FANUC焊接机器人培训

1、 The welding experts 上海林肯电气自动化部上海林肯电气自动化部 机器人焊接操作基础培训机器人焊接操作基础培训 上海林肯电气自动化 Trainer：Maggie Mi The welding experts 机机 器器 人人 及及 系系 统统 的的 基基 本本 介介 绍绍 上海林肯电气自动化 The welding experts 发那科弧焊机器人简介发那科弧焊机器人简介 上海林肯电气自动化 单机的组成单机的组成 主要参数主要参数 （手部负重、运动轴数、安装方式、 运动范围和重复定位精度等） The welding experts 发那科弧焊机器人种类发那科弧焊机器人种类 上

2、海林肯电气自动化 The welding experts 常用弧焊机器人的特点及参数常用弧焊机器人的特点及参数 上海林肯电气自动化 The welding experts 常用弧焊机器人的特点及参数常用弧焊机器人的特点及参数 上海林肯电气自动化 The welding experts 常用弧焊机器人的特点及参数常用弧焊机器人的特点及参数 上海林肯电气自动化 The welding experts 常用弧焊机器人的特点及参数常用弧焊机器人的特点及参数 上海林肯电气自动化 The welding experts 林肯机器人焊接系统的林肯机器人焊接系统的 基基 本本 组组 成成 弧焊机器人弧焊机器人

3、（FANUC世界 最大的机器人生产商） 焊机焊机+ 送丝机送丝机（美国林肯电气） 焊枪焊枪 清枪站（防飞溅等部件） 安全系统（围栏、光栅、自动门、门 锁等） 工作台、工装夹具、变位机 排烟系统 其它配件 上海林肯电气自动化 Power Wave F355i, Power Wave 455M, Power Wave 455M/STT, 此外还有此外还有Power Wave 355M, Power Wave 655R。 Total Digital Welder 全数字化焊机 Inverter and Chopper 逆变电源 Waveform Control (Many waveform insi

4、de) 波形控制技术 (内置多种焊接波形) Software Updated 焊机控制软件可升级 Module Design 模块化设计 Reliability Design (IEC60974-1Standard) 高可靠性设计(IEC60974-1标准) Full Tested 充分测试实验 The welding experts 机器人系统常用焊接电源机器人系统常用焊接电源 上海林肯电气自动化 Power Feed 10R The welding experts 机器人焊接系统选配的送丝机机器人焊接系统选配的送丝机 上海林肯电气自动化 数字控制，与Power Wave焊接电源配合 使用，

5、能产生极佳的焊接性能。 转速反馈装置能进行送丝速度的校对，从 而实现送丝速度的精确控制。 送丝机制动装置能在几毫秒时间内将送丝 速度从最大值降低到0，从而降低焊丝粘连 在焊接熔池中的机率。 单独的送丝导向提供无故障的送丝以及简 便的焊丝安装、转换和维护。 方便读数的标尺便于精确设置送丝轮压紧 力。 林肯电气标准机器人弧焊工作站林肯电气标准机器人弧焊工作站 （SYSTEM10SYSTEM50） The welding experts 上海林肯电气自动化 设备间的连接、通讯及控制设备间的连接、通讯及控制 The welding experts 上海林肯电气自动化 设备间的互相连接设备间的互相连接

6、通讯方式（通讯方式（Arclink数字通讯数字通讯） 控制工具（示教器）控制工具（示教器） PW 455M/R的接线板布局的接线板布局 The welding experts 上海林肯电气自动化 PW F355i的接线板布局的接线板布局 The welding experts 上海林肯电气自动化 PF 10R 的接线旋钮的接线旋钮 The welding experts 上海林肯电气自动化 机器人示教器（机器人示教器（TP） The welding experts 作用：作用： 点动机器人点动机器人 编写及运行机器人程序编写及运行机器人程序 查阅机器人状态查阅机器人状态 1.进行一切设置进行一

7、切设置 上海林肯电气自动化 用于用于 R-J3iB 控制箱的示教器控制箱的示教器 ArcTool Version (GMAW) 示教器的结构和按键示教器的结构和按键 超大的液晶显示屏超大的液晶显示屏 简单的机器人控制和编程简单的机器人控制和编程 轻巧、符合人体工效学设计轻巧、符合人体工效学设计 的舒适机身的舒适机身 R-J3iB 示教器示教器 背面带有三位背面带有三位“Live-Man” 转转 换按键换按键 可替换的挂钩可替换的挂钩 相对于以前的示教器具有更结实相对于以前的示教器具有更结实 耐用的外壳耐用的外壳 无状态显示灯无状态显示灯 液晶屏液晶屏: 生动形象的显示 ON/OFF 开关开关:

8、 控制示教器的开启 和关闭；只有将其 置于“ON”时才能进 行编程。 急停键急停键: 使用此键来停止一 个正在执行的程序 ，关闭机器人伺服 系统的驱动电源， 同时启用机器人制 动闸。 RESET 键键（复位键）（复位键）: 按此键清除报警信按此键清除报警信 息。息。 TEACH SHIFT键键: 与其他键配合使用 执行特定功能。 TEACH Jog 键键: 使用这些键来点使用这些键来点 动机器人。动机器人。 J1 J2 J3 J5 J4 J6 TEACH COORD键键: 用该键来切换机用该键来切换机 器人运动的坐标器人运动的坐标 系系 （World,Tool,Joint) J1 J2 J3

9、J5 J4 J6 TEACH 速度键速度键: 用这些键来调整机 器人的运动速度。 TEACH 程序键程序键: 用这些键来选择 编程时的菜单选 项。 SELECT 键键 显示程序清单 EDIT 键键 显示当前使用或编写的程序 DATA 键键 显示weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data 等 TEACH 功能键功能键: 使用这些键根据屏使用这些键根据屏 幕显示执行特定的幕显示执行特定的 行为和功能。行为和功能。 F1 key F2 key F3 key F4 key F5 key TEACH NEXT 键键: 按

10、下该键显示更多按下该键显示更多 的对应于的对应于F1-F2-F3- F4-F5按键的功能 键。 TEACH 光标键光标键: 使用这些键在屏幕 上按一定的方向移 动光标。 TEACH 数字键数字键: 这些键用来输这些键用来输 入数值入数值: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 减号减号 (-), 小数点小数点 (.) 逗号逗号 (,) TEACH 确认键确认键: 使用该键确认一个使用该键确认一个 数值的输入，或者数值的输入，或者 从一个菜单中确认从一个菜单中确认 选择一个项目。选择一个项目。 TEACH STEP 键键: 在T1 或 T2 模式中, 使用该键在以下两 种执

11、行模式间切换 ： 单步模式 (每次执行 程序中的一行) 连续模式 (连续运行 程序） TEACH 在屏幕顶端有状态显示表明在屏幕顶端有状态显示表明STEP键键 是否开启是否开启: FWD (前进前进) 键键: 在STEP开启时使 用该键来执行下 一个程序语句。 连续运行程序时， 使用该键驱使机器 人开始执行编好的 程序。 TEACH BWD (后退后退) 键键: 用该键执行以前的 程序语句。 TEACH WELD ENBL 键键: 运行一个程序时， 使用该键来控制是 否开启焊接过程 TEACH 有状态显示模式来显示是否启用有状态显示模式来显示是否启用 了了 Weld Enabled: 焊丝运动

12、键焊丝运动键: Wire “+” 使焊丝经由焊枪送出 Wire “” 使焊丝经由焊枪回抽 TEACH ITEM 键键: 用该键 在一个列表 中选择一个项目 TEACH 要在一个TP 程序列表 中选择一行, 按下ITEM, 输入要选行的编号后 按下 ENTER 例: 1. 要在一个System Variables 清单中选择一 行，按下ITEM 键，输 入要选行的编号后按 下 ENTER 2. BACK SPACE 键键: 使用该键能立即删使用该键能立即删 除光标前的字母和除光标前的字母和 数字数字 TEACH PREV 键键: 用该键能显示上一 级屏幕界面 TEACH MENUS键键: 用该键

13、显示菜单屏 幕： TEACH 下面是按下 MENUS后出现的 列表: 1.UTILITIES 2.TEST CYCLE 3.MANUAL FCTNS 4.ALARM 5.I/O 6.SETUP 7.FILE 8.USER 9.SELECT 10.EDIT 11.DATA 12.STATUS 13.POSITION 14.SYSTEM 15.BROWSER HOLD 键键: 用该键可停止机器 人的运动 TEACH FCTN 键键: 用该键显示补充菜 单 TEACH 按下 FCTN键后出现的 典型项目： ABORT (ALL) Disable FWD/BWD CHANGE GROUP QUICK/

14、FULL MENUS SAVE PRINT SCREEN 1.etc. . . R-J3iB 示教器示教器 状态指示区状态指示区: 显示系统状态 TEACH Diag/Help 键键: 按下该键可以获得 1、关于如何使用 当前屏幕的信息 2、使用 DIAGnostics 键显示如下信息： 报警信息说明、起 因和纠正办法 TEACH POSN键键: 按下该键显示要查找 的位置信息 TEACH STATUS键键: 按下该键显示机 器人当前的焊接 状态值。 TEACH MOVE MENU键键: 按下该键，会出现 系统宏程序的列表 ，可执行宏程序的 调用 TEACH MAN FCTN 键键: 按该键显

15、示手动操 作功能屏幕 TEACH Display键键: 该键与SHIFT键一起 使用，改变屏幕显 示格式，从单对话 框转换到双对话框 或三对话框格式、 单对话框带扩展状 态。 机器人坐标系机器人坐标系 The welding experts 关节坐标系（关节坐标系（Joint） 直角坐标系（直角坐标系（World） 工具坐标系（工具坐标系（Tool） 其它坐标系其它坐标系 上海林肯电气自动化 TCP 的的创创 建建 The welding experts 上海林肯电气自动化 操作机器人注意事项操作机器人注意事项 The welding experts 上海林肯电气自动化 1.示教和手动机器人时

16、：示教和手动机器人时： 1）请不要带手套操作示教盘和操作面板。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控 制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 2.生产运行时：生产运行时： 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务 。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置 和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置 ，准备在紧急情况下按这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器 人很有可能是在等待让

17、它继续移动的输入信号。 上机实践操作上机实践操作 The welding experts 上海林肯电气自动化 熟悉如何上电开机熟悉如何上电开机 熟悉示教器的使用熟悉示教器的使用 熟练机器人的运动熟练机器人的运动 The welding experts 程序的选用、创建及编写程序的选用、创建及编写 上海林肯电气自动化 程序的选用及创建程序的选用及创建 The welding experts 选用已创建的焊选用已创建的焊 接程序接程序 (Select） 为新建焊接程序为新建焊接程序 创建程序名创建程序名 （Select-Create - 输入程序名输入程序名） 上海林肯电气自动化 FILE JOI

18、NT 10% 61276 bytes free 2/4 No Program name Comment 1 SAMPLE1 SAMPLEPRG1 2 SAMPLE2 SAMPLEPRG2 3 TEST1 TESTPRG1 4 TEST2 TESTPRG2 TYPE CREATE DELETE COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT . JOINT 10% 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program- Program Name . . PRG MAIN SU

19、B TEST 程序的详细设置程序的详细设置 The welding experts Program Detail JOINT 10% 5/10 Create Date: 10-MAR-1994 Modification Date: 10-MAR-1994 Copy source * Positions: FALSE Size: 312Byte 1 Program name: SAMPLE2 2 Sub Type: None 3 Comment: * Group Mask: 1,*,*,*,* 4 Write protection: OFF 5 Ignore pause: OFF END PRE

20、V NEXT 上海林肯电气自动化 机机 器器 人人 的的 三种运动轨迹及表示方法三种运动轨迹及表示方法 The welding experts 点对点运动（点对点运动（J） 直线运动（直线运动（L） 圆弧运动（圆弧运动（C） 上海林肯电气自动化 三个基本三个基本 “点点” 的的 简简 要要 介介 绍绍 及及 创创 建建 The welding experts 零位（零位（Zero Position） SAFEHOME点点 工具坐标系原点工具坐标系原点( TCP) 上海林肯电气自动化 典型焊接程序的编写典型焊接程序的编写 （EDIT） The welding experts 直线轨迹的焊缝焊接程

21、序 圆弧状轨迹的焊缝焊接程序 方盒子焊接程序的建立 上海林肯电气自动化 直直 线线 焊焊 接接 的的 编编 程程 The welding experts Sample： Call Home JP 1 100% CNT100 JP2 100% CNT100 JP3 100% CNT100 LP4 100mm/sec FINE Arc Start1 LP5 20mm/sec FINE Arc End1 JP6 50% CNT100 JP7 50% CNT100 JP1 50% CNT100 上海林肯电气自动化 圆圆 弧弧 焊焊 接接 编编 程程 The welding experts 示例：示例：

22、 1. Call SafeHome 2. JP1 100% CNT100 3. JP2 100% CNT100 4. LP3 500mm/sec FINE Arc Start1 5. CP4 CP5100mm/sec FINE 6. CP6 CP7 100mm/sec FINE Arc End1 7. JP8 100% CNT100 8. Call SafeHome 上海林肯电气自动化 方盒子焊接编程方盒子焊接编程 The welding experts 1. JP1 100% CNT 100 2. JP2 100% CNT 100 3. JP3 100% FINE Arc Start1 4.

23、 LP4 500mm/sec CNT 100 5. JP5 500mm/sec CNT 100 6. LP6 500mm/sec CNT 100 7. JP7 500mm/sec CNT 100 8. LP8 500mm/sec CNT 100 9. JP9 500mm/sec CNT 100 10.LP10 500mm/sec FINE Arc End1 11.JP11 100% CNT 100 12.JP1 100% CNT 100 上海林肯电气自动化 The welding experts 编程时常用的编程时常用的 中高级指令及功能中高级指令及功能 上海林肯电气自动化 EDCMD (F5

24、) （ Insert, Delete, Copy, Paste, Undo） INST (F1) ( Program control, arc start/end, timer, wait, Weaving, IF,JMP,PR,R, Offset, DO,DI) The welding experts 上海林肯电气自动化 EDCMD 类操作指令类操作指令 1. JP1 100% fine 2. JP2 100% fine 3. LP3 100% fine Arcstart INST EDCMD F1 F5 Insert, Delete, Copy, Paste, Replace, Renum

25、ber, Undo The welding experts 上海林肯电气自动化 INST 类操作指令类操作指令 1. JP1 100% fine 2. JP2 100% fine 3. LP3 100% fine INST EDCMD F5 Program control, 2. Arc start/end, 3. Timer 4.Wait, 5.Weaving, 6. IF/JMP, 7. PR 8. Next page 要点的复习要点的复习 The welding experts 新程序创建的步骤新程序创建的步骤 直线和圆弧程序的编写直线和圆弧程序的编写 程序中各术语的灵活运用和修改程序中

26、各术语的灵活运用和修改 上海林肯电气自动化 The welding experts 上上 机机 实实 践践 上海林肯电气自动化 The welding experts 焊接基础及参数的设置焊接基础及参数的设置 上海林肯电气自动化 The welding experts 1.GMAW：用外加气体作为电弧介质并保护电 弧和焊接区的电弧焊，根据保护气体的不同又可 分为MIG和MAG两种。 2. 多种焊接模式多种焊接模式（CV，STT, Rapid arc) 林肯电气弧焊机器人林肯电气弧焊机器人 常用焊接工艺常用焊接工艺 上海林肯电气自动化 The welding experts 焊接程序焊接程序 焊

27、接模式及参数的选用焊接模式及参数的选用 母材工件的准备母材工件的准备 保护气体等等保护气体等等 机器人焊接效果决定因素机器人焊接效果决定因素 上海林肯电气自动化 在此我们将集中在. 波形控制技术波形控制技术 Arclink数字通讯技术数字通讯技术 调用焊接程序简单。 适用性广。 焊接质量得到进一步改 善。 焊接效率得到提高。 用户的特殊应用成为可 能。 Arclink 技术使设备间的 通讯更快速，实现更加 精密的整合。 优优 势势 能够从预存的焊接程序中 选用所需的模式。 能够按照用户要求对焊接 输出波形进行修改。 单一电源能完成不同的焊 接方法：SMAW, GMAW, FCAW, GMAW-

28、P, GTAW, SAW 什 么 是 波 形 控 制 高速处理器 反馈来自焊接电弧的电子信 号。 根据反馈信息，实时对焊接 输出波形进行修改。 处理器必须高速，精确和可靠。 1970s 处理速度达到千次 /秒 1990s -处理速度达到百万 次/秒 它 如 何 工 作 Waveform Controlled Machines 高速放大器波形存储 电弧电弧 计算机接口 波形控制中的焊接程序波形控制中的焊接程序 适用大多数焊接应用。 每一种波形都被赋予一个模式 号。 波形能够通过Wave DesignerTM软件加以修正。 新的焊接波形可以通过电脑写 入电源。 焊 接 程 序 焊 接 程 序 工艺

29、控制工艺控制 Pulse-on-Pulse(双脉冲双脉冲) -在铝材焊接中能形成更好的焊缝成型和清理效 果 STT -有效控制热输入，飞溅和烟尘 Power Mode -提高电弧在低规范时的稳定性 Rapid Arc -提高焊接速度，减少飞溅 Tandem MIG -提高焊接速度 工 艺 控 制 Power Mode TM video Power Mode 一种新的GMAW 焊接工艺 结合了波形控制 技术和传统的 “下降特性”的 优点 具有稳定的电弧 和熔深（弧长稳定） Power ModeTM-优势优势 电弧在小电流时的稳定确保熔滴在最 佳条件下短路过渡。 略微下降的输出特性，优化焊接电弧

30、极佳的起弧特性 预设电弧能量 电源对熔滴过渡反应更快。 S T T -Surface Tension Transfer The welding experts STT（表面张力过渡）是一个受控的 GMAW 短路过渡工艺，通过调节电流调节电流 控制热输入，而不影响送丝速度不影响送丝速度，从 而获得优良的电弧性能、良好的熔深 、低热量输入控制，并且减少飞溅和 烟雾。非常适合薄板的焊接，而且焊 接速度快、焊接质量好。 上海林肯电气自动化 Surface Tension Transfer TM (STT ) video STT STT S.T.T. = Surface Tension Transfer

31、 表面张力过渡 通过控制电流完成的短路 过渡 有别于传统的 CC 和 CV 在整个焊接过程中电流得 到精确的控制 电流的大小是基于电弧对 热量的瞬间要求 STT 精确控制的热输入 飞溅较少/几乎没有 焊接烟尘较少 全位置焊接 焊接保护气低成本化（高含量或纯CO2） 焊接质量极佳 对坡口装配精度要求不高 STT 的 优 势 STT 在汽车行业中的典型规范 母材厚度 .030” (.75mm)- .250” (6.25mm) 焊接接头 坡口焊搭接焊角焊 焊接位置 平焊-横焊 立向下焊 焊丝直径 .035(1.0mm)-.045(1.2mm)- .052(1.4mm) 焊丝类型 L-50-L-56

32、气体 100% CO2-75-25-74-24-2 焊接速度 最快可达 80”(2000mm)/min. 飞溅 最少化 Rapid Arc The welding experts RapidArc 高速气保护焊接技术 使用该工艺，最高实际焊接速度可 达2m/min(80IPM)，与传统的脉冲 MIG焊相比,提高了25%的生产效率。 上海林肯电气自动化 Rapid Arc TM 快弧焊快弧焊 video Rapid Arc 是在波形控 制基础上将传统脉冲 和短路过渡的独特结 合。 在较低的焊接电压下 仍能保持稳定的电弧 和较低的飞溅以及焊 道成型。 适合薄板高速焊接 2mm板平位置搭接， 速度可

33、达2M/分钟分钟。 Rapid ArcTM-优势优势 高速焊接-在较低的焊接电压下具有稳 定的电弧，确保焊接速度得到提高。比比 传统脉冲平均快传统脉冲平均快20-25%。 较少的飞溅-确保焊后减少清理工作量 全位置焊接-短路和脉冲的有机结合使 全位置焊接成为可能。 较低的热输入-减少在薄板焊接时的 “焊穿”现象 适用1.54mm薄板的焊接。 Rapid Arc Pulse-On-Pulse video 薄板（1.22.0）铝焊接样件 Pulse-On-Pulse Pulse-On-PulseTM-优势优势 极佳的电弧热量控制-更适合铝薄板 的焊接。 更加出色的清理功能-大脉冲大脉冲提供更提供更

34、 多的热量，从而提高对母材表面氧化多的热量，从而提高对母材表面氧化 层的清理功能。（层的清理功能。（小脉冲小脉冲用来冷却焊接熔池）用来冷却焊接熔池） 均匀的焊道表面成型-表面波纹无需 通过焊枪的摆动来产生。 更少的焊接技能培训-操作简单 Pulse-On-Pulse Amps Pulse-On-Pulse Tandem MIG Tandem MIG 极佳的焊道成型 焊接速度： 2500mm/min Tandem MIG Tandem MIG 2 x 焊接电源 2 x 焊接送丝机 2 x 焊枪/1 x 双丝焊枪 2 x 送丝系统 Tandem MIG 优 势 快速焊接(最快可达5000mm/mi

35、n.) 更少的焊接工位 不易焊穿 对坡口装配精度要求不高 极佳的焊趾润湿性 飞溅较少 在焊接厚板时，熔深较大 注：领弧控制熔深，跟弧控制焊缝的外观成型。注：领弧控制熔深，跟弧控制焊缝的外观成型。 Tandem MIG Process Tandem MIG Process 工艺比较 高熔敷率 典型熔敷率可达20 40 lbs/hr Tandem MIG Process 焊接速度得到提高 单丝MIG焊时，由于 能量集中在一点上， 从而电弧无法在高速 时控制熔池 .045(1.2mm) / GMAW 焊接速度1000 mm/min Tandem MIG Process .045(1.2mm) / G

36、MAW 焊接速度1500 mm/min 软 件 波形控制软件波形控制软件 Wave DesignerTM -按客户要求设计 的波形 ArcScope -显示实际的焊接 电弧参数 Weld Manger -客户设置/调整焊 接参数 产 品 带有波形控制技术的林肯产品带有波形控制技术的林肯产品 焊接参数的种类及设置焊接参数的种类及设置 The welding experts 常用焊接参数的设置常用焊接参数的设置 （DATAWeld schedule/Weld process) 2. 其它焊接参数的设置其它焊接参数的设置 （Menusset upF1 type weld system/weld pr

37、ocess/weld equipment) v详细界面及设置内容参照培训教材。详细界面及设置内容参照培训教材。 上海林肯电气自动化 基基 本本 焊焊 接接 参参 数数 及及 修修 改改 The welding experts 上海林肯电气自动化 DATAWeldSchedJOINT10% 1/7 1 Weld Schedule: 2 * 2 Process select: 1 GMAW Steel 3 WFS 300.00 ipm 4 VOLTS 23.500 V ( Trim:0.51.5) 5 Arc Control 10.000 (Pinch) 6 Travel speed 35 IPM

38、 7 Delay Time 0.00 sec Feedback Avg Voltage 0.0 V Feedback Avg Current 0.0 A TYPE SCHEDULE HELP 焊焊 接接 实实 践践 操操 作作 The welding experts 上海林肯电气自动化 The welding experts 机机 器器 人人 及及 设设 备备 的的 简简 单单 维维 护护 上海林肯电气自动化 设备及数据的简单维护设备及数据的简单维护 The welding experts 程序的复制程序的复制 文件的备份文件的备份 电池的更换电池的更换 润滑油的更换润滑油的更换 错误编码（错

39、误编码（Error code) 的认知的认知 上海林肯电气自动化 程序的复制程序的复制 The welding experts 上海林肯电气自动化 步骤：步骤： SELECT-选中要复制的程序名选中要复制的程序名COPY 显示界面：显示界面： . JOINT 10% 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case -Insert-. -Copy Teach Pendant Program- From: To : . . PRG MAIN SUB TEST 文件的备份及加载文件的备份及加载 The welding experts 上海林肯电气自动化 选择存储设备选择存储设备

40、The welding experts MENU-7FILE MENU-7FILE- F5 UTIL-SET DEVICE 上海林肯电气自动化 FILE JOINT 10% MC* 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) Press DIR generate directory TYPE DIR LOAD BACKUP UTIL . JOINT 10% 1 Floppy disk 2 Mem Card(MC:) 3 FILE 1 * * (all

41、 files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) Press DIR generate directory TYPE DIR LOAD BACKUP UTIL 备份及加载备份及加载 The welding experts 文件备份文件备份 MENU-7FILE- F4BACK UP-TP Programs/System files/All of above 文件的加载文件的加载 MENU-7FILE- F2DIR- 选择要加载选择要加载 的文件的文件LOAD. 上海林肯电气自动化 JOINT 10% 1 * 5*LS 6*DT 3*VR 7* PC 4*SV FILE MC: *.* 1/17 1 PROGRAM1