CAN总线及其应用--苦心收集

1、嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 1 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 2 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 3 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 4 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 5 帧间空间 仲裁场 控制场 数据场 CRC场 帧结束 数据帧 帧起始 应答场 帧间空间 或过载帧 数据帧组成数据帧组成 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 6 标准格式 仲裁场 控制场 数据场 帧起始 DLC 11位标识符 RTR IDE r0 数据帧数据帧标准标准格式中的仲裁场结构格式中的仲裁场结构 嵌入式系统-使用HCS12

2、微控制器的设计与应用 7 数据帧数据帧扩展扩展格式中的仲裁场结构格式中的仲裁场结构 扩展格式 仲裁场 控制场 数据场 帧起始 18位标识符 11位标识符 SRR IDE r0 r1 RTR DLC 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 8 远程帧的组成远程帧的组成 帧间空间 仲裁场控制场CRC场 帧结束 远程帧 帧起始 应答场 帧间空间 或过载帧 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 9 错误帧的组成错误帧的组成 数据帧 错误标志 错误标志的重叠 错误界定符 错误帧 帧间空间 或过载帧 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 10 过载帧的组成过载帧的组成 数据帧

3、过载标志 过载标志的重叠 过载界定符 过载帧 帧间空间 或过载帧 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 11 标称位时间的组成标称位时间的组成 同步段 相位段1 相位段2 传播段 采样点 标称位时间 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 12 MSCAN模块框图模块框图 晶振时钟 总线时钟 发送中断请求 接收中断请求 错误中断请求 唤醒中断请求 配置 寄存器 控制和 状态 唤醒 低通滤波 消息过滤 和缓冲 接收/发送 驱动器 CAN 时钟 Tq 时钟 预 分频 MSCAN12 模块 CAN 接收 CAN 发送 时钟 选择 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 13

4、 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 14 120 MCU CAN 控制器 （ MSCAN12） 收发器 CANH CANL CANRX CAN 节点 1 CAN 节点 2 CAN 节点 3 120 CANH CANL CANH CANL CANTX CAN系统系统 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 15 接 收 发 送 报文缓冲区组织图报文缓冲区组织图 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 16 报文标识符位 本地标识符位 验收屏蔽位 = & 1-验收通过 0-验收不通过 b0 b1 bn 1 1 MSCAN12报文验收过程示意图报文验收过程示意图 嵌入式

5、系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 17 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 18 地址偏移量 控制寄存器 12 个字节 错误计数器 2 个字节 标识符过滤器 16 个字节 接收缓冲区 16 个字节（窗口机制） 发送缓冲区 16 个字节（窗口机制） 保留 2 个字节 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 19 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 20 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 21 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 22 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 23 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应

6、用 24 ） 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 25 第1步：定义常量，初始化变量 第2步：禁止总中断 第3步：芯片初始化 第4步：模块初始化(串口初始化、MSCAN12模块初始化） 第5步：开放SCI0接收中断 第6步：开放总中断 嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用 26 第7步：等待时间增加1。若等待时间到转第8步，否 则转第7步。 第8步：发送Hello!,若发送成功转第9步，否则 转第10步。 第9步：CAN等待接收数据，若接收到则通过SCI向PC 发送数据，否则发送“ReceiveError! ”。转第11步。 第10步：通过SCI向PC发送“SendError! ” 第11步：等待时间清零，转第7步。