三维带电空间检测系统测试报告天智系统

1、skywis Systemsecu天智系统挥駅 芾天 智幫 塩技术 有限仝 司三维带电空间检测系统测试报告第1页共12页天智系统深圳市天智系统技术有眼公司堆址：諜别市离新帀区科技議踽冒学生创主大JKQOB土齡體：518051 亀话汕斛T列艸艸 ffft: lnfr AT k”l“”tw.G目录1引言 31.1编写目的31.2项目背景31.3系统简介31.4参考资料 41.5测试环境 41.6硬件配置51.7软件配置52测试时间安排 53测试结果分析53.1测试执行情况与记录 53.1.1双目摄像头参数测试 53.1.2场景描述93.2准确率统计 114误报的统计与分析 124.1误报汇总124

2、.2误报分析12第2页共12页天智系统深圳市天習系毓技术有限绘司 堆址：深圳市科袪Hl路書学生暮曲丸宣51B057 ft ft: +*S7 Sfl 1324 0* B Uft： Imf er AT kywltayitein*.1引言1.1编写目的本测试报告为三维带电空间检测系统测试报告，目的在于总结测试阶段的 测试以及分析测试结果，描述系统是否符合需求。逾期参考人员包括测试人 员、开发人员、项目管理者、其他质量管理人员和需要阅读本报告的高层经 理。其中测试人员以及开发人员可以从1.2项目背景随着人们生活水平的不断提高，人们对对电力的依赖性越来越强，用户对供 电可靠性的要求也越来越高，因此变电站

3、对电力设备的维护必须尽量减少停电 时间和缩小停电范围。由于对设备进行检修时其周围设备仍处在带电运行状 态，当需使用到大型设备如吊车等对需设备进行检修更换时，目前只能通过肉 眼观察判断的方式对其于带电设备是否保持了足够的安全距离，无法通过技术 手段进行有效的监控，通过现场监护人员的视觉判断极易因其判断不准确导致 误碰带电设备，导致人员设备停运和人员伤亡事故出现，影响电力安全生产。13系统简介三维带电空间检测系统是基于双目测距的原理将所有物体的坐标转换到左 摄像机的坐标系中。划定待施工电力设备的周围带电设备为立体监控平面，确 定物体到带电平面的安全距离，当物体距离安全距离小于安全距离时发出警 报，

4、提醒相关施工人员注意施工安全。它主要有立体标定模块、立体匹配模 块、深度计算模块、安全警戒区域划定模块和报警模块组成。主要工作流程如 图1所示。其中立体标定模块的为深度计算模块提供摄像机的内部和外部参 数，立体标定模块为立体匹配模块提供无畸变且行严格对准的图像，便于进行 极线匹配。立体匹配模块主要计算左右摄像机的重叠区域的视差值为深度计算 模块提供视差参数。警戒区域划定和报警模块基于深度计算模块提供的物体的天智系统第3页共12页深圳市天習系毓技术有限绘司 览址：深圳市KttSlE科袪甫路番学生暮业丸日宣ttiA 51B057 ft ft:1324 0* B Uft： Imf er AT空间坐标

5、建立面方程和进行空间相对欧几里得距离计算用于判断物体到带点立 体平面的距离。图1三维安全警示系统工作流程14参考资料参考本系统的相关论文、专利以及相关说明书。主要有：基于半全局匹配的三维带电空间警报系统、一种基于立体视觉的面向带电作业安全防护的 三维安全警示系统、一种灵活的基于立体视觉的面向带电作业安全防护的三 维安全警示装置、一种面向带电作业空间的三维安全警示系统和三维安 全检测系统安全使用说明书。1.5测试环境测试环境为室内，光线条件好，能够满足双目摄像头的采集需求。具有立 体参照空间以及目标检测物。第4页共12页天智系统深圳市天習系毓技术有限绘司 地址：課圳市雷爺蛋医科袪HI踣学生暮业丸

6、2皿昌宣518057 #.1555-5(32S0S8 件：|讨*ATcqb1.6硬件配置双目摄像头：数目为4组，视角能够满足实际场景需求，且能够将数据安全及 时传递至数据处理中心。计算机CPU: CPU酷睿2.0GHZ以上。内存：1G以上可用内存。显卡：独立显卡的效果较好。声音播放设备：能够清晰播放报警信号。电源设备。1.7软件配置操作系统：Windows Xp sp2以上版本软件运行环境：Microsoft Visual studio 2010辅助运行环境：Ope nCV2.2或者以上版本。2测试时间安排2011年10月8号至2011年11月28日。3测试结果分析3.1测试执行情况与记录3.

7、1.1双目摄像头参数测试测试双目摄像机参数，以符合系统数据处理要求。其中， D1为左摄像头的 内部参数，D2为右摄像头的内部参数，M1为左摄像头的畸变参数，M2为右摄 像头的畸变参数，R为旋转参数，T平移参数。室内模拟参数测试见表所示。天智系统第5页共12页深圳市天習系毓技术有限绘司 堆址：深圳市科袪Hl路書学生暮曲丸宣51B057-13-755-55329098 Kft： infer AT kywlskywise Systems 天智系统表3.1左摄像头的内部参数 D1测试、参数 测试组doodo1do2do3do41-4.4837e-0013.1983e-0018.27e-003-4.42

8、e-0030.2-4.4845e-0013.1976e-0018.22e-003-4.65e-0030.3-4.4792e-0013.1920e-0018.22e-003-4.23e-0030.4-4.4866e-0013.1945e-0018.29e-003-4.46e-0030.5-4.4867e-0013.1656e-0018.26e-003-4.22e-0030.6-4.4896e-0013.1565e-0018.21e-003-4.63e-0030.7-4.4888e-0013.1513e-0018.23e-003-4.32e-0030.8-4.4874e-0013.1356e-00

9、18.46e-003-4.12e-0030.9-4.4864e-0013.1543e-0018.10e-003-4.62e-0030.10-4.4849e-0013.1453e-0018.35e-003-4.23e-0030.11-4.4871e-0013.1683e-0018.61e-003-4.65e-0030.12-4.4878e-0013.1311e-0018.12e-003-4.11e-0030.13-4.4837e-0013.1983e-0018.27e-003-4.42e-0030.14-4.4841e-0013.1461e-0018.66e-003-4.66e-0030.15-

10、4.4837e-0013.1983e-0018.27e-003-4.42e-0030.16-4.4989e-0013.1689e-0018.30-003-4.31e-0030.17-4.4315e-0013.1785e-0018.53e-003-4.32e-0030.18-4.4477e-0013.1683e-0018.21e-003-4.63e-0030.19-4.4857e-0013.1935e-0018.63e-003-4.55e-0030.20-4.4567e-0013.1939e-0018.12e-003-4.43e-0030.表3.2右摄像头的内部参数 D2测试、参数测试组、doo

11、do1do2do3d041-4.4569e-0012.4347e-0011.043e-002-3.89e-0030.2-4.4692e-0012.4432e-0011.046e-002-3.67e-0030.3-4.4122e-0012.4462e-0011.046e-002-3.69e-0030.4-4.4533e-0012.4421e-0011.046e-002-3.69e-0030.5-4.4555e-0012.4462e-0011.048e-002-3.88e-0030.6-4.4522e-0012.4367e-0011.042e-002-3.88e-0030.7-4.4531e-00

12、12.4367e-0011.051e-002-3.88e-0030.天智系统深圳市天習系统技术有限绘司 垃址：深圳市XttSlE科僅傭躍童学生滋业丸20皿宣0tt： 518057 电ij ：+S-755B53i(Q90 Kftt Infor ATqqb8-4.4567e-0012.4332e-0011.052e-002-3.86e-0030.9-4.4533e-0012.4326e-0011.050e-002-3.81e-0030.10-4.4510e-0012.4346e-0011.049e-002-3.83e-0030.11-4.4567e-0012.4397e-0011.043e-002

13、-3.89e-0030.12-4.4562e-0012.4381e-0011.048e-002-3.83e-0030.13-4.4561e-0012.4386e-0011.036e-002-3.86e-0030.14-4.4667e-0012.4383e-0011.039e-002-3.86e-0030.15-4.4567e-0012.4397e-0011.043e-002-3.89e-0030.16-4.4940e-0012.4410-0011.039e-002-3.89e-0030.17-4.4869e-0012.4452e-0011.043e-002-3.89e-0030.18-4.45

14、67e-0012.4397e-0011.043e-002-3.89e-0030.19-4.4567e-0012.4397e-0011.043e-002-3.89e-0030.20-4.4600e-0012.4377e-0011.043e-002-3.76e-0030.WMWItWIiFSTVTaJlS COM天智系统skywise Systems表3.3左摄像头的M1畸变参数（其中moi mio m20 m2i为0 m?2为1）参数 测试组、moomo2mum1212.6203387e+0021.7296841e+0022.6745230e+0021.0035400e+00222.620436

15、5e+0021.7296532e+0022.6741141e+0021.0012295e+00232.6204362e+0021.7286412e+0022.6665404e+0021.0235603e+00242.6204362e+0021.7254824e+0022.6635491e+0021.0025652e+00252.6204621e+0021.7287551e+0022.6630644e+0021.0056560e+00262.6204631e+0021.7287451e+0022.6630457e+0021.0012225e+00272.6204623e+0021.7288461

16、e+0022.6630584e+0021.0012244e+00282.6203339e+0021.7286456e+0022.6630495e+0021.0012295e+00292.6204862e+0021.7268125e+0022.6750001e+0021.0012244e+002102.6204813e+0021.7262542e+0022.6611012e+0021.0012292e+002112.6203625e+0021.7262531e+0022.6648951e+0021.0012245e+002122.6203634e+0021.7266321e+0022.64582

17、10e+0021.0015520e+002132.6203339e+0021.7286456e+0022.6630495e+0021.0012295e+002142.6203339e+0021.7286456e+0022.6630495e+0021.0012295e+002152.6203339e+0021.7286456e+0022.6630495e+0021.0012295e+002162.6204012e+0021.7284121e+0022.6975400e+0021.0054106e+002172.6202963e+0021.7286542e+0022.6647950e+0021.0

18、042295e+002182.6202989e+0021.7286541e+0022.6894000e+0021.0042340e+002192.6205964e+0021.7286499e+0022.6840110e+0021.0012585e+002202.6203542e+0021.7286468e+0022.6666410e+0021.0012361e+002表3.4右摄像头的M2畸变参数测试（其中m01 m10 m20 m21 为0 m22 为 1)、参数m00mo2mum12测试组12.6160450e+0021.6442737e+0022.6583208e+0029.865926

19、e+00124.5157834e+0023.4786103e+0021.4710500e+0025.442785e+00132.6161245e+0021.6447821e+0022.6583208e+0029.834445e+00142.6164576e+0021.6446454e+0022.6583208e+0029.856300e+001第7页共12页天智系统深圳市天習系疑技术有限绘司 览址：深圳市科袪碎踣学生暮业丸宣 理编：518057 fciS：+8t-755-832SOI8 Uft： Infer AT ekyleyteiM.67891011121314151617181920SKY

20、WISEgYSTlMS 天智系统市禾智系统袪术有！H处司2.6160457e+002 1.6444786e+002 2.6583208e+0029.856300e+001I2.6153124e+0021.6457778e+0022.6583208e+0029.861458e+0012.6153740e+0021.6457817e+0022.6583208e+0029.824540e+001I2.6191245e+0021.6453640e+0022.6583208e+0029.755154e+0012.6201450e+0021.6459983e+0022.6577710e+0029.7550

21、00e+001I 2.6201450e+0021.6459983e+002 2.6577710e+0029.755000e+0012.6201450e+0021.6459983e+002 2.6577710e+0029.755000e+001I2.6196478e+0021.6442737e+0022.6422576e+0029.862477e+0012.6196401e+0021.6442737e+0022.6415457e+0029.813542e+001I2.6194642e+0021.6442737e+0022.6457861e+0029.94545e+0012.6145786e+00

22、21.6442737e+0022.6457866e+0029.945666e+001I2.6147852e+0021.6442737e+0022.6784154e+0029.985454e+0012.6114878e+0021.6442737e+0022.6545787e+0029.864451e+001I2.6554787e+0021.6442737e+0022.6545572e+0029.845785e+0012.6874245e+0021.6442737e+0022.6775244e+0029.878154e+0012.6547778e+0021.6442737e+0022.654577

23、7e+0029.854877e+001表3.5摄像机旋转参数R测试参数 测试组、rooro1血18.0e-0051.057e-002-2.989e-00225.2e-0051.062e-002-3.220e-00235.3e-0051.013e-002-4.331e-00245.3e-0051.013e-002-4.331e-00258.0e-0051.023e-002-3.100e-00268.0e-0051.023e-002-3.100e-00278.0e-0051.023e-002-3.100e-00289.5e-0052.110e-002-3.000e-00299.5e-0052.11

24、0e-002-3.000e-002109.5e-0052.110e-002-3.000e-0021111.0e-0051.057e-002-2.900e-0021211.0e-0051.057e-002-2.900e-0021311.0e-0051.057e-002-2.900e-0021411.0e-0051.057e-002-2.900e-002152.6e-0051.057e-002-2.540e-002166.0e-0051.057e-002-2.454e-002176.0e-0051.057e-002-2.120e-002188.0 e-0051.057e-002-2.102e-00

25、2198.0e-0051.057e-002-2.120e-002205.0e-0050.110e-002-5.223e-002表3.6摄像机平移参数T测试参数测试组toot01t021-1.4929551e+0021.89305-2.4956e-001天智系统深圳市天習系疑技术有限绘司 地址：課圳市寓新蛋匡科僅HI路書学生暮业丸2QQB宣0tt： 518057 电ii ：+S-755553590&9Infor AT爲圳版天智系统崔术有！H號可2-1.4956125e+0021.70000-2.4966e-0013-1.4936545e+0021.72000-2.4964e-0014-1.493

26、6212e+0021.86652-2.4520e-0015-1.4932112e+0021.85822-2.4210e-0016-1.4965629e+0021.86994-2.4220e-0017-1.4521649e+0021.88452-2.4540e-0018-1.4596125e+0021.82222-2.4000e-0019-1.4451212e+0021.82000-2.4254e-00110-1.4311565e+0021.98611-2.4000e-00111-1.4341212e+0021.98564-2.3360e-00112-1.5641213e+0021.96231-

27、2.3410e-00113-1.5693135e+0021.65478-2.9541e-00114-1.5696331e+0021.35441-2.9523e-00115-1.4864123e+0021.25445-2.6741e-00116-1.4864669e+0021.69751-2.4689e-00117-1.4891231e+0021.89698-2.4400e-00118-1.4674562e+0021.83413-2.4650e-00119-1.4999000e+0021.85889-2.4450e-001 20-1.5615899e+0021.89405-2.4485e-001

28、SKWKEY5TEM$W*lie*WliSET9TaJl9 COM天智系统3.1.2场景描述模拟场景1主要模拟的场景是相关施工设备在四周都有带电设备的环境下工作的场景。带电面为面ABCD，面AA1B1B，面 BB1C1C，面DD1C1C和面AA1D1D。要求施工设备或相关人员在带电立体空间ABCD-A1B1C1D1中工作时距离各个带电平面的距离小于安全距离，否则系统进行声音报警，提醒相关 人员注意施工安全。其中双目摄像头距离面 ABA1B1的距离为1.6m至1.8m。场景模拟图如下图3.1所示：第9页共12页天智系统深圳市天習系统技术有限公司 却址：孤圳市書IF冈区科技路留学生制业大笳集：518057 #.15i+S-7555(32S0S8Infor ATsxywse SystemsCOM天智系统爲圳布天智系统技术有职处可施工设备图3.1场景模拟1示意图模拟场景2:主要模拟的场景是相关施工设备在两侧有带电设备的环境下工作的场景。此种场景设置是为了模拟有电线杆或变电设备损坏，需要吊装更换的场景，在 此种情况下允许吊车臂高于电线杆，但与两侧带电平面的距离不得小于安全距 离。带电