教学机器人控制系统的研究学位论文刘敏哈尔滨理工大学2005141.52%移动机器人的设计及图像识别学位论文张晓艳天津大学2007151.01%钱江一号焊接机器人运动学研究及仿真分析学位论文程永伦浙江大学机械与能源工程学院20081 1送检论文片段送检论文片段相似论文片段相似论文片段【1.01%】位置:头部中前部中部中后部尾部发展领域有以下趋势:(1) 机器人性能不断提高(高速度,高精度,高可靠性,便于操作和维护),以及单机价格不断下降,平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的65万美元。3 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告(2) 机械结构向模块化,可重构化发展。如关节模块伺服电机,减速机,三一检测系统:关节模块,利用重组机器人机械构造链路模块;国外已经要求全市模块化装配机器人。(3) 以基于2 2送检论文片段送检论文片段相似论文片段相似论文片段【1.01%】位置:头部中前部中部中后部尾部来源:开放式SCARA教学机器人控制系统的研究 学位论文刘敏,2005年 哈尔滨理工大学机械结构向模块化,可重构化发展。如关节模块伺服电机,减速机,三一检测系统:关节模块,利用重组机器人机械构造链路模块;国外已经要求全市模块化装配机器人。(3) 以基于PC的易标准化,网络的开放型控制器方向机器人控制系统的开发,提高设备集成度,控制柜变得越来越紧凑,模块化结构:大大提高了系统的可靠性,易于操作和维护。(4) 机器人中的传感器维修),而单机价格不断下降。2.机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体;有关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。3.工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展,便于标准化、网络化;器件集成度提高,控制柜目见小巧,且采用模块化结构;大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。4.机器人中的传感器3 3送检论文片段送检论文片段相似论文片段相似论文片段【1.01%】位置:头部中前部中部中后部尾部来源:我国工业机器人发展现状浅谈 期刊论文科技致富向导,2011年 李烈研究之一,已经探索扩大实际应用的领域。中国从20世纪80年代,工业机器人,“规划”科技攻关开始通过“七五”国家的支持下,“八一”技术,已基本掌握了机器人操作机的设计和制造技术,控制系统硬件和软件开发涂装,焊接,点焊,装配,搬运等机器人设计技术,运动学和轨迹规划技术,生产一些机器人的关键部件;其中机器人消费型的同家。我困现有的机器人研究开发和应用的工程单位超过200家。其中从事工业机器人研究和应用的超过80家。基本掌握了操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术,开发出弧焊、点焊、装配、搬运等机器人,目前生产4 4送检论文片段送检论文片段相似论文片段相似论文片段【1.01%】位置:头部中前部中部中后部尾部基本掌握了机器人操作机的设计和制造技术,控制系统硬件和软件开发涂装,焊接,点焊,装配,搬运等机器人设计技术,运动学和轨迹规划技术,生产一些机器人的关键部件;其中4 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告有130余台套喷漆机器人在20多家企业的应用规模,对工厂近30自动喷漆生产线(站)在汽车焊接机器人焊接生产线应用。但有一定的水平和国外比从整体来看,中国的工业机器人和工程应用5 5送检论文片段送检论文片段相似论文片段相似论文片段【1.01%】位置:头部中前部中部中后部尾部原因是没有上述机器人产业形成,目前生产的机器人是用户的要求, “一个客户,一个重新设计” ,品种规格齐全,体积小,零部件通用化程度低,供货周期长,成本不低,但质量,可靠性不稳定。目前迫切需要解决的关键技术的早期工业化,全面的计划产品,提高系列化,通用化,模块化设计,积极推进产业化进程。我们的智能6 6送检论文片段送检论文片段相似论文片段相似论文片段【1.01%】位置:头部中前部中部中后部尾部来源:多功能智能小车的研制 学位论文吴荣芳,2007年 北京科技大学供货周期长,成本不低,但质量,可靠性不稳定。目前迫切需要解决的关键技术的早期工业化,全面的计划产品,提高系列化,通用化,模块化设计,积极推进产业化进程。我们的智能机器人和特种机器人,以支持“863”计划的同时,还取得了不少成果。其中最突出的是水下机器人,结果6000米无缆水下机器人世界领先水平,而且还开发出直接遥控机器人供货周期长、成本也不低,而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术,对产品进行全面规划,搞好系列化、通用化、模块化设计,积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下,也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人,6000米水下无缆机器人的成果居世界领先水平,还丌发出直接遥控机器人7 7送检论文片段送检论文片段相似论文片段相似论文片段【1.01%】位置:头部中前部中部中后部尾部来源:气动机械手的结构设计、分析及控制的研究 学位论文陈冰冰,2006年 东华大学操作空间稍微走动的等价物。过度膨胀冲程和工作半径,必然带来重视,以减少扭矩增加刚性。所以,该机械手手臂的伸缩行程定为650mm;最大工作半径约为900mm。手臂回转行程范围定为0- 。手臂升降行程定为300mm。定位精度也是基本参数之一,该机械手的定位精度为操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径,必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较,该机械手手臂的伸缩行程定为75mm,最大工作半径约为180mm。手臂回转行程范围定为90。手臂升降行程定为lOOmm。 硕士学位论文 换刀5 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告0.3mm。2.4 机械手机械手的总体设计方案定位精度也是基本参数之一。该机械手的定位精度8 8送检论文片段送检论文片段相似论文片段相似论文片段【1.01%】位置:头部中前部中部中后部尾部来源:气动通用上下料机械手的研究与开发 学位论文李超,2003年 陕西科技大学握力(即夹紧力)当确定手指抓握,除了考虑工件的重量,而且在考虑操作或在传输过程中产生的惯性力和振动,以确保工件不会松动或脱落。(二)手指间应具有一定的开闭角两个手指张开,闭合角夹在两个极端位置称为手指开合角之间。手指开闭角度应确保工件能顺利进入或脱离时,如果不同直径的工件夹紧,工件的最大直径应予以考虑不同直径的工件。3.1.2设计时考虑的几个问题(一)具有足够的握力(即夹紧力)在确定手指的握力时,除考虑工件重量外,还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动,以保证工件不致产生松动或脱落。(-)手指间应具有一定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开,若夹持不同直径的工件9 9送检论文片段送检论文片段相似论文片段相似论文片段【1.01%】位置:头部中前部中部中后部尾部来源:基于PLC控制的机电综合实训系统的设计与实现 学位论文李小兰,2011年 厦门大学气缸。根据力平衡原理,单向作用气缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力,其公式为:式中:F1活塞杆上的推力,N; Ft弹簧反作用力,N;Fz气缸工作时的总阻力,N;P气缸工作压力,Pa。弹簧反作用按下式计算:加速度取时,则()所以实()();满足要求、气缸的直径本气缸属于单向作用气缸,根据平衡力原理,单向作用气缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力,其公式为: 第三苹机械手本体设计一式中 话塞杆上的推力一弹簧反作用力活塞杆工作时的总阻力呲缸工作压力弹簧反作用力按下式计算:()一弹簧刚度,活塞行程而 式中一弹簧材料剪切模量,一般6 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告式中:Cf弹簧刚度,N/m; l弹簧预压缩量,m;S活塞行程,m; d1弹簧钢丝直径,m; D1弹簧平均直径,m; D2弹簧外径,m; n弹簧有效圈数; G弹簧材料剪切模量,一般1010送检论文片段送检论文片段相似论文片段相似论文片段【1.01%】位置:头部中前部中部中后部尾部来源:串针夹体自动卸料机的开发设计 学位论文王博,2005年 陕西科技大学壁厚的设计缸筒直接承受压缩空气压力,必须有一定厚度。一般气缸缸筒壁厚与内径比小或等于1/10,其壁厚可按薄壁筒公式计算:式中:缸筒壁厚; D气缸内径;P实验压力,取P=1.5P, Pa;材料为:HT200,=30Mpa。代入己知数据,则壁厚为: =80 0.75 /(230106)=1常用计算出的缸筒壁厚都相当薄,但考虑到机械加工,缸筒两端要安装缸盖等需要,往往将气缸筒壁厚作适当加厚,且尽量选用标准内径和壁厚。表3-4所列筒壁厚值可供参考。表3-4气缸筒壁厚等于l:10,其壁厚可按薄壁筒公式计算:J2箱式中 占.气缸简的壁厚,nun;D一气缸内径,mm;P,-实验压力,取砟2 1.SP,Po;pObS,Po;其中 p?缸筒材料许用压力,Po;互一 以材料安全系数,eo;常用缸筒材料有:铸铁HTl5-33及HT20-40等,其中p30M只;A3钢管,J毒-tr60M只;20号钢无缝管,其中p100MPo;45钢,其b120M只。通常计算出的缸筒壁厚都相当薄,但考虑到机械加工,缸简两端要安装缸盖等需要,往往将气缸壁做适当加厚,且尽量选用标准内径和壁厚的钢管;这里选用45号钢。在气缸工作中,活塞杆最好承受7 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告1111送检论文片段送检论文片段相似论文片段相似论文片段【4.04%】位置:头部中前部中部中后部尾部来源:气动通用上下料机械手的研究与开发 学位论文李超,2003年 陕西科技大学包括工件、手部、手腕回转缸的动片)对转动轴线所产生的偏重力矩( );图3-3手碗回转示意图 M摩手腕转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩( cm); M封手腕回转缸的动片与定片、缸径、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩 (cm)。下面以图3-3所示的手腕受力情况,分析各阻力矩的计算:1、手腕加速运动时所产生的惯性力矩M惯若手腕起动过程按等加速运动,手腕转动时的角速度为,起动过程所用的时间为t,则:若手腕转动时的角速度为,起动过程所转过的角度为,则:式中:J参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量 (N s2);J1工件对手腕转动轴线的转动惯量 (N s2)。若工件中心与转动轴线不重合,其转动惯量J1为:式中:Jc工件对过重心轴线的转动惯量(Ns2):G1工件的重量(N);e1工件的重心到转动轴线的偏心距(cm),手腕转动时的角速度(弧度/s);t起动过程所需的时间(S);起动过程所转过的角度(弧度)。驱动力矩(Kg?cm);疆惯糠缎力矩(Kgc氇);M攘参与转动的霉部件的重量(包括工件、手部、手腕网转缸的幼片)对转动轴线所产生的偏重力矩(Kg?cm);赫寡手熬转动轴与支承.憩始豹摩擦隧力缀(酶?c辩);16封手腕回转缸的动片与定片、缸径、端盖等处密封装鼹的摩擦阻力瓶(Kg?cm);下筒以图41所承的手腕受力情况,分析各阻力矩的计算:I、手腕加速运动ll重所产黧静愤往力矩麓懂若手腕起动过程按等加速运动,手腕转动时的角速度为,起幼过程所用的时闯为t,英j: M惯2(J+J1)盖(N.c1)(4-2)若手腕转动时的角速度为。,起动过程所转过的角度为妒,则k(,)盖(N.cm)式中:卜参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量(N?cm?s2)J,工件对手腕转动轴线的转动惯量(N?cm?s 2)。若工件中心与转动轴线不重合,其转动惯量J.为:J,J。+鱼e,2g式中:J。工件对过重心轴线的转动惯量(N?cm?s 2)G。工件的重量(N);e。工件的重心到转动轴线的偏心距(cm):u手腕转动时的角速度(弧度s);t起动过程所需的时间(s);A伊起动过程所转过的角度(弧度)。2、手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩M信M犏2 Ge+G 3e3(Ncm)式中:G,手腕转动件的重量(N);e,手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距(cm)。当工件的重心与手腕转动轴线重合时,则G。e.0。3、手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩M庸M摩吾(RAd:+州。)(N.cm) (46)式中:dl、d 2手腕转动轴的轴颈直径(cm);卜轴承摩擦系数,对于滚动轴承fO.01,对于滑动轴承fO.1; R。、R。轴颈处的支承反力(N),可按手腕转动轴的受力分析求解,根据Em。(F)O得:R日l+G 31 32G 2l 2+G11l啥盟学(N) (47)同理,根据m口(F)0得:肾业业型坦业 (N)式中:G:手部的重量(N);1、1l、l 2、1 3如图4l所示的长度尺寸(cm)。4、回转缸的动片与缸径、定片、端盏等处密封装置的摩擦阻力矩M封,与选用的密封装置的类型有关,应根据具体情况加以分析。4.2.2回转气缸的驱动力矩计算在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸,它的工作原理如图42所示,定片1与缸体2固连,动片3与回转轴5固连。动片3及密封圈4把气腔分隔成两个。当压缩气体从孔a进入时,推动输出轴作逆时针方向回转,则低压腔的气从b孔8 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告2、手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩M偏式中:G3手腕转动件的重量(N); e3手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距(),当工件的重心与手腕转动轴线重合时,则G1e1=0。3、手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩M摩式中:d1d2手腕转动轴的轴颈直径(cm);f轴承摩擦系数,对于滚动轴承f=0. 01,对于滑动轴承f=0.1;RARB轴颈处的支承反力(N)。4回转缸的动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩M封,与选用的密衬装置的类型有关,应根据具体情况加以分析。在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸,它的原理如图3-4所示,定片1与缸体2固连,动片3与回转轴5固连。动片封圈4把气腔分隔成两个.当压缩气体从孔a进入时,推动输出轴作逆时针方向回转,则低压腔的气从b孔排出。反之,输出轴作顺时针方向回转。单叶J气缸的压力p和驱动力矩M的关系为:图3-4 回转气缸简图 式中:M回转气缸的驱动力矩(N); P回转气缸的工作压力(N);排出。反之,输出轴作顺时针方向回转。单叶片回转气缸的压力P和驱动力矩M的关系为:M:旦!坚:二11 r49)”22肘而 (4-一10) 5图42 回转气缸简图Fig.4-2 Sketch ofRotating Gas Vat式中:M-回转气缸的驱动力矩(N?cm);p一回转气缸的工作压力(N?cm);R缸体内9 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告六、全部举例相似论文作者(共7个)六、全部举例相似论文作者(共7个) R缸体内壁半径(cm); r输出轴半径(cm); b动片宽度(cm)。上述驱动力矩和压力的关系式是对于低压腔背压为零的情况1212送检论文片段送检论文片段相似论文片段相似论文片段【1.01%】位置:头部中前部中部中后部尾部来源:气动通用上下料机械手的研究与开发 学位论文李超,2003年 陕西科技大学力矩为 ,考虑手腕转动件重心与转动轴线重合, =0,夹持工件一端是工件重心偏离转动轴线 =250mm,则 = =5( )3.手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力为 ,对于滚动轴承f=0.01,对于滑动轴承f=0.1, , 为手腕转动轴的轴颈直径, =30mm, =20mm, , 为轴颈处的支承反力,粗略估计 =300N,=150N。 = = =0.05( )4.回转缸的动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩 ,与选用的密封装置的类型有关,应根据具体情况加以分析。在此估计 为 的3倍。 =3 =3 0.05 =0.15( ) = + + + =26.3+5+0.05+0.15=31.5( ) M所以设计尺寸轴线的偏心距(cm)。当工件的重心与手腕转动轴线重合时,则G。e.0。3、手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩M庸M摩吾(RAd:+州。)(N.cm) (46)式中:dl、d 2手腕转动轴的轴颈直径(cm);卜轴承摩擦系数,对于滚动轴承fO.01,对于滑动轴承fO.1; R。、R。轴颈处的支承反力(N),可按手腕转动轴的受力分析求解,根据Em。(F)O得:R日l+G 31 32G2l 2+G11l啥盟学(N) (47)同理,根据m口(F)0得:肾业业型坦业 (N)式中:G:手部的重量(N);1、1l、l 2、1 3如图4l所示的长度尺寸(cm)。4、回转缸的动片与缸径、定片、端盏等处密封装置的摩擦阻力矩M封,与选用的密封装置的类型有关,应根据具体情况加以分析。4.2.2回转10 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告七、相似论文(举例60篇)七、相似论文(举例60篇) 序号序号作者作者典型片段总相似比典型片段总相似比剩余相似比剩余相似比1李超6.06%7.58%2王博1.01%12.63%3李小兰1.01%12.63%4陈冰冰1.01%12.63%5刘敏1.01%12.63%6李烈1.01%12.63%7吴荣芳1.01%12.63%序号序号相似比相似比相似论文标题相似论文标题参考文献参考文献论文类型论文类型作者作者来源来源发表时间发表时间16.06%气动通用上下料机械手的研究与开发学位论文李超陕西科技大学200322.02%水轮机专用修复机器人运动仿真学位论文洪宇哈尔滨理工大学200432.02%基于机电液一体化的液压机械手设计及其控制学位论文赵旭东北大学201042.02%工业机器人智能化技术在IGM焊接机器人中的应用研究学位论文尹吉合肥工业大学200552.02%螺丝机控制系统研究与开发学位论文蔡军爽东北大学200862.02%基于PC的工业机器人教学系统学位论文吴晓飞同济大学职业技术教育学院200571.52%管道清灰机器人结构设计及运动学仿真学位论文宁鹏兰州理工大学200581.52%五自由度写字机器人系统研究学位论文类延超山东大学201291.52%机器人技术在工业中的应用期刊论文李大为 等煤炭技术200311 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告序号序号相似比相似比相似论文标题相似论文标题参考文献参考文献论文类型论文类型作者作者来源来源发表时间发表时间101.52%多功能智能小车的研制学位论文吴荣芳北京科技大学2007111.52%轮式移动机器人行走系统设计与路径规划研究学位论文纪晓华东南大学2005121.52%小型工业机器人的设计状况与前景期刊论文王楠广西轻工业2008131.52%开放式SCARA教学机器人控制系统的研究学位论文刘敏哈尔滨理工大学2005141.52%移动机器人的设计及图像识别学位论文张晓艳天津大学2007151.01%钱江一号焊接机器人运动学研究及仿真分析学位论文程永伦浙江大学机械与能源工程学院2008161.01%基于PLC控制的机电综合实训系统的设计与实现学位论文李小兰厦门大学2011171.01%自动换刀机械手结构设计及PLC控制研究学位论文戴勤苏州大学2010181.01%串针夹体自动卸料机的开发设计学位论文王博陕西科技大学2005191.01%工业机器人的研究发展现状及趋势期刊论文廖云松华人时刊(下旬刊)2014201.01%我国工业机器人发展现状浅谈期刊论文李烈科技致富向导2011211.01%塑胶玩具喷涂机械手的设计与分析学位论文赵运生广东工业大学2012221.01%基于机器人通用变位器控制软件的研究与开发学位论文樊荣上海交通大学2005231.01%单片机教学演示用机器人的研制学位论文张强北京工业大学2007241.01%平面三关节机械手控制系统的设计与实现学位论文张连生东北大学2007251.01%DGR-5A机器人伺服控制技术研究学位论文顾洲南京航空航天大学2007261.01%JJR-1型教学机器人控制系统的研究学位论文王华兰州理工大学2008271.01%CINCINNATI机器人开放式控制系统的开发学位论文张小坤东北大学200612 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告序号序号相似比相似比相似论文标题相似论文标题参考文献参考文献论文类型论文类型作者作者来源来源发表时间发表时间281.01%涂胶机轨迹插补器开发期刊论文高小红 等水利电力机械2005291.01%基于虚拟现实的机器人仿真研究学位论文张克敏重庆大学2012301.01%气动机械手的结构设计、分析及控制的研究学位论文陈冰冰东华大学2006311.01%机器人(码垛机械手)发展的前景与应用期刊论文崔秦元 等中国食品工业2008321.01%焊接机器人的现状及发展趋势(二)期刊论文唐新华电焊机2006331.01%可移动监控机器人的研究与设计学位论文周兴超沈阳理工大学2009341.01%四自由度写字机器人的基础研究学位论文陈雪华重庆大学2005351.01%声音、图像信号采集与传输系统的研究学位论文章恒师南京理工大学2005361.01%迎宾机器人伺服执行机构设计学位论文王桃芬重庆大学2009371.01%3-RRRT并联机器人传动性能研究与尺度综合学位论文徐鹏天津理工大学2009381.01%PowerCube模块化机器人基于测地线轨迹规划的研究学位论文衣勇大连交通大学2009391.01%大型复杂曲面弯板机器人控制器学位论文郝悍勇厦门大学2001401.01%PowerCube可重构模块化机器人系统的研究与开发学位论文杜启联北京工业大学2004411
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