机器人实现的功能.

1、智能变电站巡检系统，机器人应实现如下功能：a. 机器人可以按照指定的轨迹进行巡检，并可以实现拍照点的准确定位。b. 机器人搭载高清可见光摄像机、红外热成像仪采集变电站设备的运行状态。c. 通过无线网络传输机器人的运行状态信息以及摄像仪和红外热成像仪拍摄到的数据信息。d. 变电站监控中心系统可以对机器人的运行状态进行控制。e. 机器人可以语音通讯，方便现场施工人员与远程监控人员的信息交互。f. 机器人具有昼夜巡检能力，完成任务后可以自动返回进行充电。g. 机器人应具有防雨防雷功能，在雷雨天气应具备自主保护功能。h. 机器人应具有自主蔽障功能。i. 机器人应就有检测异常噪声的功能。j. 机器人应具

2、有声光报警能力。k. 提供机器人本体系统相关接口方便后台后远程监控平台控制及掌握机器人本题状态。具体参照下面相关技术指标附录二技术指标与技术响应表附表21智能机器人巡检系统基本技术指标与响应表项目基本技术指标要求供应商指标响应备注1最大风速：20m/s（注：8级大风17.220.7m/s可折毁树枝，迎风难行）不论来风方向相对巡检系统的方向如何变化，巡检系统在本指标要求的瞬时风速下均能稳定巡检（巡检姿态及速度等不发生明显变化），且始终处于可控状态，能正常执行预设任务。2最大涉水深度：100mm3最大速度应不小于1 m/s在瞬时风速（距地面2m高）小于5m/s环境下，巡检系统以最大巡检速度以下的任

3、意速度巡检时，巡检性能稳定，且始终处于可控状态。4长/宽/高尺寸5机器人整体重量6环境温度范围：-20+50。7环境相对湿度：5%95%（无冷凝水）。8储运环境温度：20+509储运环境相对湿度：5%95%10外壳表面应有保护涂层或防腐设计。外表应光洁、均匀, 不应有伤痕、毛刺等其他缺陷（参照汽车外观标准）。11具备单次和累计巡检时间的记录、显示和导出等功能。12所有连接件、紧固件要求有防松措施。连接线应固定牢靠，布局合理，尽量不外露。13本地监控后台系统软件及随机文件均应使用中文。注：*参数为重要技术参数，如不满足将导致投标文件被否决。附表22智能机器人巡检系统巡检功能指标与响应表项目巡检功

4、能指标要求供应商指标响应备注1具备灵活的巡检任务模式设置功能。设置指全程，包括去和返回。2巡检任务模式设置内容巡检路线巡检速度检测功能拍照（摄像）方式安全策略其他投标人填写*3全自主巡检应包括例行和特巡两种方式。例行方式下，系统根据预先设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数信息，自主启动并完成巡视任务；特巡方式由操作人员选定巡视内容并手动启动巡视，机器人可自主完成巡检任务。4遥控巡检模式由操作人员手动遥控机器人，完成巡视工作。5到达预设巡检点时，能自动停止，并对目标设备进行拍照和摄像。*6支持全自主、遥控两种控制模式下的巡检。7不论智能机器人巡检系统当前处于何种巡检状态，全自主和遥控两种巡检模

5、式可自由无缝切换。自主切换至遥控或遥控切换至全自主均可。切换响应速度应小于0.1s。切换过程中，智能机器人巡检系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。8智能机器人巡检系统在全自主巡检模式下执行任务时，应具有在人工干预后，选择是否继续执行任务的功能。9智能机器人巡检系统全自主和遥控巡检模式的优先级可预先设置。默认为全自主巡检模式具有更高的优先级。注：*参数为重要技术参数，如不满足将导致投标文件被否决。附表23智能机器人巡检系统信息交换与通信网络技术及功能指标与响应表项目信息交换与通信网络技术及功能指标要求供应商指标响应备注1变电站智能巡检机器人的最大遥控距离应不小于1000米，工作应可靠。2具备

6、对巡检系统巡检参数和检测设备工作状态参数的遥测功能，距离不小于1km。3可见光视频可实现全向、实时传输，传输距离不小于1km。4红外影像可实现全向、实时传输，传输距离不小于1km。*5机器人应能与本地监控后台进行双向信息交互，本地监控后台应能与远方集控后台进行双向信息交互，信息交互内容包括检测数据和机器人本体状态数据。6机器人应能正确接收远方集控后台的控制指令，实现云台转动、车体运动、自动充电和设备检测等功能，并正确反馈状态信息；正确检测机器人本体的各类预警和告警信息，并可靠上报。7两台或两台以上变电站智能巡检机器人在同一变电站内工作时，其控制信号应不相互干扰。8系统应具备通信告警功能，在通信

7、中断、接收的报文内容异常等情况下，上送告警信息。9数传误码率10-6，时延20ms。图传时延300ms。*10系统应提供信远程数据访问接口，可远程浏览系统采集到的巡检数据和信息。11具有较强的电磁兼容性能和无线电抗干扰能力。注：*参数为重要技术参数，如不满足将导致投标文件被否决。附表24智能机器人巡检系统检测设备技术及功能指标与响应表项目检测设备技术及功能指标要求供应商指标响应备注*1支持遥控拍照、摄像功能。*2支持定时、定点自动拍照、摄像功能。*3可搭载可见光摄像机和红外热成像仪。具备可见光摄像机、红外热成像仪，对应的搭载云台、配套设备和系统等。4可见光摄像机上传视频分辨率不小于720x57

8、6 。5可见光摄像机最小光学变焦倍数20倍6可见光摄像机性能满足GAT 367附录B中一级系统中探测部分的要求。7可见光摄像机具备遥控手动或自动对焦功能。8可见光摄录影像必须能在本地监控后台存储。9红外热成像仪具备自动对焦功能。10红外热成像仪分辨率不低于320240。11红外热成像仪接口方式以太网或RS-485。12红外热成像仪热灵敏度不低于50mK。13红外传感器测温精度不低于2K。14红外热成像仪测温范围20+300C。15红外影像伪彩显示，可实时显示影像中温度最高点位置及温度值。16热图数据必须能在本地监控后台存储。17应配置声频采集设备，能够采集设备噪声，并能够实时上传至集控后台进行

9、分析。18可视范围水平+170-170。水平和俯仰角应同时达到。俯仰角达到090。视场范围内始终不受本体任何部位遮挡影响。注：*参数为重要技术参数，如不满足将导致投标文件被否决。附表25智能机器人巡检系统本地监控后台显示指标与响应表项目本地监控后台显示指标要求供应商指标响应备注1系统应提供采集、存储巡检机器人传输的实时可见光和红外视频的功能，并支持视频的播放、停止、抓图、录像、全屏显示等功能。2具备巡检路线规划功能，支持通过集控系统在巡检过程中实时修改巡检点的功能。3可实时记录、下传并在本地监控后台上显示智能巡检机器人的工作状态、巡检路线等信息，并可回放和导出。4系统应提供采集、存储巡检机器人

10、传输的音频信号功能，并支持音频信息的录制、回放和可视化展示，展示内容包括声音波形、频域信息等。5系统应提供采集、存储巡检机器人传输的红外热图功能，并能够从红外热图中提取温度信息。6系统应提供手动控制和自动控制两种对机器人的控制方式，并能在两种控制模式间任意切换。手动控制功能可实现对机器人车体、云台、电源、可见光摄像机和红外热像仪的控制操作。自动控制时，系统能够在全自主的模式下，根据预先设定的任务或者由用户临时指定的任务，通过机器人各功能单元的配合实现对设备的检测功能。7系统应提供二维电子地图或三维电子地图功能，实时显示机器人在电子地图上的位置。8系统应提供显示、存储巡检机器人相关信息的功能，具

11、体包括：机器人驱动模块信息、电源模块信息、自检信息等。9系统应提供事项显示功能，事项应根据报警级别、事项来源等分类显示，同时系统应提供历史事项查询功能。10系统能将巡检任务中采集到的可见光图像、红外图像、声音等信息存储在巡检数据库中，能够按照巡检时间、设备类型、设备名称、最高温度等过滤条件查询巡检数据。11系统应提供自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表等功能，并提供历史曲线展示功能，所有报表具有查询、打印等功能。12任务规划功能的可编辑巡检点不少于2000个。13用户在系统终端上进行巡检操作和数据录入操作的等待时间应不超过1秒。14系统日常操作的响应时间应不超过2秒。15系统软件人机界面友好、操

12、作方便，信息显示清晰直观。16本地和远程监控系统的硬件应满足机器人日常巡检的要求，CPU主频3GHz，内存4G，硬盘存储容量4T，并具有自动备份功能。注：*参数为重要技术参数，如不满足将导致投标文件被否决。附表26智能机器人巡检系统定位导航技术指标与响应表项目定位导航技术指标要求供应商指标响应备注*1机器人应具有按照预先设定路线和停靠位置自主行走和停靠的功能。*2重复导航定位误差不大于30mm.。3导航方式应满足技术先进、施工方便、扩展性强等特点注：*参数为重要技术参数，如不满足将导致投标文件被否决。附表27智能机器人巡检系统安全保护功能指标与响应表项目安全保护功能指标要求供应商指标响应备注*

13、1机器人应具备自检功能，自检内容包括电源、驱动、通信和检测设备等部件的工作状态，发生异常时应能就地指示，并能上传信息。*2支持一键返航。不论智能机器人巡检系统处于何种巡检状态，只要操作人员通过本地监控站或遥控手柄上的特定功能键（按钮）启动一键返航功能，智能机器人巡检系统应中止当前任务，按预先设定的策略返回。3具备失去通信信号后的自动返回功能。只要遥测遥控信号出现中断，智能机器人巡检系统应按预先设定的策略返回。*4电池异常报警功能电池电压报警值应能预先设置。在本地监控站和（或）手柄上应始终有电池电压显示。电压低于预设值时在本地监控后台和（或）手柄上应有明显的声和光提示。注：*参数为重要技术参数，

14、如不满足将导致投标文件被否决。附表28智能机器人巡检系统电池性能指标与响应表项目电池性能指标要求供应商指标响应备注1电池供电一次充电续航能力不小于5小时，续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。提供试验报告。2电池宜采用锂电池，电压应满足安全电压要求，不应超过36V。3允许幅值偏差：-20%+20%。4允许纹波系数：5%。5交流电源额定电压为220V，允许幅值偏差：-10%10%。6电池接头应具有较高的外绝缘强度、各触点间导通性良好。7电池接头连接牢固、可靠，满足长时间连续使用的需要。注：*参数为重要技术参数，如不满足将导致投标文件被否决。附表29智能机器人巡检系统运动性能指标与响应表项目运动性能

15、指标要求供应商指标响应备注*1在水平地面上的最大速度应不小于1 m/s。2最小转弯直径应不大于其本身长度的2倍。*3爬坡能力应不小于15度。4在1米/秒的运动速度下，最小制动距离应不大于0.5 m。5机器人应具备越障能力，最大越障高度为5cm。注：*参数为重要技术参数，如不满足将导致投标文件被否决。附表210智能机器人巡检系统云台性能指标与响应表项目云台性能指标要求供应商指标响应备注1预置位数量不小于2000个。2垂直范围 0度+90度。3水平范围不小于170度。注：*参数为重要技术参数，如不满足将导致投标文件被否决。附表211智能机器人巡检系统可靠性指标与响应表项目可操作性指标要求供应商指标

16、响应备注1机器人系统的平均无故障工作时间应不小于3000小时。2整机使用寿命15年、电池5年、电机10年。*3测温精度应控制在2或2%；仪表读取数据准确率应不低于 95%。4系统对时精度为100ms。注：*参数为重要技术参数，如不满足将导致投标文件被否决。附表212智能机器人巡检系统维修保养指标与响应表项目维修保养指标要求供应商指标响应备注*1设备的质量保证期为验收合格后36个月。 2电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识，以指示是否正确安装。3维修工作时，检查、调节、拆装等操作便捷。*4提供质保期内含第三方责任险的保险。*5质保期内，投标人应提供免费的软件和系统升级服务，应保证机器人最

17、新的功能和性能要求。注：*参数为重要技术参数，如不满足将导致投标文件被否决。附表213智能机器人巡检系统储运指标与响应表项目储运指标要求供应商指标响应备注1智能机器人机体、检测设备、本地监控后台、电池及随任务现场配套使用工具等均装箱储。2储运箱便于携带运输。3整机在储运状态下，能承受运输和贮存中所遇到的加速度、冲击、振动、淋雨。4电池安装应有防振动、防淋雨措施。5电池在充电及储运状态下应有防爆、阻燃等安全措施。注：*参数为重要技术参数，如不满足将导致投标文件被否决。附表214智能机器人巡检系统人员培训指标与响应表项目人员培训指标要求供应商指标响应备注1负责对业主指定的四名人员进行培训至合格为止

18、，并提供培训合格证书。2具备理论培训能力。提供培训各课程设置、培训大纲、教材提纲等证明材料。3具备现场操作培训能力（含投标机器人的模拟巡检训练）。提供培训各课程设置、培训大纲、教材提纲、实际操作练习安排等证明材料。4维护保养培训。提供培训各课程设置、培训大纲、教材提纲、实际操作练习安排等证明材料。注：*参数为重要技术参数，如不满足将导致投标文件被否决。附表215智能机器人巡检系统备品备件指标与响应表项目备品备件指标要求供应商指标响应备注1机器人本体备用电池不少于一只2遥控手柄备用个数应不少于1个。3其他。投标人填写注：*参数为重要技术参数，如不满足将导致投标文件被否决。附表216投标人技术支持能力响应表项目技术支持能力响应供应商能力响应备注2建立有智能机器人巡检系统