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文档简介

1、1 EPSON EPSON LSLS系列机械原点校准系列机械原点校准 深圳市长荣科机电设备有限公司 2 一.机械原点位置 二.编码器脉冲复位 三.左右手精确校准 3 1.1 原点位置 4 1.2 第一轴原点位置 1.3 第二轴原点位置 将键槽与底 座螺丝中心 对齐 将此键与第 一轴上的小 槽对齐 5 1.3 第三轴原点位置（如果未移动上限位的限位圈时按下图所示调整第三轴位 置。注意：移动第三轴时可用点动移动，如果不能点动，则将三轴伺服释放 然后按住第二轴上的白色按钮移动Z轴到原点位置） 6 1.4 第三轴原点位置（如果已经移动上限位的限位圈或上限位圈被取下时时按 下图所示以第三轴末端与与第一臂

2、底座距离调整第三轴位置。注意：移动第 三轴时可用点动移动，如果不能点动，则将三轴伺服释放然后按住第二轴上 的白色按钮移动Z轴到原点位置） LS3-401S LS3-401C LS6-601S LS6-602C 7 1.5 第四轴原点位置,将第二轴前端三角与Z轴平面中心对齐 8 2.1 先将机械手按照上一节所叙将各轴移动到机械原点处，使机械手呈现如下 姿态，并保持此姿态不变 9 2.2 打开EPSON软件，连接控制器，先在“工具” “机器人管理器” “控制面板”里将 Motor Off。然后在“工具” “命令窗口”或 单击工具图标“ ”进入命令输入状态。然后在命令窗口依次输入一下四 条指令，复位

3、编码器脉冲值，输完一条指令后敲一下回车键。 EncReset 1 EncReset 2 EncReset 3 EncReset 3,4 2.3 先在“工具” “控制器” “重置控制器”。 等待控制器重置完 成后打开命令窗口，输入CalPls 0,0,0,0 （注意复位编码器脉冲后不要移 动机械手，保持机械手在原点位置）。然后依次执行以下四条指令校准各个 轴。 Calib 1 Calib 2 Calib 3 Calib 3,4 10 3.1 准备一个带针尖的夹具装到丝杆上，使针尖与丝杆中心同心，并在工作面 上画一个小十字叉，如下图所示： （对于有高精度矩阵或跟视觉配合做 高精度定位时，如果原点丢失进行校准时必须先按照第二章所叙做初略校准， 然后再进行左右手精确校准） 11 3.2 移动机械手用左手姿势对正工作面上的十字叉，并将该点示教到P1点，然 后切换到右手姿势对正对正工作面上的十字叉，并将该点示教到P2点。然 后在“命令窗口”执行如下指令： Hofs Hofs (1), Hofs (2) + (Pp

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